【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手，尤其涉及一种用于大型零件识别的三维扫描机械手及其控制方法。
技术介绍
1、随着科技的进步，机器人技术在各领域中得到广泛的应用，替代传统的人工作业，极大解放了大量的劳动力，提高了产品的合格率和生产效率。在汽车制造领域中，部分汽车厂采用机器人代替人工对车身表面进行脱脂剂或加强剂的涂布工作，大大提升了生产效率。
2、现有技术公开了部分机械手的专利技术专利，申请号为cn202310095118.6的中国专利技术专利，公开了一种多工位喷涂机械手，其包括：导向机构，导向机构包括底座，底座共设置有两个，每个底座顶部均套设有顶座，每个底座一侧内表壁均通过螺栓固定连接有导轨，每个底座一侧外表面均开设有第一限位槽，每个底座内部底面均开设有第二限位槽。
3、由于车身在不同吊具上的位置会有偏差，因此机器人在对车身进行涂布前，需要对车身在吊具上的空间位置进行定位并与基准模板上空间位置对比后生成偏移量，通过偏移量引导涂布机器人完成精准的涂布工作，但是市面上现有的用于大型零部件现场三维扫描的机械手，其上的扫描单元大多都是与机械手固定连接的，无法对扫描单元进行快速安装和拆卸，从而在车身发生偏差后，存在扫描单元所处的位置不能够对车身进行精准定位的情况，从而不便于对扫描机构进行调试，同时在对车身进行喷涂的过程中，机械手灵活摆动，可能会使得喷漆洒落到扫描单元上，使得扫描单元的扫描图像受到遮挡，导致扫描结果不精准，不便于对扫描机构进行调试。
技术实现思路
1、本专利技术的目的
2、第一方面，本专利技术提供一种用于大型零件识别的三维扫描机械手，包括机械手本体，还包括：
3、扫描仪，安装在所述机械手本体的侧壁上，所述扫描仪包括两个摄像头，用于对车身在工作空间中的实际位置进行定位；
4、两个玻璃罩，分别螺纹连接在两个所述摄像头的顶部，用于对扫描仪提供防护；
5、移动单元，用于带动所述机械手本体进行移动；
6、清理机构，用于对两个所述玻璃罩进行清理；
7、控制单元，通过扫描仪对车身在工作空间中的实际定位，控制单元控制移动单元对机械手本体在工作场地中进行移动，对机械手本体进行快速安装调试；
8、控制单元包括控制器，安装于所述机械手本体的侧壁上；
9、控制单元还用于在车身喷涂间隙中控制机械手本体翻转角度，以使得玻璃罩的顶部处于水平状态，随后控制单元控制清理机构对玻璃罩的顶部进行清理。
10、在进一步的实施过程中，还包括：
11、安装座，固定于所述机械手本体的侧壁上；
12、支撑座，滑动连接在所述安装座的内壁上，所述支撑座的顶部卡合安装有扫描仪；
13、卡合组件，安装在所述支撑座的内部，用于将所述扫描仪卡合固定在所述支撑座上。
14、在进一步的实施过程中，还包括：
15、两个气囊，对称安装在所述支撑座的侧壁上；
16、两个压力传感器，对称安装在所述支撑座的侧壁上；
17、进气组件，用于对所述气囊的内部进行充气或者排气；
18、所述控制单元还用于根据压力传感器的压力信息控制进气组件对气囊进行充气或者排气。
19、在进一步的实施过程中，所述清理机构包括：
20、两个清理组件，分别用于对两个玻璃罩的顶部进行清理；
21、升降组件，安装在所述安装座的内壁上，用于带动所述支撑座移动到指定位置；
22、所述控制单元还用于在支撑座移动到指定位置后控制两个清理组件分别对两个所述玻璃罩的顶部进行清理。
23、在进一步的实施过程中，所述清理组件包括：
24、弧形槽，开设在所述安装座的侧壁上；
25、第一圆环，固定在所述弧形槽的侧壁上，所述第一圆环的顶部开设有多个进料口，所述第一圆环的一端依次开设有三个连通孔，分别用于供给水、空气和工业酒精，三个所述连通孔的内部均安装有单向阀；
26、第二圆环，滑动连接在所述弧形槽的侧壁上，所述第二圆环的内部开设有三个空腔，从上到下依次记为第一空腔、第二空腔和第三空腔，三个所述空腔的侧壁均贯穿开设有开口，所述开口在所述第二圆环的内侧壁上圆周阵列分布，所述第一空腔和所述第三空腔对应的所述开口的外部均固定连接有喷头；
27、所述第二圆环的底部开设有三个开孔，三个所述空腔均通过圆管与对应的开孔固定连通；
28、两个转动组件，均安装在所述安装座的内部，分别用于带动对应的所述第二圆环转动指定角度。
