【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手领域，尤其涉及一种三维视觉引导机械手抓取装置及其控制方法。
技术介绍
1、随着社会的发展，机械手越来越普遍地用于替代人工劳动。视觉技术作为一种重要的机器人感知方式，模仿人的视觉功能，通过分析三维视觉模组扫描的信息来感知客观的环境，从而实现测量与判断，实现与客观环境交互。对于高精度灵活的作业，必须借助机器智能识别来完成，帮助机械手主动到达三维空间中非固定目标作业点位。研究给机械手添加三维视觉引导功能是十分必要的。
2、现有技术中通过传送带输送物品时，在通过机械手转运过程中，由于物品的形状存在不同，传送带暂停输送时，物品由于惯性作用而导致停下的位置存在不同，因此使得机械手在对物品进行抓取时，需要根据物品的位置控制机械手变化抓取位置，因此需要对传送带输送暂停的物品进行位置的三维扫描确立。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种三维视觉引导机械手抓取装置及其控制方法。
2、第一方面，本专利技术提供一种三维视觉引导机械手抓取装置，包括输送带和机械手，所述机械手用于抓取转移所述输送带输送的物品，还包括：
3、定点组件，所述输送带输送物品向所述定点组件移动，所述定点组件用于识别物品与自身的距离；
4、控制单元，用于在所述定点组件识别物品与自身距离达到设定值时，控制所述输送带暂停输送；
5、环绕扫描组件，用于在暂停输送后对物品进行环绕扫描，以识别物品的位置和形状；
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7、工作人员预先输入定点组件识别物品与自身距离的设定值，输送带将物品向定点组件的方向输送，定点组件实时检测物品与自身的距离，在定点组件检测到物品与自身之间的距离达到设定值时，控制单元控制输送带暂停输送，使得物品暂停，随后控制单元控制环绕扫描组件在指定时间间隔后启动，工作人员能够预先输入需要的指定时间间隔，环绕扫描组件启动后对物品进行环绕扫描，从而对物品进行一周的扫描，通过对物品的环绕扫描，从而对物品的停止位置进行识别，并且将识别的物品位置信息输送至控制单元，使得控制单元根据物品的位置信息控制机械手启动，使得机械手根据物品的位置信息抓取物品，从而有利于提高机械手对物品抓取的准确性，从而有利于提高对物品抓取的稳定性，有利于避免机械手由于抓取位置的偏差造成物品掉落从而造成物品受损的情况发生。
8、优选的，所述环绕扫描组件包括：
9、视觉摄像头，用于对物品进行形状扫描；
10、参照刻度板，用于在所述视觉摄像头进行扫描时，在物品的背后提供尺度参考，以扫描确立物品位置；
11、竖向驱动机构，用于驱动所述视觉摄像头沿竖直方向移动，以调整所述视觉摄像头位置以对物品进行扫描；
12、环绕驱动机构，用于驱动所述视觉摄像头和所述参照刻度板绕两者中心旋转，以对物品进行环绕扫描；
13、环绕扫描组件启动时，首先根据视觉摄像头的初步扫描，识别物品的高度，随后根据物品的高度，通过竖向驱动机构控制视觉摄像头沿竖直方向移动，从而调整视觉摄像头的竖向位置，从而有利于使得视觉摄像头位于最佳检测位置，此处的最佳检测位置可由工作人员预先输入控制，例如此处可选择控制为通过竖向驱动机构驱动视觉摄像头沿竖向移动至物品高度的二分之一位置，即物品的中间位置，从而有利于对物品进行整体扫描识别，随后控制单元通过控制环绕驱动机构驱动视觉摄像头和参照刻度板绕两者中心旋转，物品位于参照刻度板与视觉摄像头之间，从而使得视觉摄像头扫描物品时能够根据位于物品背后的参照刻度板得到位置参考，从而有利于视觉摄像头对物品位置的准确识别，视觉摄像头和参照刻度板的同步旋转，使得物品始终保持在两者之间的位置，从而有利于始终保持对物品位置的参照识别，并且通过视觉摄像头的环绕扫描，能够得出物品的各个方向的位置参考，从而有利于得出物品的准确位置，并且通过控制单元能够控制环绕驱动机构的驱动速度，使得环绕驱动机构能够驱动视觉摄像头在旋转过程中，在指定位置进行暂停，从而使得视觉摄像头能够对机械手的惯常抓取位置进行精确扫描，并且能够控制视觉摄像头在相互呈度的四个方向对物品进行精确扫描，有利于提高视觉摄像头对物品位置识别的准确性，从而有利于提高机械手对物品抓取的准确性。
14、优选的，还包括：
15、让位组件，用于驱动所述环绕扫描组件整体翻转，以在所述机械手启动抓取时带动所述环绕扫描组件让位；
16、所述控制单元还用于在所述环绕扫描组件完成扫描后，控制所述让位组件在指定时间后启动；
17、在机械手对物品进行抓取时，让位组件启动，带动环绕扫描组件翻转远离机械手的抓取范围内，从而有利于避免环绕扫描组件对机械手抓取的干扰，在下一个物品被输送至抓取位置暂停后，控制单元控制让位组件启动，带动环绕扫描组件翻转复位，使得环绕扫描组件能够对物品进行位置扫描确定。
