【技术实现步骤摘要】
本申请涉及物料抓取，尤其涉及一种物料抓取系统、方法、计算设备及介质。
技术介绍
1、随着我国工业生产向精细化方向不断发展，特别是制造业对机器人的精确性要求越来越高，对工业视觉机器人的实时性和控制质量提出了新的需求。
2、目前的工厂中，产品零部件种类繁多且复杂，加工过程又有多道工序，因此零部件半成品在多个工作站之间需要通过不同型号的料车流转。通过多种料车对物料进行运输导致上料工艺复杂。
3、此外，物料从料车上进行搬运需要耗费大量人力，因此需要一种能够实现料车自动上下料的设备，可以通过对料车进行改进，以实现料车自动上下料，但是传统料车设备属于重资产，并且更改升级后，也会让料车设计更复杂。加工成本上升的同时，工件的承载数量反而下降。
4、多重因素下，工厂管理者迫切需要一款可以在现有料车基本不改动的情况下，实现自动化上料的工作站。
5、因此迫切需要研发一款能够实现对料车自动上下料，且能够准确抓取物料的设备。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种物料抓取系统、方法、计算设备及介质，旨在提供一款能够实现对料车自动上下料，且能够准确抓取物料的设备。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种物料抓取系统，所述系统包括机械臂、抓取部件、3d相机、主控单元、处理单元；
3、所述抓取部件与所述机械臂相连；
4、所述3d相机搭载于机械臂的抓取部件，用于当所述机械臂运动到物料点上方时，对物料进行拍摄；
6、所述主控单元，用于基于所述目标物料类型控制所述抓取部件进行物料抓取，同时基于所述堆放位置数据控制所述机械臂的抓取部件对所述目标物料进行顺序抓取。
7、可选的，所述机械臂和所述抓取部件之间的角度在抓取物料时会产生变化。
8、可选的，当所述机械臂对物料进行抓取时，所述主控单元还用于：
9、检测所述机械臂和所述抓取部件之间的角度值，当所述角度值超出预设角度值范围时，控制所述机械臂停止工作。
10、可选的，所述系统还包括报警系统，所述报警系统用于当所述机械臂与所述抓取部件之间的角度超出预设角度范围时，发出报警信息。
11、可选的，所述处理单元中预设有至少一种物料模板类型。
12、第二方面，本申请实施例提供了一种物料抓取方法，所述方法包括：
13、当机械臂运动到物料点上方时，搭载于所述机械臂的抓取部件的3d相机对所述物料点处的物料进行拍摄；
14、处理单元根据所述3d相机所拍摄画面中的物料与所述处理单元中预设的模板类型进行匹配，得到目标物料类型；获取所述3d相机所拍摄画面中的物料的堆放，计算所述物料相对于所述机械臂的抓取部件的堆放位置数据；
15、所述主控单元基于所述目标物料类型控制所述机械臂的抓取部件进行物料抓取，同时基于所述堆放位置数据控制所述机械臂对所述目标物料进行顺序抓取。
16、可选的，所述机械臂和所述抓取部件之间的角度在抓取物料时会产生变化。
17、可选的，当所述机械臂的抓取部件对物料进行抓取时，所述主控单元检测所述机械臂和所述抓取部件之间的角度值，当所述角度值超出预设角度值范围时，控制所述机械臂停止工作。
18、可选的，当所述机械臂与所述抓取部件之间的角度超出预设角度范围时，报警系统发出报警信息。
19、可选的，所述处理单元中具预设有至少一种以上的物料模板类型。
20、第三方面，本申请实施例提供了一种设备，所述设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储指令或代码，所述处理器用于执行所述指令或代码，以使所述设备执行前述第一方面任一项所述的方法。
21、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有代码，当所述代码被运行时，运行所述代码的设备实现前述第一方面任一项所述的方法。
22、本申请实施例提供了一种物料抓取系统，其特征在于，所述系统包括机械臂、抓取部件、3d相机、主控单元、处理单元，所述3d相机搭载于机械臂的抓取部件，用于当所述机械臂运动到物料点上方时，对所述物料点处的物料进行拍摄，所述处理单元，用于根据所述3d相机所拍摄画面中的物料与所述处理单元中预设的模板类型进行匹配，得到目标物料类型，并发送到所述主控单元；获取所述3d相机所拍摄画面中的物料的堆放方式，计算所述物料相对于所述机械臂的抓取部件的堆放位置数据，所述主控单元，用于基于所述目标物料类型控制所述机械臂的抓取部件进行物料抓取，同时基于所述堆放位置数据控制所述机械臂的抓取部件对所述目标物料进行顺序抓取。这样，在抓取物料之前先确定了所要抓取物料的种类以及物料的堆放方式，使得机械臂在抓取过程中不仅能够准确抓取某种物料，还能按照一定的顺序对物料进行抓取，达到了对待抓取物料准确抓取的效果。如此，可以实现通过该物料抓取系统进而自动对物料进行准确抓取。
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1.一种物料抓取系统，其特征在于，所述系统包括机械臂、抓取部件、3D相机、主控单元、处理单元；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机械臂和所述抓取部件之间的角度在抓取物料时会产生变化。
3.根据权利要求2所述的系统，当所述机械臂的抓取部件对物料进行抓取时，所述主控单元还用于：
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括报警系统，所述报警系统用于当所述机械臂与所述抓取部件之间的角度超出预设角度范围时，发出报警信息。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理单元中预设有至少一种以上的物料模板类型。
6.一种物料抓取方法，其特征在于，所述方法包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述机械臂和所述抓取部件之间的角度在抓取物料时会产生变化。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种计算设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算
...【技术特征摘要】
1.一种物料抓取系统，其特征在于，所述系统包括机械臂、抓取部件、3d相机、主控单元、处理单元；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机械臂和所述抓取部件之间的角度在抓取物料时会产生变化。
3.根据权利要求2所述的系统，当所述机械臂的抓取部件对物料进行抓取时，所述主控单元还用于：
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括报警系统，所述报警系统用于当所述机械臂与所述抓取部件之间的角度超出预设角度范围时，发出报警信息。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：于圣龙，姜涛钦，陶四杰，
申请(专利权)人：长广溪智能制造无锡有限公司，
类型：发明
国别省市：
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