【技术实现步骤摘要】
本申请属于图像采集，具体涉及自动运行设备图像采集的时间同步判断方法及清洁机器人。
技术介绍
1、结构光相机由于具备图像采集功能，因此被广泛集成于各行各业的设备中，如无人机、清洁机器人、自动驾驶汽车和割草机等设备，均集成有结构光相机，以实现各种设备对应的功能。
2、可通过外部方式或内部方式来触发结构光相机进行图像采集，其中，外部方式可通过外部硬件触发图像采集信号给结构光相机，内部方式可通过内部软件设置定时机制来触发图像采集信号给结构光相机。清洁机器人、自动驾驶汽车和割草机等自动运行设备可基于结构光相机所采集的图像来实现自动控制，由此保证基于与自动运行设备的实时位置一致的图像进行控制至关重要。
3、通过内部方式和外部方式触发图像采集信号给结构光相机，均可能出现漏拍或图像传输阻塞等故障，导致处理单元控制自动运行设备所采用的图像与当前位置不同步的情况，从而出现对自动运行设备的控制错误，影响到自动运行设备的导航与避障等功能。
4、为解决该技术问题，现有技术采用处理单元的时间戳和结构光相机的时间戳进行对比，以此来判断控制自动运行设备所采用的图像与当前位置是否同步。但处理单元与结构光相机处于不同的硬件系统，二者所提供的时间戳很难做到精确同步，总会存在一定的时间误差，从而导致处理单元对自动运行设备的控制能力差。
技术实现思路
1、为了解决上述技术缺陷之一，本申请提供了一种自动运行设备图像采集的时间同步判断方法及清洁机器人，该技术方案包括：
2、一方面
3、可选的，所述方法还包括：如果所述第二处理单元判断所述图像采集时间与触发信号产生时间不同步，则对所述第一计数标识和所述第二计数标识进行计数重置。
4、可选地，所述第一计数标识基于已发送的触发信号的次数确定；所述第二计数标识基于已获取的图像的个数确定。
5、可选地，所述第二处理单元基于所述第一计数标识和所述第二计数标识，判断图像采集时间与触发信号产生时间是否同步，包括：计算所述第一计数标识和所述第二计数标识的第一差值；若所述第一差值大于第一阈值，则确定所述图像采集时间与触发信号产生时间不同步。
6、可选地，所述第一阈值基于所述结构光相机的帧率确定。
7、可选地，所述对所述第一计数标识和所述第二计数标识进行计数重置，包括：所述第二处理单元发送第一重置信号至所述第一处理单元；所述第一处理单元基于所述第一重置信号进行第一计数标识的重置，并发送第二重置信号至所述第二处理单元的gpio模块；所述gpio模块接收所述第二重置信号，并基于所述第二重置信号进行第二计数标识的重置。
8、可选地，所述方法还包括：所述第一处理单元还生成所述触发信号的第一时间戳；若判断所述图像采集时间与触发信号产生时间同步，则第二处理单元将对应触发信号的第一时间戳作为所述图像的时间戳。
9、可选地，所述自动运行设备还包括数据采集单元，所述方法还包括：所述第一处理单元获取所述数据采集单元采集的数据，并生成所述数据的第二时间戳，所述数据至少包括所述自动运行设备的当前位置；所述第二处理单元基于所述第一时间戳和所述第二时间戳，对所述当前位置和所述图像进行匹配；所述第一处理单元基于所匹配的当前位置和图像，控制所述自动运行设备工作。
10、可选地，所述第一处理单元基于实时操作系统，所述第二处理单元基于分时操作系统。
11、又一方面，本申请提供清洁机器人，所述清洁机器人包括第一处理单元、结构光相机和第二处理单元，所述结构光相机、所述第二处理单元分别与所述第一处理单元连接，所述结构光相机还与所述第二处理单元连接；所述第一处理单元用于发送触发信号至结构光相机，并生成所述触发信号的第一计数标识；所述结构光相机用于：接收所述触发信号，并基于所述触发信号采集清洁机器人周围环境的图像；所述第二处理单元用于：获取所述结构光相机采集的图像，并生成所述图像的第二计数标识；所述第二处理单元还用于：基于所述第一计数标识和所述第二计数标识判断图像采集时间与触发信号产生时间是否同步。
12、可选地，如果所述图像采集时间与触发信号产生时间不同步，所述第二处理单元和所述第一处理单元还用于：对所述第一计数标识和所述第二计数标识进行计数重置。
13、可选的，所述清洁机器人还包括数据采集单元，所述数据采集单元与第一处理单元连接；所述第一处理单元还用于：生成所述触发信号的第一时间戳；所述第二处理单元还用于：若判断所述图像采集时间与触发信号产生时间同步，将对应触发信号的第一时间戳作为所述图像的时间戳；所述第一处理单元还用于：获取所述数据采集单元采集的清洁机器人的当前位置，并生成所述当前位置的第二时间戳；所述第二处理单元还用于：基于所述第一时间戳和所述第二时间戳，对所述当前位置和所述图像进行匹配；所述第一处理单元还用于：基于所匹配的当前位置和图像，控制所述清洁机器人。
14、又一方面，本申请提供一种自动运行设备图像采集的时间同步判断方法，所述方法包括：获取结构光相机采集的自动运行设备周围环境的图像，并生成所述图像的第二计数标识；获取第一计数标识；其中，所述第一计数标识为第一处理单元基于触发信号生成的，所述触发信号由第一处理单元产生用于使结构光相机采集图像；基于所述第一计数标识和第二计数标识，判断图像采集时间与触发信号产生时间是否同步。
15、又一方面，本申请提供一种自动运行设备图像采集的时间同步判断装置，所述装置包括：第一获取生成模块，用于获取结构光相机采集的自动运行设备周围环境的图像，并生成所述图像的第二计数标识；第一获取模块，用于获取第一计数标识；其中，所述第一计数标识为第一处理单元基于触发信号生成的，所述触发信号由第一处理单元产生用于使结构光相机采集图像；第一判断模块，用于基于所述第一计数标识和第二计数标识，判断图像采集时间与触发信号产生时间是否同步。
16、又一方面，本申请提供一种自动运行设备图像采集的时间同步判断方法，所述方法包括：结构光相机采集自动运行设备周围环境的图像，并产生拍摄信号发送至第一处理单元及将所述图像发送至第二处理单元；所述第一处理单元接收所述拍摄信号，并生成所述拍摄信号的第三计数标识；所述第二处理单元接收所述图像，并生成所述图像的第二计数标识；所述第二处理单元基于所述第三计数标识和所述第二计数标识，判断图像采集时间与拍摄信号产生时间是否同步。
