【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能网联汽车，具体涉及一种智能泊车方法及系统。
技术介绍
1、自动泊车系统通常包括：环境数据采集的感知系统、数据处理的控制系统、策略执行的车辆控制系统；环境数据采集的感知系统可采集车身周围的图像数据及周围物体距车身的距离数据，数据处理的中央控制系统将采集到的数据分析处理后，得出汽车的当前位置、目标位置以及周围的环境参数,依据上述参数做出自动泊车策略，并将车辆的横向与纵向的运动；如方向盘的转角与速度、车辆行驶方向、车辆行驶速度等，最终控制车辆自动泊入目标位置。遥控泊车，是在自动泊车的基础上，驾驶员无需在车上，通过钥匙或手机app控制车辆自动泊入。
2、目前的自动泊车和遥控泊车系统在计算垂直空间车位宽度时，采用超声波雷达进行宽度测量，不能准确识别悬挂突出物体及其尺寸，如车辆后视镜、悬挂于墙壁的消防箱，导致实际可泊车位宽度计算不准确，也因此在空间车位宽度较小时，自动泊车系统会判定成空间不足而不释放车位；此外，泊车过程不主动折叠自车后视镜，碰撞风险大。
技术实现思路
1、本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种智能泊车方法及系统，以提高可泊车位宽度计算的准确性。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供一种智能泊车方法，包括：
3、利用车载雷达识别目标车位，并计算所述目标车位的常规宽度；
4、利用车载摄像头识别所述目标车位两侧是否存在障碍物以及障碍物类型，并根据识别结果和所述目标车位的常规宽度，计算所述目标车位的实际可泊车
5、根据计算出的所述目标车位的实际可泊车宽度，判断是否释放所述目标车位，若是则进行自动泊车或遥控泊车。
6、进一步地，利用车载摄像头识别所述目标车位两侧是否存在障碍物以及障碍物类型，并根据识别结果和所述目标车位的常规宽度，计算所述目标车位的实际可泊车宽度，具体包括：
7、利用车载摄像头识别出所述目标车位两侧仅单侧有障碍物；
8、对自车不包含左右两侧后视镜的车身宽度、自车两侧后视镜折叠后最外侧点相对于车身增加的宽度、预设第一安全距离求和，将和值作为所述目标车位的实际可泊车宽度。
9、进一步地，利用车载摄像头识别所述目标车位两侧是否存在障碍物以及障碍物类型，并根据识别结果和所述目标车位的常规宽度，计算所述目标车位的实际可泊车宽度，具体包括：
10、利用车载摄像头识别出所述目标车位两侧均有障碍物，进一步根据识别出的障碍物类型计算目标车位的实际可泊车宽度；
11、对于目标车位两侧障碍物均没有悬空或突出物体，直接以所述目标车位的常规宽度作为实际可泊车宽度；对于障碍物为悬空或突出物体，则以所述目标车位的常规宽度减去悬空或突出物的宽度估计值，将差值作为实际可泊车宽度。
12、进一步地，目标车位一侧障碍物为车辆，另一侧障碍物不是悬空或突出物体时，将所述目标车位的常规宽度减去障碍车单侧后视镜宽度估计值，将差值作为实际可泊车宽度；
13、目标车位一侧障碍物为悬空或突出物体，另一侧障碍物为车辆时，将所述目标车位的常规宽度依次减去障碍车单侧后视镜宽度估计值及悬空或突出物体宽度估计值，将差值作为实际可泊车位宽度；
14、目标车位两侧障碍物均为车辆时，将所述目标车位的常规宽度减去障碍车两侧后视镜宽度估计值，将差值作为实际可泊车位宽度。
15、进一步地，根据计算出的所述目标车位的实际可泊车宽度，判断是否释放所述目标车位，具体是：
16、判断实际可泊车宽度是否大于或等于自车不包含左右两侧后视镜的车身宽度与预设第二安全距离之和；若是，则释放所述目标车位，否则不释放所述目标车位。
17、进一步地，在判断释放所述目标车位后，还进一步判断所述目标车位是否是窄车位，具体为：判断实际可泊车宽度是否同时小于或等于自车不包含左右两侧后视镜的车身宽度与预设第一安全距离之和；若是，则判定所述目标车位为窄车位。
18、进一步地，当车辆任意一侧后视镜进入所述窄车位的指定区域内时，自动折叠该侧后视镜，并保持折叠状态直至离开所述指定区域或该次泊车结束；
19、当车辆两侧后视镜同时进入所述窄车位的指定区域内时，同时自动折叠两侧后视镜直至离开所述指定区域或该次泊车结束。
20、进一步地，所述目标车位的常规宽度其中，r为车轮滚动半径，n为车轮滚动一周对应的总脉冲数，车载雷达经过目标车位靠近车辆的第一角点a的时刻为t0，经过远离车辆的第二角点b点的时刻为t1，nab为t0至t1时间段车轮脉冲数。
21、本专利技术还提供一种智能泊车系统，包括：
