【技术实现步骤摘要】
本公开涉及仓储物流控制，具体涉及一种无人桁架自动装车控制方法及系统。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
2、随着自动化的普及，工业的生产方式以及生产效率也发送了翻天覆地的变化。仓储物流运输的终端装车的效率的重要性也逐渐体现出来，货物的装车也由传统的人员吊运逐渐发展成无人化自动装车，大大减少了装车时间，也节约了人工成本。随着制造业的发展步伐的加快，产业转型和自动化升级需求增加，以及劳动力等生产要素成本不断上升，工业机器人产业、智能制造业迎来了发展机遇，在粮油、饮料、酒水、化工和水泥能领域中，生产出来的货物普遍采用箱式包装和袋式包装，并成为垛码放在仓库的托盘上存储，等待销售外运。
3、随着工业机器人、自动化流水线、自动包装机、智能立体仓库和agv等自动化产品的快速推广应用，一些生产企业和物流公司已逐渐实现加工制造、仓储全流程的自动化作业。但在货物的装车外运环节,历来具有劳动密集的典型特征，目前仍采用人工拆垛、搬运和装车的方式。这种方式劳动强度大，人力成本高，管理难度大，人员和货物安全难以保障。而随着人力成本的逐年增加和体力劳动者招工难度的增大，装车环节的自动化水平低下已成为仓储物流领域中普遍存在的痛点和难点，无法满足装车过程的机械化和自动化升级的需求。
技术实现思路
1、本公开为了解决上述问题，提出了一种无人桁架自动装车控制方法及系统，采用plc实现无人桁架自动装载过程，并通过机器视觉定位实现无人桁架的自动装
2、根据一些实施例，本公开采用如下技术方案：
3、一种无人桁架自动装车控制方法，包括：
4、获取车辆装停位置信息，待车辆到达装停位置后，启动自动装车按钮；
5、获取车辆的车体扫描信息以及卷材位置，根据车体信息以及卷材位置自动设定坐标调度桁架抓取卷材；
6、抓取过程中，判断取料口的物料有无以及是否允许抓取，若允许抓取，抓取钩子钩住卷材内部，确定卷材的x、y、z坐标中的x、y的位置后，将桁架下降至对应z的高度，y方向移动将桁架钩子退出，装卷结束；
7、其中，装车模式包括三种模式，且桁架采用双桁架模式，为双行走双提升的结构，z轴结构为伸缩硬臂，利用卷扬机实现提升；所述钩子上配置rfid识别，对卷料装车信息进行核对，实现对卷料进行信息追溯。
8、根据一些实施例，本公开采用如下技术方案：
9、一种无人桁架自动装车控制系统，包括：
10、数据获取模块，用于获取车辆装停位置信息，待车辆到达装停位置后，启动自动装车按钮；
11、抓取模块，用于获取车辆的车体扫描信息以及卷材位置，根据车体信息以及卷材位置自动设定坐标调度桁架抓取卷材；
12、抓取过程中，判断取料口的物料有无以及是否允许抓取，若允许抓取，抓取钩子钩住卷材内部，确定卷材的x、y、z坐标中的x、y的位置后，将桁架下降至对应z的高度，y方向移动将桁架钩子退出，装卷结束；
13、其中，桁架采用双桁架模式，为双行走双提升的结构，z轴结构为伸缩硬臂，利用卷扬机实现提升。
14、根据一些实施例，本公开采用如下技术方案：
15、一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，实现所述的一种无人桁架自动装车控制方法。
16、根据一些实施例，本公开采用如下技术方案：
17、一种电子设备，包括：处理器、存储器以及计算机程序；其中，处理器与存储器连接，计算机程序被存储在存储器中，当电子设备运行时，所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以使电子设备执行实现所述的一种无人桁架自动装车控制方法。
18、与现有技术相比，本公开的有益效果为：
19、本公开的一种无人桁架自动装车控制方法，采用plc实现无人桁架自动装载过程，通过3d机器视觉定位实现无人桁架的自动装载。由于plc的通用性、可靠性、检修快速性、抗干扰能力强、安全性都很好。因此，用plc来设计自动控制装车系统，解决了放料、传输、装载等环节的问题，实现了自动化。
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1.一种无人桁架自动装车控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种无人桁架自动装车控制方法，其特征在于，装车桁架采用双桁架模式，为双行走双提升的结构，包括：所述双桁架架构为双Y双Z的结构，采用SEW变频驱动轮组结构，Z轴结构为伸缩硬臂，采用卷扬机提升，电机连接刹车防护。
3.如权利要求1所述的一种无人桁架自动装车控制方法，其特征在于，在抓取之前，确认桁架在安全正确的位置，如果不在控制桁架移动到安全正确的位置，桁架移动至卷材取料口位置，等待抓取的指令。
4.如权利要求1所述的一种无人桁架自动装车控制方法，其特征在于，获取车辆的车体扫描信息以及卷材位置，根据车体信息以及卷材位置自动设定坐标调度桁架抓取卷材，包括：
5.如权利要求1所述的一种无人桁架自动装车控制方法，其特征在于，当桁架抓取卷材时，同时扫描卷材信息并上传至仓库管理系统进行卷材信息核对，包括：
6.如权利要求3所述的一种无人桁架自动装车控制方法，其特征在于，车辆安全检测的方法为：车辆入口经过安全光栅检测，当装车过程中有人员闯入，设备停机；装车区域内配
7.如权利要求1所述的一种无人桁架自动装车控制方法，其特征在于，桁架X轴行走结构采用SEW变频电机驱动轮组的结构，每套桁架系统两边各一套光栅尺，通过PLC实现两边同步行走，加入PID控制实时纠偏；Y轴行走结构采用变频电机加编码尺驱动轮组的结构，X、Y行走结构采用轮组在轻轨上行走。
8.一种无人桁架自动装车控制系统，其特征在于，包括：
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，实现如权利要求1-7任一项所述的一种无人桁架自动装车控制方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器以及计算机程序；其中，处理器与存储器连接，计算机程序被存储在存储器中，当电子设备运行时，所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以使电子设备执行实现如权利要求1-7任一项所述的一种无人桁架自动装车控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种无人桁架自动装车控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种无人桁架自动装车控制方法，其特征在于，装车桁架采用双桁架模式，为双行走双提升的结构，包括：所述双桁架架构为双y双z的结构，采用sew变频驱动轮组结构，z轴结构为伸缩硬臂，采用卷扬机提升，电机连接刹车防护。
3.如权利要求1所述的一种无人桁架自动装车控制方法，其特征在于，在抓取之前，确认桁架在安全正确的位置，如果不在控制桁架移动到安全正确的位置，桁架移动至卷材取料口位置，等待抓取的指令。
4.如权利要求1所述的一种无人桁架自动装车控制方法，其特征在于，获取车辆的车体扫描信息以及卷材位置，根据车体信息以及卷材位置自动设定坐标调度桁架抓取卷材，包括：
5.如权利要求1所述的一种无人桁架自动装车控制方法，其特征在于，当桁架抓取卷材时，同时扫描卷材信息并上传至仓库管理系统进行卷材信息核对，包括：
6.如权利要求3所述的一种无人桁架自动装车控制方法，其特征在于，车辆安全检测的方法为：车辆入口经过安全光栅检测，当装车过程中有人员闯入，设备停机...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜庆乐，雷永富，王霞，罗杰，
申请(专利权)人：奇瑞新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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