【技术实现步骤摘要】
本技术涉及打包设备，特别涉及一种机器人自动码垛与缠绕膜打包装置。
技术介绍
1、在出厂前产品码垛行业中，传统都是人工将打包好的产品进行码垛，由于封箱后，箱子里保护产品的珍珠棉膨胀，导致包装箱上下面不平，人工码垛容易出现倾倒或塌垛现象，倒下来的产品会砸伤工人，降低产品良率。目前的工艺是每码3-5层，人工就用缠绕膜进行缠绕，多次缠绕至17-18层总高2-2.2米，劳动强度大，员工脊椎容易受伤和患上职业病，虽然现在也有一些可实现码垛和缠绕膜的设备，但是一体化程度较低，设备的占地面积大，效率也低。
技术实现思路
1、本技术目的在于提供一种机器人自动码垛与缠绕膜打包装置，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
2、为解决上述技术问题所采用的技术方案：
3、本技术提供一种机器人自动码垛与缠绕膜打包装置，包括：码垛台；多轴机器人，设于码垛台旁侧；夹具模块，其包括基板、呈间隔设于基板底侧的夹取夹具和膜缠绕夹具，所述膜缠绕夹具包括膜架、呈竖直安装于膜架的缠绕膜卷，所述基板的顶侧与多轴机器人的执行端连接。
4、本技术的有益效果是：在使用时，通过夹取夹具将物料产品夹取，在多轴机器人的操作下，将物料产品逐一堆放在码垛台上，其中当码垛设定高度的物料产品后，此时的多轴机器人控制膜缠绕夹具绕该层物料产品移动，通过缠绕膜卷来实现对物料产品缠绕固定，本技术将对物料产品的码垛和膜的缠绕结合在一起，实现连续的操作工序，以提高打包的效率，降低工人
5、作为上述技术方案的进一步改进，所述膜架安装有若干与缠绕膜卷平行设置的导向管。
6、本方案在膜架设置了导向管来对缠绕膜进行缠绕导向，使得缠绕膜可有序地拉出缠绕在物料产品上。
7、作为上述技术方案的进一步改进，所述膜架与基板之间设有第一快接结构，在所述码垛台旁侧设有用于放置膜缠绕夹具的放置夹。
8、本方案中的膜架通过第一快接结构与基板实现快接，这样在更换缠绕膜卷时，可将膜架快速从基板上取下，不影响到码垛，待装配好缠绕膜卷后，再重新安装上膜缠绕夹具，又或者，在码垛时，可将膜缠绕夹具卸下来，以降低多轴机器人的负荷，待码垛完一层后再重新装上膜缠绕夹具，进行缠绕膜的缠绕固定。
9、作为上述技术方案的进一步改进，所述第一快接结构包括相互匹配快接的第一快接盘和第二快接盘，所述第一快接盘和第二快接盘分别安装于基板和膜架上。
10、其中本方案通过第一快接盘与第二快接盘的匹配快接来实现膜架与基板之间的快装和快拆，有利于多轴机器人在需要使用膜缠绕夹具时，快速地拿取膜缠绕夹具，以实现机器人夹具快速切换功能。
11、作为上述技术方案的进一步改进，所述膜架顶侧连接有竖直的延长座，所述第二快接盘安装于延长座的上端。
12、其中为了适配层厚更大的物料产品，本方案设置了延长座来延长膜架与基板之间在上下方向上的间距，使得缠绕膜卷可设置于远离物料产品顶面的下方。
13、作为上述技术方案的进一步改进，所述夹取夹具包括与基板连接的夹座、并排可调安装于夹座底侧的若干吸盘组件。
14、本方案通过吸盘组件来实现对物料产品的吸取，同时设置若干个吸盘组件可扩大吸取的稳定性，满足更大重量的物料产品，并且若干个吸盘组件之间的位置可调，可根据不同的物料产品来调节吸取的范围，以适应不同产品生产。
15、作为上述技术方案的进一步改进，所述吸盘组件包括与夹座前后可调的吸盘座、均布于吸盘座底侧的多个吸盘体，多个所述吸盘座左右并排。
16、作为上述技术方案的进一步改进，在所述基板的顶侧与多轴机器人的执行端之间设有第二快接结构，所述第二快接结构包括相互匹配快接的第三快接盘和第四快接盘。
17、本方案的基板通过第二快接结构与多轴机器人的执行端实现快拆快装，这样可方便对夹具模块的检修维护，同时也可根据不同的产品快速更换不同的夹具模块。
18、作为上述技术方案的进一步改进，所述码垛台包括地台座、地台板，所述地台座一侧设有与地台板定位卡合的定位槽位。
19、在物料产品进行码垛时，预先将地台板定位放好，其中本方案通过地台座上的定位槽位来与地台板卡合，来实现地台板的定位，物料产品就码垛在地台板上，码垛完后通过地台板将物料产品转移输送。
20、作为上述技术方案的进一步改进，还包括设于多轴机器人旁侧的来料定位模块，所述来料定位模块包括来料输送线、设于来料输送线出料端的定位组件，所述定位组件包括设于来料输送线端部的挡料座、呈相对设置于来料输送线两侧的两个定位夹、驱动两个定位夹相互靠近或远离的定位驱动结构。
21、对于物料产品的来料，本方案设置了来料定位模块，在使用时，物料产品通过来料输送线输送至定位组件，此时的物料产品会被挡料座挡出，实现在来料输送线输送方向的定位，同时物料产品输送至两个定位夹之间，然后定位驱动结构带动两个定位夹相互靠近，实现对物料产品在来料输送线上的全方向定位，之后多轴机器人利用夹取夹具抓取定位好的物料产品进行码垛，这样可提高码垛的准确度，避免在码垛时物料产品出现倾倒的现象，同时也降低对多轴机器人控制的要求。
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1.一种机器人自动码垛与缠绕膜打包装置，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的机器人自动码垛与缠绕膜打包装置，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的机器人自动码垛与缠绕膜打包装置，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的机器人自动码垛与缠绕膜打包装置，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的机器人自动码垛与缠绕膜打包装置，其特征在于：
6.根据权利要求1所述的机器人自动码垛与缠绕膜打包装置，其特征在于：
7.根据权利要求6所述的机器人自动码垛与缠绕膜打包装置，其特征在于：
8.根据权利要求1所述的机器人自动码垛与缠绕膜打包装置，其特征在于：
9.根据权利要求1所述的机器人自动码垛与缠绕膜打包装置，其特征在于：
10.根据权利要求1所述的机器人自动码垛与缠绕膜打包装置，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.一种机器人自动码垛与缠绕膜打包装置，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的机器人自动码垛与缠绕膜打包装置，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的机器人自动码垛与缠绕膜打包装置，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的机器人自动码垛与缠绕膜打包装置，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的机器人自动码垛与缠绕膜打包装置，其特征在于：
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【专利技术属性】
技术研发人员：李耀芳，王召龙，李国林，李智彤，
申请(专利权)人：广东顺德马元机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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