【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械扫描领域，尤其涉及一种三维扫描用机械手及其控制方法。
技术介绍
1、随着科技的进步，机械手技术在各领域中得到广泛的应用，替代传统的人工作业，极大解放了大量的劳动力，提高了产品的合格率和生产效率。
2、现有技术中，复杂表面机加零件的计量检测及计量器具的精确测量一直是困扰计量界的一个难题，激光跟踪仪系统的出现为这一类问题的解决提供的可能，三维扫描测量和数模的对比分析，为制造精度评价、制定修模工艺等提供依据，在对零件进行扫描时，由于零件表面可能存在内凹的结构，使得在对零件形状进行扫描时，存在部分内凹面难以识别的情况。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种三维扫描用机械手及其控制方法。
2、第一方面，本专利技术提供一种三维扫描用机械手，包括：
3、三维扫描仪，用于对零件进行扫描测量；
4、机械手，用于为三维扫描仪提供支撑，并带动三维扫描仪向不同的方向移动；
5、支撑座，用于为待扫描零件提供支撑；
6、补光单元，设置在三维扫描仪的底部，用于对零件的内凹面进行照明；
7、分析单元，用于对三维扫描仪扫描的结果进行分析，确定零件的内凹面扫描结果是否符合规范；
8、控制单元，在分析单元分析得出零件的内凹面颜色加深时，用于控制补光单元移动，以使得补光单元对零件的内凹面进行补光，辅助三维扫描仪对零件的内凹面进行检测。
9、优选的，补光单元
10、连接块，设置有两个，对称固定安装在三维扫描仪的底部；
11、固定壳，固定安装在两个连接块之间；
12、补光件，用于对零件的内凹面进行补光，以增强三维扫描仪对内凹面的识别效果；
13、往复座，设置在固定壳的内部，用于带动补光件移动；
14、驱动单元，用于驱动往复座在固定壳的内部移动。
15、优选的，还包括：
16、偏转机构，设置有两组，对称设置固定壳的内部，补光件在固定壳的内部移动到指定位置时，用于调整补光件的照射角度，以增大补光件的照射范围。
17、优选的，还包括：
18、顶起单元，设置有两组，对称设置在固定壳的内部，在调整补光件照射角度的过程中，用于顶动所述补光件向零件的内凹面的方向靠近。
19、优选的，还包括：
20、聚光单元，设置有两组，均设置在三维扫描仪的底部；
21、检测单元，用于获取压力信息；
22、控制单元还用于依据检测单元获取到的压力信息，控制聚光单元对零件的内凹面进行补光，以使得将补光件发出的光源反射到零件内凹面的不同部位。
23、优选的，聚光单元包括：
24、聚光件，用于将补光件照射的光源向零件的内凹面的内部聚集；
25、推动件，固定安装在连接块的底部，用于推动聚光件进行移动；
26、偏转驱动件，设置在连接块的侧壁上，用于推动两个聚光件呈正八字形状。
27、优选的，还包括：
28、滑动单元，设置在聚光件与三维扫描仪之间，在推动件推动聚光件移动到指定位置后，用于推动两个聚光件向外偏转。
29、第二方面，提供一种三维扫描用机械手的控制方法，该控制方法包括以下步骤：
30、控制单元根据分析单元分析出的扫描不合格信息控制补光单元对零件的内凹面进行补光。
31、优选的，还包括：
32、所述控制单元还依据所述检测单元获取到的压力信息控制所述偏转驱动件启动工作，以推动两个所述补光单元呈正八字形状。
33、优选的，还包括：
34、所述控制单元还依据所述偏转驱动件回位信息控制推动件启动，以使得所述补光单元将光源反射到零件内凹面的不同部位。
35、与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
36、1、本专利技术通过补光单元的设置，通过控制单元会控制补光单元移动，使得补光单元对零件的内凹面进行补光，以使得零件的内凹面被光源照亮，有利于辅助三维扫描仪对零件的内凹面进行检测，增强三维扫描仪的扫描效果。
37、2、本专利技术通过偏转机构的设置，在偏转机构的作用下会使得补光灯向零件的内凹面的侧壁方向偏转一定角度，从而使得补光灯的灯光向着零件的内凹面的侧壁方向照射补光，有利于避免零件的内凹面侧壁补光不足的情况发生，有助于增强三维扫描仪对零件内凹面的识别效果。
38、3、本专利技术通过聚光单元的设置，通过对称设置的聚光单元，聚光单元首先通过调整自身的倾斜角度，使得可以将光源向零件的内凹面底部聚集补光，有利于避免零件的内凹面深度较深导致补光不足的情况发生。
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1.一种三维扫描用机械手，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种三维扫描用机械手，其特征在于，所述补光单元包括：
3.根据权利要求2所述的一种三维扫描用机械手，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的一种三维扫描用机械手，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求2所述的一种三维扫描用机械手，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的一种三维扫描用机械手，其特征在于，所述聚光单元包括：
7.根据权利要求6所述的一种三维扫描用机械手，其特征在于，还包括：
8.一种三维扫描用机械手的控制方法，适用于权利要求6至权利要求7中任意一项所述的一种三维扫描用机械手，其特征在于，该控制方法包括以下步骤：
9.根据权利要求8所述的一种三维扫描用机械手的控制方法，其特征在于，还包括：
10.根据权利要求9所述的一种三维扫描用机械手的控制方法，其特征在于，还包括：
【技术特征摘要】
1.一种三维扫描用机械手，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种三维扫描用机械手，其特征在于，所述补光单元包括：
3.根据权利要求2所述的一种三维扫描用机械手，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的一种三维扫描用机械手，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求2所述的一种三维扫描用机械手，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的一种三维扫描用机械手，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏毅强，苏毅勇，甘敬洪，黄馨魁，胡应东，蔡俊杰，
申请(专利权)人：广东亚数智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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