【技术实现步骤摘要】
本技术是关于机器人，特别是关于一种自平衡机器人。
技术介绍
1、传统服务型机器人提供服务过程中，遇到不平稳的路面或者上、下坡时，底盘会出现一定的倾斜，从而无法保证底盘上的装载物被平稳地送到目的。
2、公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种自平衡机器人，其能够始终保持底盘处于水平状态，保证底盘上的装载物被平稳地送到目的。
2、为实现上述目的，本技术的实施例提供了一种自平衡机器人，包括：底盘、行走机构、升降机构以及控制处理器。
3、行走机构位于底盘的底部；升降机构与底盘和行走机构配合安装；控制处理器用于基于底盘的姿态控制行走机构和升降机构，以通过行走机构控制底盘的运动方向，通过升降机构控制行走机构的升降使得底盘始终保持水平状态。
4、在本技术的一个或多个实施例中，所述行走机构包括主动行走机构、或者主动行走机构和从动行走机构。
5、在本技术的一个或多个实施例中，所述主动行走机构包括行走轮、行走驱动组件和转弯驱动组件，所述行走驱动组件与行走轮配合安装，所述行走驱动组件用于控制行走轮的转动，所述转弯驱动组件与行走驱动组件配合安装，所述转弯驱动组件用于通过控制行走驱动组件的转动。
6、在本技术的一个或多个实施例中，所述行走驱动组件包括第一支架和行走电机，所述行走轮转动安装
7、在本技术的一个或多个实施例中，所述转弯驱动组件包括第二支架和转弯电机，所述第二支架与行走驱动组件转动安装，所述转弯电机安装于第二支架上，所述转弯电机用于驱动行走驱动组件转动。
8、在本技术的一个或多个实施例中，所述从动行走机构包括第三支架和安装于第三支架上的万向轮。
9、在本技术的一个或多个实施例中，所述控制处理器包括姿态检测模块、单片机和运动控制器，所述姿态检测模块用于检测底盘的姿态并输出姿态信号，所述单片机基于姿态信号通过运动控制器控制升降机构和行走机构工作。
10、在本技术的一个或多个实施例中，所述主动行走机构设置有三个、或者主动行走机构和从动行走机构一共设置有三个。
11、在本技术的一个或多个实施例中，所述升降机构的数量等于主动行走机构的数量、或者升降机构的数量等于主动行走机构和从动行走机构的数量之和。
12、在本技术的一个或多个实施例中，所述升降机构设置有一个或两个以对应控制三个主动行走机构中的一个或两个、或者所述升降机构设置有一个或两个以对应控制总数为三个的主动行走机构和从动行走机构中的一个或两个。
13、与现有技术相比，根据本技术的自平衡机器人，通过控制处理器实时检测底盘的姿态，并基于底盘的姿态控制行走机构和升降机构，以通过行走机构控制底盘的运动方向，通过升降机构控制行走机构的升降，以使得底盘在不平稳路况下运动时，依然能保持处于水平状态，保证底盘上的载物能被平稳的送达目的地。
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1.一种自平衡机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的自平衡机器人，其特征在于，所述主动行走机构包括行走轮、行走驱动组件和转弯驱动组件，所述行走驱动组件与行走轮配合安装，所述行走驱动组件用于控制行走轮的转动，所述转弯驱动组件与行走驱动组件配合安装，所述转弯驱动组件用于控制行走驱动组件的转动。
3.如权利要求2所述的自平衡机器人，其特征在于，所述行走驱动组件包括第一支架和行走电机，所述行走轮转动安装于第一支架上，所述行走电机安装于第一支架上，所述行走电机用于驱动行走轮转动。
4.如权利要求2所述的自平衡机器人，其特征在于，所述转弯驱动组件包括转弯电机，所述转弯电机与行走驱动组件配合安装，所述转弯电机用于驱动行走驱动组件转动。
5.如权利要求1所述的自平衡机器人，其特征在于，所述从动行走机构包括第三支架和安装于第三支架上的万向轮。
6.如权利要求1所述的自平衡机器人，其特征在于，所述主动行走机构设置有三个、或者主动行走机构和从动行走机构一共设置有三个。
7.如权利要求1或6所述的自平衡机器人，其特征在于
8.如权利要求6所述的自平衡机器人，其特征在于，所述升降机构设置有一个或两个以对应控制三个主动行走机构中的一个或两个、或者所述升降机构设置有一个或两个以对应控制总数为三个的主动行走机构和从动行走机构中的一个或两个。
...【技术特征摘要】
1.一种自平衡机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的自平衡机器人，其特征在于，所述主动行走机构包括行走轮、行走驱动组件和转弯驱动组件，所述行走驱动组件与行走轮配合安装，所述行走驱动组件用于控制行走轮的转动，所述转弯驱动组件与行走驱动组件配合安装，所述转弯驱动组件用于控制行走驱动组件的转动。
3.如权利要求2所述的自平衡机器人，其特征在于，所述行走驱动组件包括第一支架和行走电机，所述行走轮转动安装于第一支架上，所述行走电机安装于第一支架上，所述行走电机用于驱动行走轮转动。
4.如权利要求2所述的自平衡机器人，其特征在于，所述转弯驱动组件包括转弯电机，所述转弯电机与行走驱动组件配合安装，所述转弯电机用于驱动行走驱...
【专利技术属性】
技术研发人员：张意凡，吴军，宋永兵，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：
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