【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆制动，特别是涉及一种车辆减速控制方法、系统、介质及车辆。
技术介绍
1、汽车通过制动系统对车辆进行减速、停车。制动系统是指使汽车的行驶速度可以强制降低的一系列专门装置，其主要功用是使行驶中的汽车减速甚至停车、使下坡行驶的汽车速度保持稳定、使已停驶的汽车保持不动。
2、智能驾驶辅助功能中，车辆会从停车场驶入城市道路、高速公路最后可能再次驶入停车场。不同的场景切换使智能驾驶系统对制动的控制有更高的安全性要求。而当前智能驾驶系统的减速控制过程中，发生控制器失效时缺乏冗余策略进行补救，存在安全隐患。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆减速控制方法、系统、介质及车辆，通过协调控制车辆底层各控制器，在不同故障场景下采用不同的减速方式，提高智能驾驶系统的安全性。
2、本申请实施例第一方面提供一种车辆减速控制方法，应用于智能驾驶控制器，上述方法包括：
3、获取动力控制器和多个制动控制器的故障信息；
4、基于上述故障信息，在上述动力控制器和多个上述制动控制器中确定目标控制器，并确定上述目标控制器对应的目标制动策略；
5、控制上述目标控制器执行上述目标制动策略，以使车辆制动减速。
6、可选地，上述基于上述故障信息，在上述动力控制器和多个上述制动控制器中确定目标控制器的步骤，包括：
7、在上述故障信息指示所有控制器均正常的情况下，基于上述车辆的目标减速度和电机的当前输出扭矩，在上述动力控制器和多个上述制动
8、在上述故障信息指示有控制器存在故障的情况下，基于预设的制动优先级，在不存在故障的控制器中确定上述目标控制器。
9、可选地，上述基于上述车辆的目标减速度和电机的当前输出扭矩，在上述动力控制器和多个上述制动控制器中确定上述目标控制器的步骤，包括：
10、在上述目标减速度大于减速度阈值的情况下，或者，在上述目标减速度小于或等于上述减速度阈值且当前输出扭矩为正扭矩的情况下，在多个上述制动控制器中确定上述目标控制器；
11、在上述目标减速度小于或等于上述减速度阈值且当前输出扭矩为非正扭矩的情况下，确定上述动力控制器为上述目标控制器。
12、可选地，上述确定上述目标控制器对应的目标制动策略的步骤，包括：
13、在确定上述动力控制器为上述目标控制器的情况下，获取车辆的当前加速度；
14、在上述当前加速度小于预设的加速度阈值的情况下，确定上述目标制动策略为单电机制动策略；
15、在上述当前加速度大于或等于预设的加速度阈值的情况下，确定上述目标制动策略为双电机制动策略。
16、可选地，上述制动控制器包括液压制动控制器和驻车制动控制器，上述液压制动控制器、动力控制器和驻车制动控制器的制动优先级依次降低；
17、上述基于预设的制动优先级，在不存在故障的控制器中确定上述目标控制器的步骤，包括：
18、在上述液压制动控制器故障的情况下，若当前车速大于或等于预设的车速阈值，确定上述动力控制器为上述目标控制器；反之，确定上述驻车制动控制器为上述目标控制器；
19、在上述动力控制器故障的情况下，若上述当前车速大于或等于预设的车速阈值，确定上述液压制动控制器为上述目标控制器；反之，确定上述驻车制动控制器为上述目标控制器；
20、在上述驻车制动控制器故障的情况下，确定上述液压制动控制器为上述目标控制器。
21、可选地，上述液压制动控制器包括主液压制动控制器和备份液压制动控制器，上述主液压制动控制器的制动优先级高于上述备份液压制动控制器的制动优先级；
22、上述确定上述液压制动控制器为上述目标控制器的步骤，包括：
23、在上述主液压制动控制器正常的情况下，确定上述主液压制动控制器为上述目标控制器；
24、在上述主液压制动控制器故障的情况下，确定上述备份液压制动控制器为上述目标控制器。
25、可选地，上述驻车制动控制器包括主驻车制动控制器和备份驻车制动控制器，上述主驻车制动控制器的制动优先级高于上述备份驻车制动控制器的制动优先级；
26、上述确定上述驻车制动控制器为上述目标控制器的步骤，包括：
27、在上述主驻车制动控制器正常的情况下，确定上述主驻车制动控制器为上述目标控制器；
28、在上述主驻车制动控制器故障的情况下，确定上述备份驻车制动控制器为上述目标控制器。
29、基于相同专利技术构思，本申请实施例第二方面提供一种车辆减速控制装置，应用于智能驾驶控制器，上述装置包括：
30、故障检测模块，用于获取动力控制器和多个制动控制器的故障信息；
31、控制器选择模块，用于基于上述故障信息，在上述动力控制器和多个上述制动控制器中确定目标控制器，并确定上述目标控制器对应的目标制动策略；
32、制动模块，用于控制上述目标控制器执行上述目标制动策略，以使车辆制动减速。
33、基于相同专利技术构思，本申请实施例第三方面提供一种车辆减速控制系统，包括智能驾驶控制器、动力控制器和多个制动控制器；