29、在进一步的实施过程中，所述第一空腔用于供给工业酒精，所述第二空腔用于供给空气，所述第三空腔用于供给水。
30、在进一步的实施过程中，所述转动组件包括：
31、弧形开槽，所述弧形槽的内壁上开设有弧形开槽；
32、弧形齿条，固定在所述第二圆环的外侧壁上，所述弧形齿条与所述弧形开槽滑动连接；
33、小型电机，固定于所述安装座的侧壁上，小型电机的输出轴贯穿安装座的侧壁，小型电机的输出轴延伸进入到弧形开槽的内部，小型电机的输出轴端部固定有直齿轮，所述直齿轮与所述弧形齿条啮合。
34、第二方面，提供一种用于大型零件识别的三维扫描机械手的控制方法，该控制方法包括以下步骤：
35、控制器接收到由扫描仪检测到的车身位置信息；
36、控制器根据车身位置信息生成第一控制信息，第一控制信息用以请求移动单元运动；
37、控制器将第一控制信息发送给移动单元，以控制移动单元驱动机械手本体移动。
38、在进一步的实施过程中，所述玻璃罩在调平过程中的工作方法具体为：
39、控制器接收到由机械手本体反馈的喷涂完成信息；
40、控制器根据喷涂完成信息生成第二控制信息，第二控制信息用以请求机械手本体运动；
41、控制器将第二控制信息发送给机械手本体，以控制机械手本体运动至玻璃罩顶部处于水平状态。
42、在进一步的实施过程中，所述清理机构在清理过程中的工作方法具体为：
43、控制器接收到由机械手本体反馈的玻璃罩水平信息；
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1.一种用于大型零件识别的三维扫描机械手，包括机械手本体（1）,其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的一种用于大型零件识别的三维扫描机械手，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的一种用于大型零件识别的三维扫描机械手，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的一种用于大型零件识别的三维扫描机械手，其特征在于，所述清理机构包括：
5.根据权利要求2所述的一种用于大型零件识别的三维扫描机械手，其特征在于，所述清理组件包括：
6.根据权利要求5所述的一种用于大型零件识别的三维扫描机械手，其特征在于，所述第一空腔（14）用于供给工业酒精，所述第二空腔（15）用于供给空气，所述第三空腔（16）用于供给水。
7.根据权利要求6所述的一种用于大型零件识别的三维扫描机械手，其特征在于，所述转动组件包括：
8.一种用于大型零件识别的三维扫描机械手的控制方法，适用于权利要求1中所述的用于大型零件识别的三维扫描机械手，其特征在于，该控制方法包括以下步骤：
9.根据权利要求8所述的一种用于大
10.根据权利要求8所述的一种用于大型零件识别的三维扫描机械手的控制方法，其特征在于，所述清理机构在清理过程中的工作方法具体为：
...【技术特征摘要】
1.一种用于大型零件识别的三维扫描机械手，包括机械手本体（1）,其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的一种用于大型零件识别的三维扫描机械手，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的一种用于大型零件识别的三维扫描机械手，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的一种用于大型零件识别的三维扫描机械手，其特征在于，所述清理机构包括：
5.根据权利要求2所述的一种用于大型零件识别的三维扫描机械手，其特征在于，所述清理组件包括：
6.根据权利要求5所述的一种用于大型零件识别的三维扫描机械手，其特征在于，所述第一空腔（14）用于供给工业酒精，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：甘敬洪，苏毅勇，苏毅强，
申请(专利权)人：广东亚数智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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