【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及机器人控制，特别涉及器械的操纵校正方法及装置。
技术介绍
1、现有技术中，操作者通过操纵机器人使得机器人上安装的器械执行动作的过程中，无论是风险较低的动作还是风险较高的动作，都是凭借操作者的经验进行操纵，操纵器、操纵器至器械末端之间的各活动关节仅仅将操纵器上的操纵动作映射至器械末端的动作。
2、由于操作者的经验参差不齐，且人的操作本身容易出现操作精度不够、操作失误等情况，因此，现有器械的操纵方法风险较高。
技术实现思路
1、本申请实施方式的目的是提供一种器械的操纵校正方法、装置及机器人，以解决现有器械的操纵方法风险较高的问题。
2、本说明书第一方面提供一种器械的操纵校正方法，包括：实时获取目标器械末端的动作图像；根据所述动作图像中确定目标器械所执行的动作的风险系数；根据所述风险系数确定目标校正值；根据所述目标校正值校正机器人端的第一目标位姿，所述机器人根据校正后的第一目标位姿控制机械臂及目标器械上的各可控器件，和/或，根据所述目标校正值校正控制台端的第二...
【技术保护点】
1.一种器械的操纵校正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述动作图像中确定目标器械所执行的动作的风险系数，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述动作图像中确定目标器械所执行的动作的风险系数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述动作图像中确定目标器械所执行的动作的风险系数之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述风险系数确定目标校正值，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述风险系数确定目
【技术特征摘要】
1.一种器械的操纵校正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述动作图像中确定目标器械所执行的动作的风险系数，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述动作图像中确定目标器械所执行的动作的风险系数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述动作图像中确定目标器械所执行的动作的风险系数之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述风险系数确定目标校正值，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述风险系数确定目标校正值，包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，王家寅，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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