18、第二方面，本专利技术提供一种三维视觉引导机械手抓取装置的控制方法，所述控制单元包括控制器，该控制方法包括以下步骤：
19、所述控制器接收由所述定点组件在识别物品与自身距离达到设定值时生成的定点信息；
20、所述控制器根据所述定点信息生成输送控制信息和延时控制信息，所述输送控制信息用于控制所述输送带暂停输送，所述延时控制信息用于控制所述环绕扫描组件在设定时间后启动；
21、所述控制器将所述输送控制信息发送至所述输送带，以控制所述输送带暂停输送；
22、所述控制器将所述延时控制信息发送至所述环绕扫描组件，以控制所述环绕扫描组件在设定时间后启动对物品进行环绕扫描；
23、在定点组件识别物品与自身距离达到设定值时，定点组件生成定点信息，并且将定点信息发送至控制器，控制器在接收定点信息后，根据定点信息生成输送控制信息和延时控制信息，随后控制器将输送控制信息发送至输送带，输送带在接收输送控制信息后暂停输送，从而使得物品位置暂停，控制器将延时控制信息发送至环绕扫描组件，使得环绕扫描组件在设定时间后启动，环绕扫描组件启动后对物品位置进行扫描，在机械手抓取完毕后，控制器根据抓取完毕信息控制输送带恢复输送，即机械手抓取完毕后生成抓取完毕信息并且将该信息发送至控制器，控制器根据抓取完毕信息生成恢复控制信息，并且将恢复控制信息发送至输送带以控制输送带恢复输送。
24、优选的，还包括：
25、所述控制器接收由所述环绕扫描组件在环绕扫描完成后生成的扫描完成信息；
26、所述控制器根据所述扫描完成信息生成让位控制信息，所述让位控制信息用于控制所述让位组件启动让位；
27、所述控制器将所述让位控制信息发送至所述让位组件，以控制所述让位组件启动对所述机械手进行让位；
28、所述控制器根据所述定点信息生成复位控制信息，所述复位控制信息用于控制所述让位组件启动复位；
<本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种三维视觉引导机械手抓取装置，包括输送带（1）和机械手（2），所述机械手（2）用于抓取转移所述输送带（1）输送的物品，其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的一种三维视觉引导机械手抓取装置，其特征在于，所述环绕扫描组件包括：
3.根据权利要求2所述的一种三维视觉引导机械手抓取装置，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的一种三维视觉引导机械手抓取装置，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的一种三维视觉引导机械手抓取装置，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求4所述的一种三维视觉引导机械手抓取装置，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求4所述的一种三维视觉引导机械手抓取装置，其特征在于，还包括：
8.一种三维视觉引导机械手抓取装置的控制方法，适用于权利要求4至权利要求7中任意一项所述的一种三维视觉引导机械手抓取装置，其特征在于，所述控制单元包括控制器，该控制方法包括以下步骤：
9.根据权利要求8所述的一种三维视觉引导机械手抓取装置的控制方法，其特征在于，还包括：
10.根据权利要求8所述的一种三维视觉引导机械手抓取装置的控制方法，其特征在于，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种三维视觉引导机械手抓取装置，包括输送带（1）和机械手（2），所述机械手（2）用于抓取转移所述输送带（1）输送的物品，其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的一种三维视觉引导机械手抓取装置，其特征在于，所述环绕扫描组件包括：
3.根据权利要求2所述的一种三维视觉引导机械手抓取装置，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的一种三维视觉引导机械手抓取装置，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的一种三维视觉引导机械手抓取装置，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏毅强，甘敬洪，苏毅勇，
申请(专利权)人：广东亚数智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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