【技术实现步骤摘要】
本公开涉及人工智能，尤其涉及自动驾驶，具体涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆，主要依靠各种传感器对车辆的周围环境进行感知，并在没有任何人类主动的操作下根据感知所获得的信息控制车辆在道路上进行行驶。
技术实现思路
1、本公开提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。
2、根据本公开的一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：
3、获取初始投影函数和初始车辆控制模型；
4、基于自动驾驶车辆实际航向角与参考航向角差值的小角度假设，对所述初始投影函数进行变换处理，得到目标投影函数；
5、基于所述目标投影函数，对初始车辆控制模型进行投影处理，得到候选车辆控制模型；
6、基于所述候选车辆控制模型，对所述自动驾驶车辆进行预测控制。
7、根据本公开的另一方面，提供了一种车辆控制装置，包括：
8、获取模块，用于获取初始投影函数和初始车辆控制模型；
9、变换处理模块，用于基于自动驾驶车辆实际航向角与参考航向角差值的小角度假设，对所述初始投影函数进行变换处理，得到目标投影函数；
10、模型处理模块，用于基于所述目标投影函数，对初始车辆控制模型进行投影处理，得到候选车辆控制模型；
11、控制模块，用于基于所述候选车辆控制模型，对所述自动驾驶车辆进行预测控制。
12、根据本公开的另一方
13、至少一个处理器；以及
14、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开任意实施例所述的车辆控制方法。
16、根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行本公开任意实施例所述的车辆控制方法。
17、根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本公开任意实施例的车辆控制方法。
18、根据本公开的技术，可以提高车辆控制模型的预测精度，进而保证自动驾驶车辆的控制精度。
19、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种车辆控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于自动驾驶车辆实际航向角与参考航向角差值的小角度假设，对所述初始投影函数进行变换处理，得到目标投影函数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述初始投影函数的表达式为：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述目标投影函数，对初始车辆控制模型进行投影处理，得到候选车辆控制模型，包括：
5.根据权利要求1或4所述的方法，其中，所述候选车辆控制模型的表达式如下：
6.根据权利要求5所述的方法，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述处理后的候选车辆控制模型的表达式如下：
8.根据权利要求7所述的方法，其中，基于所述候选车辆控制模型，对所述自动驾驶车辆进行预测控制，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其中，根据所述当前参考点对应的参考航向角，从候选车辆控制模型中选择目标车辆控制模型，包括：
10.一种车辆控制装置，包括：
11.根据权利要求10所述的装置，其中，变换处理模块还用
12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述初始投影函数的表达式为：
13.根据权利要求10所述的装置，其中，模型处理模块还用于：
14.根据权利要求10或13所述的装置，其中，所述候选车辆控制模型的表达式如下：
15.根据权利要求14所述的装置，还包括：
16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述处理后的候选车辆控制模型的表达式如下：
17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述控制模块包括：
18.根据权利要求17所述的装置，其中，选择单元还用于：
19.一种电子设备，包括：
20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的车辆控制方法。
21.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-9中任一项所述的车辆控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于自动驾驶车辆实际航向角与参考航向角差值的小角度假设，对所述初始投影函数进行变换处理，得到目标投影函数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述初始投影函数的表达式为：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述目标投影函数，对初始车辆控制模型进行投影处理，得到候选车辆控制模型，包括：
5.根据权利要求1或4所述的方法，其中，所述候选车辆控制模型的表达式如下：
6.根据权利要求5所述的方法，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述处理后的候选车辆控制模型的表达式如下：
8.根据权利要求7所述的方法，其中，基于所述候选车辆控制模型，对所述自动驾驶车辆进行预测控制，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其中，根据所述当前参考点对应的参考航向角，从候选车辆控制模型中选择目标车辆控制模型，包括：
10.一种车辆控制装置，包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：郝晨希，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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