本申请涉及自动化生产设备技术领域，具体涉及一种基于视觉的多自由度上下料设备，其设置于工件悬挂装置和工件加工装置之间，包括：多自由度机械臂，多自由度机械臂包括执行端和固定端，执行端与所述固定端连接，固定端安装在操作台上；视觉夹具，视觉夹具安装在所述多自由度机械臂的执行端处，包括安装板、视觉采集装置和夹取装置；安装板包括相对的第一表面和第二表面，视觉采集装置安装在所述安装板的第一表面或第二表面上，夹取装置安装在所述安装板的第二表面或第一表面上。本申请提供的基于视觉的多自由度上下料设备，可以解决相关技术中采用人工上下料效率较低的问题。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动化生产设备，具体涉及一种基于视觉的多自由度上下料设备。
技术介绍
1、当前生产过程中，工件在加工过程中的上下料由人工来完成，工件在工件加工装置内进行加工时工人需在一侧准备，以便及时进行设备的上下料，对工人来说工作内容重复枯燥，并且等待工件加工的时间也是对人力的浪费，效率较低，也不安全。
技术实现思路
1、本申请提供了一种基于视觉的多自由度上下料设备，可以解决相关技术中采用人工上下料效率较低的问题。
2、为了解决
技术介绍
中所述的技术问题，本申请提供一种基于视觉的多自由度上下料设备，所述基于视觉的多自由度上下料设备设置于工件悬挂装置和工件加工装置之间，包括：
3、多自由度机械臂，所述多自由度机械臂包括相对的执行端和固定端，以及从所述执行端至固定端依次铰接的多个机械臂，所述固定端安装在操作台上；
4、视觉夹具，所述视觉夹具安装在所述多自由度机械臂的执行端处，包括安装板、视觉采集装置和夹取装置；
5、所述安装板包括相对的第一表面和第二表面，所述视觉采集装置安装在所述安装板的第一表面或第二表面上，所述夹取装置安装在所述安装板的第二表面或第一表面上。
6、可选地，所述视觉采集装置包括图像采集端，所述安装板上开设有镂空孔，所述视觉采集装置的图像采集端从所述镂空孔处外露。
7、可选地，所述夹取装置包括：驱动机构和夹爪机构；
8、所述驱动机构包括驱动端，所述夹爪机构连接所述驱动机构的驱动端。
>9、可选地，所述驱动机构包括活塞缸，所述活塞缸包括缸体和活塞杆；10、所述活塞杆的动力输出端为所述驱动机构的驱动端，所述夹爪机构通过拨动销连接在所述活塞杆的动力输出端处。
11、可选地，所述夹爪机构包括相对设置的固定夹爪和/或活动夹爪；所述活动夹爪连接所述驱动机构的驱动端。
12、可选地，所述视觉采集装置的拍摄方向与所述夹取装置的夹取方向一致。
13、可选地，还包括工件悬挂装置和工件加工装置，所述基于视觉的多自由度上下料设备设置在所述工件悬挂装置和工件加工装置之间，所述工件悬挂装置的悬挂面上形成多个位置可调的悬挂位，所述悬挂位上悬挂有待夹取工件。
14、可选地，所述工件悬挂装置包括第一竖梁、第二竖梁，以及连接在第一竖梁顶端和第二竖梁顶端之间的上横梁，所述第一竖梁、所述第二竖梁和所述上横梁形成所述悬挂面；
15、所述工件悬挂装置还包括至少一个支撑杆，所述支撑杆滑动设置在所述悬挂面位置处，所述悬挂位设置于所述支撑杆上。
16、可选地，所述工件悬挂装置还包括可活动支撑台，所述第一竖梁的底端和所述第二竖梁的底端固定在所述支撑台上；
17、所述支撑杆的底端滑动连接在所述支撑台上，所述支撑杆的顶端滑动连接在所述上横梁下。
18、可选地，所述操作台上还安装有用户交互装置。
19、本申请技术方案，至少包括如下优点：本申请所示基于视觉的多自由度上下料设备通过视觉采集装置、夹取装置和多自由度机械臂实现工件的视觉自动上下料、提高上下料的效率。
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【技术保护点】
1.一种基于视觉的多自由度上下料设备，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于视觉的多自由度上下料设备，其特征在于，所述视觉采集装置包括图像采集端，所述安装板上开设有镂空孔，所述视觉采集装置的图像采集端从所述镂空孔处外露。
3.如权利要求1或2所述的基于视觉的多自由度上下料设备，其特征在于，所述夹取装置包括：驱动机构和夹爪机构；
4.如权利要求3所述的基于视觉的多自由度上下料设备，其特征在于，所述驱动机构包括活塞缸，所述活塞缸包括缸体和活塞杆；
5.如权利要求3所述的基于视觉的多自由度上下料设备，其特征在于，所述夹爪机构包括相对设置的固定夹爪和/或活动夹爪；所述活动夹爪连接所述驱动机构的驱动端。
6.如权利要求1所述的基于视觉的多自由度上下料设备，其特征在于，所述视觉采集装置的拍摄方向与所述夹取装置的夹取方向一致。
7.如权利要求1所述的基于视觉的多自由度上下料设备，其特征在于，还包括工件悬挂装置和工件加工装置，所述基于视觉的多自由度上下料设备设置在所述工件悬挂装置和工件加工装置之间，所述工件悬挂装置的悬挂面上形成多个位置可调的悬挂位，所述悬挂位上悬挂有待夹取工件。
8.如权利要求7所述的基于视觉的多自由度上下料设备，其特征在于，所述工件悬挂装置包括第一竖梁、第二竖梁，以及连接在第一竖梁顶端和第二竖梁顶端之间的上横梁，所述第一竖梁、所述第二竖梁和所述上横梁形成所述悬挂面；
9.如权利要求8所述的基于视觉的多自由度上下料设备，其特征在于，所述工件悬挂装置还包括可活动支撑台，所述第一竖梁的底端和所述第二竖梁的底端固定在所述支撑台上；
10.如权利要求1所述的基于视觉的多自由度上下料设备，其特征在于，所述操作台上还安装有用户交互装置。
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【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的多自由度上下料设备，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于视觉的多自由度上下料设备，其特征在于，所述视觉采集装置包括图像采集端，所述安装板上开设有镂空孔，所述视觉采集装置的图像采集端从所述镂空孔处外露。
3.如权利要求1或2所述的基于视觉的多自由度上下料设备，其特征在于，所述夹取装置包括：驱动机构和夹爪机构；
4.如权利要求3所述的基于视觉的多自由度上下料设备，其特征在于，所述驱动机构包括活塞缸，所述活塞缸包括缸体和活塞杆；
5.如权利要求3所述的基于视觉的多自由度上下料设备，其特征在于，所述夹爪机构包括相对设置的固定夹爪和/或活动夹爪；所述活动夹爪连接所述驱动机构的驱动端。
6.如权利要求1所述的基于视觉的多自由度上下料设备，其特征在于，所述视觉采集装置的拍摄方向与所述夹取装置的夹取方向...
【专利技术属性】
技术研发人员：于圣龙，姜涛钦，倪健，
申请(专利权)人：长广溪智能制造无锡有限公司，
类型：新型
国别省市：
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