【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及三维扫描测量领域，尤其涉及一种恒温式三维扫描用机械臂及其控制方法。
技术介绍
1、三维扫描仪是一种科学仪器，用来侦测并分析现实世界中物体或环境的几何构造与外观数据如颜色、表面反照率等性质，搜集到的数据常被用来进行三维重建计算，在虚拟世界中创建实际物体的数字模型。
2、目前已出现ccd图像测量法、激光扫描法和结构光测量法等多种基于计算机视觉的高温物体测量方法。高温物体三维测量通常采用结构光测量法，通过将三维扫描仪安装在机械手上，机械手带动三维扫描仪近距离的获取被测工件表面反射的正弦光栅条纹图像。
3、现有技术中，在对高温物体进行三维测量的过程中，靠近物体的扫描探头受高温物体的热传导，使得探头温度升高，继而使得三维扫描仪内部元件温度升高，容易导致三维扫描仪中的投影仪亮度衰减，工业相机掉线，甚至损伤三维扫描仪，进而造成三维扫描仪的扫描精度降低的问题。
4、为此，本专利技术提出一种恒温式三维扫描用机械臂及其控制方法以解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种恒温式三维扫描用机械臂及其控制方法。
2、第一方面：为达到以上目的，本专利技术采用的技术方案为：一种恒温式三维扫描用机械臂，包括：
3、壳体，所述壳体顶部固定连接有机械手臂，所述壳体内侧固定连接有三维扫描仪机体，所述三维扫描仪机体具有三个探头；
4、所述壳体外侧壁设置有冷却机构，所述冷却机构具有供冷单
5、第一环形壳，所述第一环形壳固定连接在所述壳体外侧壁上并套设在对应位置上的所述探头表面；
6、第二环形壳，所述第二环形壳滑动连接在所述第一环形壳内，所述第二环形壳内壁阵列开设有数个第二气孔；
7、推动件，所述推动件用于推动所述第二环形壳；
8、温度传感器，所述温度传感器用于检测对应位置上的所述探头表面的温度；
9、当一个及以上的探头表面温度达到预设值时，三个排冷单元中的推动件推动对应位置上的第二环形壳，使得第二环形壳沿着探头表面移动，在移动的过程中第二气孔向探头表面吹送冷切气流，以对探头表面进行冷却散热。
10、优选的，所述排冷单元还包括：
11、数个流通孔，数个所述流通孔阵列开设在所述探头外侧壁上，
12、让位槽，所述让位槽开对应所述流通的位置设在第一环形连接壳内表面；
13、数个第一气孔，所述数个第一气孔对应所述让位槽的位置环形阵列开设在所述第一环形连接壳内壁上，所述第一气孔与对应位置上的所述第二气孔连通；
14、当三个探头温度都未达到预设值时，第二气孔与第一气孔连通，使得冷气能够进入到探头内，从而对三维扫描仪机体的内部进行散热；
15、优选的，所述排冷单元还包括：
16、数个第三气孔，所述第三气孔环形阵列开设在所述第二环形壳内壁上，数个所述第三气孔均远离对应位置上的第二气孔；
17、密封组件，所述密封组件用于密封第二气孔；
18、在第三气孔从而第一环形壳内脱离后，通过密封组件将第二气孔密封，第三气孔向探头表面吹送冷切气流，冷气沿着探头的轨迹流动至探头的端部，使探头表面与冷气充分接触散热。
19、优选的，所述密封组件包括：
20、环形密封板，所述环形密封板转动连接在所述第二环形壳内壁上；
21、数个第四气孔，数个所述第四气孔对应所述第二气孔的位置开设在所述环形密封板表面；
22、数个第五气孔，数个所述第五气孔环形阵列开设在所述环形密封板表面，所述第五气孔与对应位置上的所述第三气孔错位密封；
23、第一旋转驱动件，所述第一旋转驱动件用于驱动所述环形密封板旋转；
24、通过旋转驱动件驱动环形密封板旋转，使得第四气孔和第二气孔错位密封，第五气孔与第三气孔对接连通。
25、优选的，所述排冷单元还包括：
26、数个连通管，数个所述连通管通过弹性连接件滑动连接在对应位置上的所述第五气孔内；
27、推动机构，所述推动机构用于推动所述连通管；
28、当探头表面温度达到预设值时，启动对应位置上的推动机构，使得连通管插入到第三气孔中并靠近探头表面，使得冷气快速与探头表面接触散热。
29、优选的，所述排冷单元还包括：
30、数个球阀，数个所述球阀转动连接在对应位置上的所述连通管内，所述球阀表面阵列开设有弧形进气槽和弧形排气槽；
31、所述弧形进气槽与所述连通管顶部连通，所述弧形排气槽与所述连通管底部连通；
