【技术实现步骤摘要】
本公开涉及人工智能，尤其涉及自动驾驶，具体涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆，主要依靠各种传感器对车辆的周围环境进行感知，并在没有任何人类主动的操作下根据感知所获得的信息控制车辆在道路上进行行驶。
技术实现思路
1、本公开提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。
2、根据本公开的一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：
3、获取初始投影函数和初始车辆控制模型；
4、基于自动驾驶车辆实际航向角与参考航向角差值的小角度假设，对所述初始投影函数进行变换处理，得到目标投影函数；
5、基于所述目标投影函数，对初始车辆控制模型进行投影处理，得到候选车辆控制模型；
6、基于所述候选车辆控制模型，对所述自动驾驶车辆进行预测控制。
7、根据本公开的另一方面，提供了一种车辆控制装置，包括：
8、获取模块，用于获取初始投影函数和初始
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于自动驾驶车辆实际航向角与参考航向角差值的小角度假设，对所述初始投影函数进行变换处理，得到目标投影函数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述初始投影函数的表达式为：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述目标投影函数，对初始车辆控制模型进行投影处理，得到候选车辆控制模型，包括：
5.根据权利要求1或4所述的方法，其中，所述候选车辆控制模型的表达式如下：
6.根据权利要求5所述的方法，还包括：
7.根据权利要求6所...
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于自动驾驶车辆实际航向角与参考航向角差值的小角度假设，对所述初始投影函数进行变换处理，得到目标投影函数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述初始投影函数的表达式为：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述目标投影函数，对初始车辆控制模型进行投影处理，得到候选车辆控制模型，包括：
5.根据权利要求1或4所述的方法，其中，所述候选车辆控制模型的表达式如下：
6.根据权利要求5所述的方法，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述处理后的候选车辆控制模型的表达式如下：
8.根据权利要求7所述的方法，其中，基于所述候选车辆控制模型，对所述自动驾驶车辆进行预测控制，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其中，根据所述当前参考点对应的参考航向角，从候选车辆控制模型中选择目标车辆控制模型，包括：
10.一种车辆控制装置，包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：郝晨希，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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