17、可选地，所述方法还包括：如果所述第二处理单元判断所述图像采集时间与拍摄信号产生时间不同步，则对所述第二计数标识本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动运行设备图像采集的时间同步判断方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一计数标识基于已发送的触发信号的次数确定；所述第二计数标识基于已获取的图像的个数确定。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第二处理单元基于所述第一计数标识和所述第二计数标识，判断图像采集时间与触发信号产生时间是否同步包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一阈值基于所述结构光相机的帧率确定。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一计数标识和所述第二计数标识进行计数重置包括：
7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述自动运行设备还包括数据采集单元；所述方法还包括：
9.根据权利要求1-8任一所述的方法，其特征在于：
10.一种清洁机器人，其特征在于，清洁机器人包括第一处
11.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，如果所述图像采集时间与触发信号产生时间不同步，所述第二处理单元和第一处理单元还用于：对所述第一计数标识和所述第二计数标识进行计数重置。
12.根据权利要求10或11所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括数据采集单元，所述数据采集单元与第一处理单元连接；所述第一处理单元还用于：生成所述触发信号的第一时间戳；
13.一种自动运行设备图像采集的时间同步判断方法，其特征在于，所述方法包括：
14.一种自动运行设备图像采集的时间同步判断装置，其特征在于，所述装置包括：
15.一种自动运行设备图像采集的时间同步判断方法，其特征在于，所述方法包括：
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
17.根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述第三计数标识基于已接收的拍摄信号的次数确定；所述第二计数标识基于已接收的图像的个数确定。
18.根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述第二处理单元基于所述第三计数标识和第二计数标识，判断图像采集时间与拍摄信号产生时间是否同步包括：
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第二阈值基于所述结构光相机的帧率确定。
20.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述对所述第二计数标识和所述第三计数标识进行计数重置包括：
21.根据权利要求15-20任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述自动运行设备还包括数据采集单元；所述方法还包括：
23.根据权利要求15-22任一所述的方法，其特征在于，
24.一种清洁机器人，其特征在于，清洁机器人包括第一处理单元、结构光相机和第二处理单元，所述结构光相机、所述第二处理单元分别与所述第一处理单元连接，所述结构光相机与所述第二处理单元连接；
25.根据权利要求24所述的清洁机器人，其特征在于，如果所述图像采集时间与拍摄信号产生时间不同步，所述第二处理单元和第一处理单元还用于：对所述第三计数标识和所述第二计数标识进行计数重置。
26.根据权利要求24或25所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括数据采集单元，所述数据采集单元与所述第一处理单元连接；所述第一处理单元还用于：生成所述拍摄信号的第三时间戳；
27.一种自动运行设备图像采集的时间同步判断方法，其特征在于，所述方法包括：
28.一种自动运行设备图像采集的时间同步判断装置，其特征在于，所述装置包括：
...【技术特征摘要】
1.一种自动运行设备图像采集的时间同步判断方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一计数标识基于已发送的触发信号的次数确定；所述第二计数标识基于已获取的图像的个数确定。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第二处理单元基于所述第一计数标识和所述第二计数标识，判断图像采集时间与触发信号产生时间是否同步包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一阈值基于所述结构光相机的帧率确定。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一计数标识和所述第二计数标识进行计数重置包括：
7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述自动运行设备还包括数据采集单元；所述方法还包括：
9.根据权利要求1-8任一所述的方法，其特征在于：
10.一种清洁机器人，其特征在于，清洁机器人包括第一处理单元、结构光相机和第二处理单元，所述结构光相机、所述第二处理单元分别与所述第一处理单元连接，所述结构光相机与所述第二处理单元连接；
11.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，如果所述图像采集时间与触发信号产生时间不同步，所述第二处理单元和第一处理单元还用于：对所述第一计数标识和所述第二计数标识进行计数重置。
12.根据权利要求10或11所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括数据采集单元，所述数据采集单元与第一处理单元连接；所述第一处理单元还用于：生成所述触发信号的第一时间戳；
13.一种自动运行设备图像采集的时间同步判断方法，其特征在于，所述方法包括：
14.一种自动运行设备图像采集的时间同步判断装置，其特征在于，所述装置包括：
15.一种自动运...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐昱，陈晓军，王睿麟，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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