22、车载雷达，用于识别目标车位，并计算所述目标车位的常规宽度；
23、车载摄像头，用于识别所述目标车位两侧是否存在障碍物以及障碍物类型，并根据识别结果和所述目标车位的常规宽度，计算所述目标车位的实际可泊车宽度；
24、车载智能驾驶控制器，用于根据计算出的所述目标车位的实际可泊车宽度，判断是否释放所述目标车位，若是则进行自动泊车或遥控泊车。
25、实施本专利技术具有如下有益效果：本专利技术通过融入摄像头图像识别信息，区分车位两侧障碍物类型，重新计算目标车位的实际可泊车位宽度，提高了计算准确度；能够减少由于有悬空或突出障碍物导致实际可泊车位宽度过小，但又释放了车位的概率；通过对窄车位的识别，能够释放并泊入未折叠后视镜时宽度不足，但折叠后视镜可泊入的窄车位；同时，对于窄车位泊车，进入车位后折叠后视镜，能够更好地避免碰撞，提高泊车安全性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种智能泊车方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的智能泊车方法，其特征在于，利用车载摄像头识别所述目标车位两侧是否存在障碍物以及障碍物类型，并根据识别结果和所述目标车位的常规宽度，计算所述目标车位的实际可泊车宽度，具体包括：
3.根据权利要求1所述的智能泊车方法，其特征在于，利用车载摄像头识别所述目标车位两侧是否存在障碍物以及障碍物类型，并根据识别结果和所述目标车位的常规宽度，计算所述目标车位的实际可泊车宽度，具体包括：
4.根据权利要求3所述的智能泊车方法，其特征在于，利用车载摄像头识别所述目标车位两侧是否存在障碍物以及障碍物类型，并根据识别结果和所述目标车位的常规宽度，计算所述目标车位的实际可泊车宽度，具体包括：
5.根据权利要求4所述的智能泊车方法，其特征在于，目标车位一侧障碍物为车辆，另一侧障碍物不是悬空或突出物体时，将所述目标车位的常规宽度减去障碍车单侧后视镜宽度估计值，将差值作为实际可泊车宽度；
6.根据权利要求1所述的智能泊车方法，其特征在于，根据计算出的所述目标车位的实际可泊车宽度，判断是
7.根据权利要求6所述的智能泊车方法，其特征在于，在判断释放所述目标车位后，还进一步判断所述目标车位是否是窄车位，具体为：判断实际可泊车宽度是否同时小于或等于自车不包含左右两侧后视镜的车身宽度与预设第一安全距离之和；若是，则判定所述目标车位为窄车位。
8.根据权利要求7所述的智能泊车方法，其特征在于，当车辆任意一侧后视镜进入所述窄车位的指定区域内时，自动折叠该侧后视镜，并保持折叠状态直至离开所述指定区域或该次泊车结束；
9.根据权利要求1所述的智能泊车方法，其特征在于，所述目标车位的常规宽度其中，R为车轮滚动半径，N为车轮滚动一周对应的总脉冲数，车载雷达经过目标车位靠近车辆的第一角点A的时刻为T0，经过远离车辆的第二角点B点的时刻为T1，NAB为T0至T1时间段车轮脉冲数。
10.一种智能泊车系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种智能泊车方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的智能泊车方法，其特征在于，利用车载摄像头识别所述目标车位两侧是否存在障碍物以及障碍物类型，并根据识别结果和所述目标车位的常规宽度，计算所述目标车位的实际可泊车宽度，具体包括：
3.根据权利要求1所述的智能泊车方法，其特征在于，利用车载摄像头识别所述目标车位两侧是否存在障碍物以及障碍物类型，并根据识别结果和所述目标车位的常规宽度，计算所述目标车位的实际可泊车宽度，具体包括：
4.根据权利要求3所述的智能泊车方法，其特征在于，利用车载摄像头识别所述目标车位两侧是否存在障碍物以及障碍物类型，并根据识别结果和所述目标车位的常规宽度，计算所述目标车位的实际可泊车宽度，具体包括：
5.根据权利要求4所述的智能泊车方法，其特征在于，目标车位一侧障碍物为车辆，另一侧障碍物不是悬空或突出物体时，将所述目标车位的常规宽度减去障碍车单侧后视镜宽度估计值，将差值作为实际可泊车宽度；
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【专利技术属性】
技术研发人员：罗科，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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