一种多自由度机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种多自由度机械手,涉及机械手技术领域，包括夹爪和夹爪铰接连接的至少两组第一连杆机构，所述第一连杆机构包括第一驱动部件、第一支撑臂和第二支撑臂，第一驱动部件驱动所述第一支撑臂的其中一端转动，第一支撑臂另外一端与第二支撑臂的其中一端铰接，第二支撑臂的另外一端铰接所述夹爪。还包括第二连杆机构，用于进一步调整夹爪的夹持角度，还包括第三连杆机构，用以控制所述夹爪张合。其解决了传统机械手夹持效果单一，同时采用高性能机械手成本较高等问题。采用高性能机械手成本较高等问题。采用高性能机械手成本较高等问题。

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度机械手


[0001]本技术涉及机械手
，具体而言，涉及一种多自由度机械手。

技术介绍

[0002]机械手是现代生产中，非常重要的加工工具，由于企业和工厂开始使用自动化生产线，在很多加工步骤上都需要机械手来代替人员，减少了人工成本，同时提高了生产效率。
[0003]而现有的上料和下料的机械手大多只能单一的完成夹取送料，要实现更多自由度的使用，则还需要设置更多的辅助装置或者采用更高性能的机械手才能实现，但是高性能的机械手成本较高，用作较为简单的送料不够划算。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种多自由度机械手，其解决了传统机械手夹持效果单一，同时采用高性能机械手成本较高等问题。
[0005]本技术的实施例通过以下技术方案实现：一种多自由度机械手,包括夹爪和夹爪铰接连接的至少两组第一连杆机构，所述第一连杆机构包括第一驱动部件、第一支撑臂和第二支撑臂，第一驱动部件驱动所述第一支撑臂的其中一端转动，第一支撑臂另外一端与第二支撑臂的其中一端铰接，第二支撑臂的另外一端铰接所述夹爪。
[0006]进一步的，还包括第二连杆机构，所述第二连杆机构包括第二驱动部件、齿盘、第一驱动杆、第二驱动杆、第一直角连杆和第二直角连杆，所述第二驱动部件驱动所述齿盘转动，所述第一驱动杆一端与所述齿盘中部铰接；
[0007]所述第一驱动杆另一端与所述第一直角连杆一端铰接，所述第一直角连杆另一端与所述第二驱动杆一端铰接，所述第二驱动杆另一端与所述第二直角连杆铰接，所述第二直角连杆另一端与所述夹爪固定连接。
[0008]进一步的，所述第一直角连杆直角处与所述第一支撑臂和第二支撑臂铰接处同轴转动连接；
[0009]所述第二直角连杆直角处与所述第二支撑臂与夹爪铰接处同轴转动连接。
[0010]进一步的，还包括第三连杆机构，所述第三连杆机构包括第三驱动部件、限位杆、第三驱动杆、第四驱动杆、第三直角连杆、第四直角连杆、第五驱动杆和第五直角连杆，所述第三驱动部件用于驱动所述限位杆一端转动，所述限位杆一端与所述齿盘同轴转动设置，所述限位杆另一端与所述第三驱动杆一端铰接；
[0011]所述第三驱动杆远离所述限位杆的一端与所述第三直角连杆一端铰接，所述第三直角连杆另一端与所述第四驱动杆一端铰接，所述第四驱动杆另一端与所述第四直角连杆一端铰接，所述第四直角连杆另一端与所述第五驱动杆一端铰接，所述第五驱动杆另一端与所述第五直角连杆一端铰接，所述第五直角连杆另一端与所述夹爪转动连接，用以控制所述夹爪张合。
[0012]进一步的，所述第三直角连杆与所述第一直角连杆同轴转动设置；
[0013]所述第四直角连杆与所述第二直角连杆同轴转动设置；
[0014]所述第五直角连杆的转轴与所述第四直角连杆的转轴相互垂直。
[0015]进一步的，所述第五驱动杆包括万向接头和两根子杆，所述万向接头的两端分别与两根所述子杆连接，一所述子杆与所述第四直角连杆铰接，另一所述子杆与所述第五直角连杆铰接。
[0016]进一步的，所述夹爪包括连接座、左分爪和右分爪，所述连接座与所述第二支撑臂铰接，所述连接座与所述第二直角连杆固定；
[0017]所述左分爪和右分爪对称铰接在所述连接座上，所述左分爪与所述右分爪上均设置有半齿轮，两个所述半齿轮相互啮合；
[0018]所述第五直角连杆与所述左分爪固定。
[0019]进一步的，所述第三驱动部件为气缸，所述气缸与所述齿盘转动连接，所述气缸的伸缩端与所述限位杆和第三驱动杆铰接处铰接。
[0020]进一步的，所述第一驱动部件和第二驱动部件均为伺服电机，所述第二驱动部件的输出端设置有驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述齿盘啮合。
[0021]进一步的，所述第一连杆机构有两组，两组所述第一连杆机构的第二支撑臂靠近所述夹爪的一端相铰接。
