【技术实现步骤摘要】
本公开一般涉及人工智能，具体涉及机器人，尤其涉及一种平衡车的角速度调整方法、装置、设备和介质。
技术介绍
1、随着人工智能以及机器人技术的发展，平衡车的数量与日俱增。平衡车可以通过动态平衡原理实现对车身方向和角速度的控制。
2、现有技术中，当平衡车保持平稳状态行驶过程中，平衡车的车轮可能会遇到阻力(例如，路面小石子)，此时平衡车会以受到阻力时的实际角速度行驶，在上述实际角速度状态下行驶的平衡车处于非稳定状态行驶，这种非稳定状态行驶会造成一定的安全隐患。
3、因此，亟需一种有效的角速度调整方法，实现对平衡车的角速度调控，使得平衡车可以处于稳定状态行驶。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种平衡车的角速度调整方法、装置、设备和介质，使得平衡车可以保持平稳运行状态。
2、第一方面，提供一种平衡车的角速度调整方法，该方法包括：
3、获取平衡车的第一倾角；第一倾角为平衡车的平衡底板在当前时刻处于前倾状态或者后仰状态的角度；
4、根据第一倾角，确定平衡车的第一角速度；
5、基于第一角速度以及实际角度速，确定第一目标角速度；
6、根据第一目标角速度，对平衡车的车轮角速度进行调整。
7、第二方面，提供了一种平衡车的角速度调整装置，该装置包括：
8、获取单元，用于获取平衡车的第一倾角；第一倾角为平衡车的平衡底板在当前时刻处于前倾状态或者后仰状态的角度；
9、确
10、确定单元，还用于基于第一角速度以及实际角度速，确定第一目标角速度；
11、调整单元，用于根据第一目标角速度，对平衡车的车轮角速度进行调整。
12、第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储不在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，处理器执行程序时，实现上述第一方面以及第一方面任意一种可能的实现方式的方法的步骤。
13、第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现上述第一方面以及第一方面任意一种可能的实现方式的方法的步骤。
14、第五方面，提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括指令，当指令被运行时，实现上述第一方面以及第一方面任意一种可能的实现方式的方法的步骤。
15、采用本申请的方法，当平衡车在行驶过程中遇到阻力(例如，路面小石子)时，可以基于平衡车的第一倾角对应的第一角速度和实际角速度，确定第一目标角速度，并基于第一目标角速度对平衡车的车轮角速度进行调整。
16、而现有技术中，当平衡车保持平稳状态行驶过程中，平衡车的车轮可能会遇到阻力(例如，路面小石子)，此时平衡车会以受到阻力时的实际角速度行驶，在上述实际角速度状态下行驶的平衡车处于非稳定状态行驶，这种非稳定状态行驶会造成一定的安全隐患。
17、相较于现有技术的方案，采用本申请的方案，可以基于平衡车当前时刻的倾角(即第一倾角)对应的预设角速度(即第一角速度)和受到阻力时的实际角速度，确定对实际角速度的角速度调整值，进而将平衡车的实际角速度调整至第一角速度，进行角速度调整后，处于第一倾角对应的第一角速度行驶的平衡车可以保持稳定状态行驶。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种平衡车的角速度调整方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一倾角，确定所述平衡车的第一角速度，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一角速度以及实际角速度，确定第一目标角速度，包括：
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二目标角速度和所述第二倾角，对所述平衡车中的各个车轮进行角速度调控，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第二倾角，确定所述平衡车的转弯方向之后，还包括：
7.一种平衡车的角速度调整装置，特征在于，所述装置包括：
8.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-6任一项所述的角速度调整方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括指令，当所述指令被运行时，使得如权利要求1至6任一项所述的方法被执行。
...【技术特征摘要】
1.一种平衡车的角速度调整方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一倾角，确定所述平衡车的第一角速度，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一角速度以及实际角速度，确定第一目标角速度，包括：
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二目标角速度和所述第二倾角，对所述平衡车中的各个车轮进行角速度调控，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第二倾角...
【专利技术属性】
技术研发人员：佟奕，张延更，王金光，李博，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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