【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手，具体而言，涉及一种瓶子夹持机械手。
技术介绍
1、机械手是现代生产中非常重要的器械，随着自动化水平的提高，企业在很多工序上(例如上下料)都通过机械手来代替人员，从而减少人工成本，同时提高生产效率。
2、为了解决现有机械手自由度较少的缺陷，申请人在公开号为“cn219337721u”的专利中公开了一种多自由度机械手，然而，该专利技术至少还有以下缺陷：
3、(1)夹爪只能适用一种形状的瓶子夹持，当生产不同形状的瓶子时只能通过更换夹爪来实现；
4、(2)由于要实现瓶子的翻转、移动，因此需要提供一定的夹持力度来保证瓶子不会在动作过程中掉落，然而夹爪与瓶子为硬接触，若夹持过紧，则容易损伤瓶身。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种瓶子夹持机械手，以解决现有技术的上述缺陷。
2、本专利技术的实施例通过以下技术方案实现：
3、一种瓶子夹持机械手，包括夹爪和用于驱动夹爪工作的驱动组件，夹爪包括内部具有密闭空腔的夹持体以及设于夹持体上的若干辅助夹持部件，辅助夹持部件包括夹持杆、气囊和弹簧，夹持杆可滑动地穿设于夹持体的侧壁，气囊设于夹持杆的外端，且夹持杆的内部设有连通密闭空腔和气囊的气流通道，夹持体上设有用于向密闭空腔充气和放气的充放气组件；密闭空腔的内部设有支撑板，弹簧固定连接于支撑板和夹持杆的内端之间，以使夹持杆保持向外移动的趋势。
4、可选地，所述辅助夹持部件还包括摆动球，所述夹持杆可滑动地穿
5、可选地，所述夹持体的侧壁设有用于安装所述摆动球的定位孔以及避让孔，避让孔的直径大于摆动球的直径，避让孔的外沿固定连接有用于压紧摆动球的压板。
6、可选地，所述压板的压紧面设有用于与所述摆动球接触的压紧滚珠。
7、可选地，所述夹持杆的内端设有限位板，所述摆动球通过螺纹连接限位钉，限位钉的头部与限位板相抵，以通过调节限位钉旋入摆动球的深度来改变所述弹簧的张力。
8、可选地，所述弹簧的两端设有挂钩，所述夹持杆的内端以及所述支撑板上均设有与挂钩配合的挂杆。
9、可选地，所述夹持体包括连接壳和夹持壳，连接壳和夹持壳固定连接，所述辅助夹持部件设于夹持壳上，所述支撑板与夹持壳固定连接。
10、可选地，所述夹爪还包括对称设置的一对横臂，横臂的底部连接有至少两个竖臂且竖臂之间的间距可调，每个竖臂均连接有一个所述夹持体。
11、本专利技术至少具有如下优点和有益效果：本专利技术中，夹紧瓶子时，一方面，辅助夹持部件中的夹持杆在弹簧的作用下产生弹性夹紧力，同时通过设置的气囊接触瓶身，可避免夹持过紧而对瓶身产生损伤；另一方面，由于弹簧能够压缩，使得各个辅助夹持部件的夹持杆能够独立伸缩，便于适应不同形状的瓶子。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种瓶子夹持机械手，包括夹爪和用于驱动夹爪工作的驱动组件，其特征在于，夹爪包括内部具有密闭空腔的夹持体以及设于夹持体上的若干辅助夹持部件，辅助夹持部件包括夹持杆、气囊和弹簧，夹持杆可滑动地穿设于夹持体的侧壁，气囊设于夹持杆的外端，且夹持杆的内部设有连通密闭空腔和气囊的气流通道，夹持体上设有用于向密闭空腔充气和放气的充放气组件；密闭空腔的内部设有支撑板，弹簧固定连接于支撑板和夹持杆的内端之间，以使夹持杆保持向外移动的趋势。
2.根据权利要求1所述的瓶子夹持机械手，其特征在于，所述辅助夹持部件还包括摆动球，所述夹持杆可滑动地穿设于摆动球的内部，摆动球可转动地设置于所述夹持体的侧壁。
3.根据权利要求2所述的瓶子夹持机械手，其特征在于，所述夹持体的侧壁设有用于安装所述摆动球的定位孔以及避让孔，避让孔的直径大于摆动球的直径，避让孔的外沿固定连接有用于压紧摆动球的压板。
4.根据权利要求3所述的瓶子夹持机械手，其特征在于，所述压板的压紧面设有用于与所述摆动球接触的压紧滚珠。
5.根据权利要求2所述的瓶子夹持机械手，其特征在于，所述夹持杆的
6.根据权利要求1-5任意一项所述的瓶子夹持机械手，其特征在于，所述弹簧的两端设有挂钩，所述夹持杆的内端以及所述支撑板上均设有与挂钩配合的挂杆。
7.根据权利要求1-5任意一项所述的瓶子夹持机械手，其特征在于，所述夹持体包括连接壳和夹持壳，连接壳和夹持壳固定连接，所述辅助夹持部件设于夹持壳上，所述支撑板与夹持壳固定连接。
8.根据权利要求1-5任意所述的瓶子夹持机械手，其特征在于，所述夹爪还包括对称设置的一对横臂，横臂的底部连接有至少两个竖臂且竖臂之间的间距可调，每个竖臂均连接有一个所述夹持体。
...【技术特征摘要】
1.一种瓶子夹持机械手，包括夹爪和用于驱动夹爪工作的驱动组件，其特征在于，夹爪包括内部具有密闭空腔的夹持体以及设于夹持体上的若干辅助夹持部件，辅助夹持部件包括夹持杆、气囊和弹簧，夹持杆可滑动地穿设于夹持体的侧壁，气囊设于夹持杆的外端，且夹持杆的内部设有连通密闭空腔和气囊的气流通道，夹持体上设有用于向密闭空腔充气和放气的充放气组件；密闭空腔的内部设有支撑板，弹簧固定连接于支撑板和夹持杆的内端之间，以使夹持杆保持向外移动的趋势。
2.根据权利要求1所述的瓶子夹持机械手，其特征在于，所述辅助夹持部件还包括摆动球，所述夹持杆可滑动地穿设于摆动球的内部，摆动球可转动地设置于所述夹持体的侧壁。
3.根据权利要求2所述的瓶子夹持机械手，其特征在于，所述夹持体的侧壁设有用于安装所述摆动球的定位孔以及避让孔，避让孔的直径大于摆动球的直径，避让孔的外沿固定连接有用于压紧摆动球的压板。
4.根据权利要求3...
【专利技术属性】
技术研发人员：税刚，常建平，李益，陈洪刚，
申请(专利权)人：四川德爱鑫玛机器有限公司，
类型：发明
国别省市：
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