34、上述智能驾驶规划系统，用于获取上述动力控制器和多个上述制动控制器的故障信息；基于上述故障信息，在上述动力控制器和多个上述制动控制器中确定目标控制器，并确定上述目标控制器对应的目标制动策略，生成包含上述目标制动策略的制动指令发送给上述目标控制器；
35、上述动力控制器或上述制动控制器作为上述目标控制器，用于接收上述制动指令，并响应于上述制动指令执行上述目标制动策略，以使车辆制动减速。
36、基于相同专利技术构思，本申请实施例第四方面提供一种存储介质，上述存储介质内存储有机器可执行指令，上述机器可执行指令被处理器执行时实现如本申请第一方面提出的车辆减速控制方法。
37、基于相同专利技术构思，本申请实施例第五方面提供一种车辆，包括本申请第三方面提出的车辆减速控制系统。
38、与现有技术相比，本申请包括以下优点：
39、本申请实施例提供的一种车辆减速控制方法，在有制动需求的情况下，获取动力控制器和多个制动控制器的故障信息，然后基于故障信息，在动力控制器和多个制动控制器中确定目标控制器，并确定目标控制器对应的目标制动策略。最后控制目标控制器执行目标制动策略，以使车辆制动减速。本申请针对不同的故障情况，能够在不同故障场景下选用最为合适的减速控制方式进行车辆制动减速，实现对车辆底层各控制器的协调控制，提高智能驾驶控车过程中的安全性，同时提升用户驾车的舒适性。
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1.一种车辆减速控制方法，其特征在于，应用于智能驾驶控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述故障信息，在所述动力控制器和多个所述制动控制器中确定目标控制器的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述车辆的目标减速度和电机的当前输出扭矩，在所述动力控制器和多个所述制动控制器中确定所述目标控制器的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述目标控制器对应的目标制动策略的步骤，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述制动控制器包括液压制动控制器和驻车制动控制器，所述液压制动控制器、动力控制器和驻车制动控制器的制动优先级依次降低；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述液压制动控制器包括主液压制动控制器和备份液压制动控制器，所述主液压制动控制器的制动优先级高于所述备份液压制动控制器的制动优先级；
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述驻车制动控制器包括主驻车制动控制器和备份驻车制动控制器，所述主驻车制动控制器的制
8.一种车辆减速控制系统，其特征在于，包括智能驾驶控制器、动力控制器和多个制动控制器；
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆减速控制方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的车辆减速控制系统。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆减速控制方法，其特征在于，应用于智能驾驶控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述故障信息，在所述动力控制器和多个所述制动控制器中确定目标控制器的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述车辆的目标减速度和电机的当前输出扭矩，在所述动力控制器和多个所述制动控制器中确定所述目标控制器的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述目标控制器对应的目标制动策略的步骤，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述制动控制器包括液压制动控制器和驻车制动控制器，所述液压制动控制器、动力控制器和驻车制动控制器的制动优先级依次降低；
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：柳子旭，杨振，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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