[0022]本技术实施例的技术方案至少具有如下优点和有益效果：
[0023]在两组第一连杆机构中仅仅控制两个第一支撑臂的转动，就可以配合夹爪实现将远处的东西运输到近处，反之，也可以将近处的东西移到远处，还可以初步控制夹爪的倾角，再结合第二连杆机构，进一步控制夹爪的夹持角度，同时配合两组第一连杆机构的空间移动，不仅能能控制夹爪的仰角，用以夹持不同角度的物品，同时还可以将夹持物调整到一定的角度，夹爪在第一支撑臂上转动的角度范围一般是不超过一百八十度，但是配合两组第一连杆机构同向转动，进而能实现更大的夹持角度。不仅精度高，移动速度快，而且成本低，使用效果极好。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0025]图1为本技术提供的一种多自由度机械手的立体结构示意图；
[0026]图2为本技术提供的一种多自由度机械手的立体结构示意图；
[0027]图3为图2中A处放大示意图；
[0028]图4为本技术提供的一种多自由度机械手中夹爪结构示意图；
[0029]图标：1、夹爪，11、连接座，12、左分爪，13、右分爪，14、半齿轮，15、伺服电机，2、第一连杆机构，21、第一支撑臂，22、第二支撑臂，3、第二连杆机构，31、齿盘，32、第一驱动杆，33、第二驱动杆，34、第一直角连杆，35、第二直角连杆，36、驱动齿轮，4、第三连杆机构，41、限位杆，42、第三驱动杆，43、第四驱动杆，44、第三直角连杆，45、第四直角连杆，46、第五驱
动杆，461、万向接头，462、子杆，47、第五直角连杆，48、气缸。
具体实施方式
[0030]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0031]因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0032]参照图1至图4所示，本实施例提供一种多自由度机械手,包括夹爪1和夹爪1铰接连接的至少两组第一连杆机构2，第一连杆机构2包括第一驱动部件、第一支撑臂21和第二支撑臂22，第一驱动部件为伺服电机15，伺服电机驱动第一支撑臂21的其中一端转动，第一支撑臂21另外一端与第二支撑臂22的其中一端铰接，第二支撑臂22的另外一端铰接夹爪1。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多自由度机械手,其特征在于：包括夹爪(1)和夹爪(1)铰接连接的至少两组第一连杆机构(2)，所述第一连杆机构(2)包括第一驱动部件、第一支撑臂(21)和第二支撑臂(22)，第一驱动部件驱动所述第一支撑臂(21)的其中一端转动，第一支撑臂(21)另外一端与第二支撑臂(22)的其中一端铰接，第二支撑臂(22)的另外一端铰接所述夹爪(1)。2.根据权利要求1所述的一种多自由度机械手，其特征在于，还包括第二连杆机构(3)，所述第二连杆机构(3)包括第二驱动部件、齿盘(31)、第一驱动杆(32)、第二驱动杆(33)、第一直角连杆(34)和第二直角连杆(35)，所述第二驱动部件驱动所述齿盘(31)转动，所述第一驱动杆(32)一端与所述齿盘(31)中部铰接；所述第一驱动杆(32)另一端与所述第一直角连杆(34)一端铰接，所述第一直角连杆(34)另一端与所述第二驱动杆(33)一端铰接，所述第二驱动杆(33)另一端与所述第二直角连杆(35)铰接，所述第二直角连杆(35)另一端与所述夹爪(1)固定连接。3.根据权利要求2所述的一种多自由度机械手，其特征在于，所述第一直角连杆(34)直角处与所述第一支撑臂(21)和第二支撑臂(22)铰接处同轴转动连接；所述第二直角连杆(35)直角处与所述第二支撑臂(22)与夹爪(1)铰接处同轴转动连接。4.根据权利要求3所述的一种多自由度机械手，其特征在于，还包括第三连杆机构(4)，所述第三连杆机构(4)包括第三驱动部件、限位杆(41)、第三驱动杆(42)、第四驱动杆(43)、第三直角连杆(44)、第四直角连杆(45)、第五驱动杆(46)和第五直角连杆(47)，所述第三驱动部件用于驱动所述限位杆(41)一端转动，所述限位杆(41)一端与所述齿盘(31)同轴转动设置，所述限位杆(41)另一端与所述第三驱动杆(42)一端铰接；所述第三驱动杆(42)远离所述限位杆(41)的一端与所述第三直角连杆(44)一端铰接，所述第三直角连杆(44)另一端与所述第四驱动杆(43)一端铰接，所述第四驱动杆(43)另一端与所述第四直角连杆(45)一端铰接，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：税刚，李益，常建平，
申请(专利权)人：四川德爱鑫玛机器有限公司，
类型：新型
国别省市：