32、所述弧形进气槽和弧形排气槽直径沿着所述球阀的旋转轨迹依次减小；
33、第二旋转驱动件，所述第二旋转驱动件用于驱动所述球阀进行旋转；
34、在连通管靠近探头的过程中，通过第二旋转驱动件驱动球阀旋转，使得弧形进气槽和弧形排气槽直径内径减小，冷气的速度增大，加快对探头表面进行散热。
35、优选的，所述推动机构包括：
36、多个推动座，多个所述推动座分别固定连接在对应位置上的所述连通管的端部；
37、多个转动盘，多个所述转动盘分别转动连接在对应位置上的所述环形密封板表面，所述转动盘表面环形阵列固定连接有多个凸轮，多个所述凸轮的尺寸沿着排列顺序依次增大；
38、传动组件，所述传动组件用于传动转动盘进行旋转；
39、通过将转动盘旋转至不通位置时，对应位置上的凸轮挤压推动座，使得连通管能移动到不同的位置，从而调节连通管与探头之间的距离。
40、第二方面：为解决上述问题，本专利技术还提出了一种恒温式三维扫描用机械臂的控制方法，还包括：
41、控制器，所述控制器设置在壳体顶部；
42、该控制方法包括；
43、获取通过温度传感器检测到的对应位置上探头的温度参数；
44、基于温度参数生成第一控制信息和第二控制信息；
45、发送第一控制信息给三个推动件，以控制推动件推动第二环形壳；
46、发送第二控制信息给对应位置上的推动机构，以控制推动机构推动连通管；
47、其中，通过温度传感器获取对应位置上探头表面的温度，当检测到对应位置上探头温度达到预设值时，对应位置上的温度传感器基于温度参数生成第一请求信息和第二请求信息，控制器基于第一请求信息和第二请求信息生成第一控制信息和第二控制信息，第一控制信息用于控制三个推动件，第二控制信息用于控制温度达到预设值的对应位置上的推动机构。
48、与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
49、一、本专利技术通过设置第一环形壳、第一气孔、第二环形壳和第二气孔，在三个探头表面温度未达到预设值时，通过第一气孔向三维扫描仪机体内注入冷气，在其中一个及其以上的探头表面温度达到预设值时，三个探头位置上的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种恒温式三维扫描用机械臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种恒温式三维扫描用机械臂，其特征在于，所述排冷单元还包括：
3.根据权利要求2所述的一种恒温式三维扫描用机械臂，其特征在于，所述排冷单元还包括：
4.根据权利要求3所述的一种恒温式三维扫描用机械臂，其特征在于，所述密封组件包括：
5.根据权利要求4所述的一种恒温式三维扫描用机械臂，其特征在于，所述排冷单元还包括：
6.根据权利要求5所述的一种恒温式三维扫描用机械臂，其特征在于，所述排冷单元还包括：
7.根据权利要求5所述的一种恒温式三维扫描用机械臂，其特征在于，所述推动机构包括：
8.一种恒温式三维扫描用机械臂的控制方法，适用于权利要求6所述的一种恒温式三维扫描用机械臂，其特征在于，还包括：
9.根据权利要求8所述的一种恒温式三维扫描用机械臂的控制方法，其特征在于，所述推动件的控制方法包括：
10.根据权利要求8所述的一种恒温式三维扫描用机械臂的控制方法，其特征在于，所述推动机构的控制方法包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种恒温式三维扫描用机械臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种恒温式三维扫描用机械臂，其特征在于，所述排冷单元还包括：
3.根据权利要求2所述的一种恒温式三维扫描用机械臂，其特征在于，所述排冷单元还包括：
4.根据权利要求3所述的一种恒温式三维扫描用机械臂，其特征在于，所述密封组件包括：
5.根据权利要求4所述的一种恒温式三维扫描用机械臂，其特征在于，所述排冷单元还包括：
6.根据权利要求5所述的一种恒温式三维扫描...
【专利技术属性】
技术研发人员：甘敬洪，苏毅勇，苏毅强，
申请(专利权)人：广东亚数智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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