【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆领域，尤其涉及一种相机及车辆。
技术介绍
1、在相关的
中，当前视觉即时定位技术是智能驾驶中的一个十分重要的模块，其通过相机采集的图像信息来实时构建车辆周围的环境地图，从而为自身车辆提供定位与导航信息；并通过imu(inertial measurement uni，惯性测量单元)测量车辆运动中的绝对尺度以及重力方向，从而可以将视觉实时定位中的参考坐标系与惯性坐标系对齐，得到真正的位姿估计。
2、但是，相关
中imu(inertial measurement uni，惯性测量单元)是安装在车辆的域控制器上，相机需将采集的图像信息传输至域控制器后，域控制器才能实现对相机所采集的信息和imu采集的信息进行融合并处理，信息处理慢。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种相机及车辆，其能够对相机和惯性测量单元所采集的信息进行预处理或处理，以提高车辆的反应速度。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种相机，应用于车辆，所述车辆具有域控制器，所述相机包括惯性测量单元、成像单元以及数据处理单元，惯性测量单元用于检测车辆的第一位姿信息，以及用于检测所述相机的第二位姿信息；成像单元采集所述车辆周围环境并生成第三位姿信息；数据处理单元与所述成像单元、所述惯性测量单元电连接以及车辆的域控制器，接收并处理所述第一位姿信息、所述第二位姿信息以及所述第三位姿信息以输出第四位姿信息。
3、基于本申请实施例的相机，成像单元根据车辆周围物体的反射光线生成图像
4、另外，惯性测量单元可检测相机的第二位姿信息，即惯性测量单元可检测相机是否发生偏斜，若惯性测量单元检测到相机发生偏斜，则代表由成像单元所采集的车辆周围环境存在偏差，进而导致生成的第三位姿信息存在误差，也代表惯性测量单元检测的第一位姿信息同样存在误差，数据处理单元可根据第二位姿信息对第一位姿信息和第三位姿信息进行修正。
5、再者，惯性测量单元设于相机内，相机相较于域控制器含有的电子元器件更少，可减小电子元器件的电磁对惯性测量单元造成的影响，以使惯性测量单元可获得更为准确的第一位姿信息和第二位姿信息。
6、在其中一些实施例中，所述相机还包括串行器，所述串行器与所述惯性测量单元、所述成像单元、所述数据处理单元以及所述域控制器连接，用于将所述第一位姿信息、所述第二位姿信息以及所述第三位姿信息传输至所述域控制器；和/或，
7、将所述第四位姿信息传输至所述域控制器。
8、在其中一些实施例中，所述串行器和所述惯性测量单元之间以及所述串行器和所述成像单元之间均设置有复位线缆、触发线缆以及至少一个数据传输电缆。
9、在其中一些实施例中，所述串行器与车辆的域控制器之间具有第一节点，所述相机还包括串联的电压滤波器和电源管理芯片，所述电压滤波器连接于所述第一节点。
10、在其中一些实施例中，基板，所述惯性测量单元、所述成像单元、所述数据处理单元以及所述串行器均设于所述基板上且与所述基板电连接。
11、在其中一些实施例中，所述相机还包括存储器，存储器与所述惯性测量单元以及所述成像单元连接，所述成像单元能够读取或刻写所述存储器，所述惯性测量单元能够读取或刻写所述存储器。
12、在其中一些实施例中，所述相机还包括系统时钟，系统时钟与所述惯性测量单元和所述成像单元连接，所述系统时钟用于控制所述惯性测量单元和所述成像单元同时读取或刻写所述存储器。
13、在其中一些实施例中，所述成像单元包括光传感器以及成像透镜，光传感器用于将光信号转换为第三位姿信息，所述惯性测量单元以及所述数据处理单元均与所述光传感器电连接，所述光传感器具有感光侧；成像透镜位于所述光传感器的感光侧。
14、在其中一些实施例中，所述光传感器与所述数据处理单元集成设置。
15、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆，车辆包括域控制器以及如上所述的相机；域控制器与所述数据处理单元电连接。
16、基于本申请实施例中的车辆，由于具有上述相机，相机事先对惯性测量单元所检测的第一位姿信息、第二位姿信息和成像单元所检测的第三位姿信息进行处理，可减小域控制器对数据的处理或域控制器无需对数据进行处理，以加快车辆的响应速度。
17、基于本申请实施例的相机及车辆，成像单元根据车辆周围物体的反射光线生成图像信息并进一步生成车辆的第三位姿信息，惯性测量单元测量车辆的第一位姿信息，第一位姿信息和第二位姿信息传输至数据处理单元后数据处理单元可融合并处理第一位姿信息和第二位姿信息，以对第一位姿信息和第二位姿信息进行预处理或完全处理。
18、另外，惯性测量单元可检测相机的第二位姿信息，即惯性测量单元可检测相机是否发生偏斜，若惯性测量单元检测到相机发生偏斜，则代表由成像单元所采集的车辆周围环境存在偏差，进而导致生成的第三位姿信息存在误差，也代表惯性测量单元检测的第一位姿信息同样存在误差，数据处理单元可根据第二位姿信息对第一位姿信息和第三位姿信息进行修正。
19、再者，惯性测量单元设于相机内，相机相较于域控制器含有的电子元器件更少，可减小电子元器件的电磁对惯性测量单元造成的影响，以使惯性测量单元可获得更为准确的第一位姿信息和第二位姿信息。
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1.一种相机，其特征在于，应用于车辆，所述车辆具有域控制器，所述相机包括：
2.如权利要求1所述的相机，其特征在于，还包括：
3.如权利要求2所述的相机，其特征在于，所述串行器和所述惯性测量单元之间以及所述串行器和所述成像单元之间均设置有复位线缆、触发线缆以及至少一个数据传输电缆。
4.如权利要求2所述的相机，其特征在于，所述串行器与车辆的域控制器之间具有第一节点，所述相机还包括串联的电压滤波器和电源管理芯片，所述电压滤波器连接于所述第一节点。
5.如权利要求2所述的相机，其特征在于，还包括：
6.如权利要求1-5任一项所述的相机，其特征在于，所述相机还包括：
7.如权利要求6所述的相机，其特征在于，还包括：
8.如权利要求1-5任一项所述的相机，其特征在于，所述成像单元包括：
9.如权利要求8所述的相机，其特征在于，所述光传感器与所述数据处理单元集成设置。
10.一种车辆，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种相机，其特征在于，应用于车辆，所述车辆具有域控制器，所述相机包括：
2.如权利要求1所述的相机，其特征在于，还包括：
3.如权利要求2所述的相机，其特征在于，所述串行器和所述惯性测量单元之间以及所述串行器和所述成像单元之间均设置有复位线缆、触发线缆以及至少一个数据传输电缆。
4.如权利要求2所述的相机，其特征在于，所述串行器与车辆的域控制器之间具有第一节点，所述相机还包括串联的电压滤波器和电源管理芯片，所述电...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨迪，徐立伟，刘钱，蒋涛，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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