【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种海洋养殖网箱网衣清洗机器人，特别是一种组合磁吸式海洋养殖网箱网衣清洗机器人。
技术介绍
1、海洋养殖网箱网衣时常受到海洋藤壶、海藻等海洋生物的攀附滋生，这容易导致网箱内水质变差，疾病传播，网箱结构发生破坏。因此网衣需要定期清洗，这对自动化智能化网衣清洗装备的需求与日俱增。
2、移动式水下网箱清洗装置高压水射流与物理摩擦能有效去除不同种类的附着物。此类装置合理利用大自然的能量，既不需要养殖船，也不需要人工操作，降低了人工成本，但该类清洗装置固定安装复杂，且容易对网箱造成伤害。海洋养殖网箱网衣清洗机器人具有操作简单，安全可靠，自动化程度高等优点，通过定期对网衣进行清洗可以有效预防污染物的滋生，是未来较好的解决方案。
3、近几年国内网衣清洗机器人的研发越来越受到技术人员的关注，多款清洗机器人被公开报道，但目前仍未有能够实现产业化应用和技术推广的网衣清洗机器人，工程应用过程中出现的机器人稳定性不足、实用性差、操作复杂、效率低和价格昂贵等问题严重限制了网衣清洗机器人技术的产业化发展。为有效推动我国深远海产业规模化工业化发展，基于我国深远海网箱养殖区域发展特性开发高效、经济、操作简单的网衣清洗机器人是我国网衣清洗装备研发的正确方向，从而为我国深远海养殖提供装备技术支撑。
4、故此，申请人提出了本专利技术创造。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决上述现有技术的不足而提供一种组合磁吸式海洋养殖网箱网衣清洗机器人，具有集网衣表面移动、网
2、为了实现上述目的，本专利技术所设计的一种组合磁吸式海洋养殖网箱网衣清洗机器人，其结构中：机器人由相互独立的装置一和装置二组成，每个装置均包括壳体、复合爬行带机构、清洗部件、减速电机、电磁铁、电池组和控制电路；
3、每个装置的复合爬行带机构均位于壳体外，其包括主动轮、充气带、同步带、辅助轮和从动轮；从动轮和辅助轮均通过壳体上延伸出来的旋转轴进行定位连接，同步带衬套在主动轮、从动轮和辅助轮上，充气带固定在同步带的表面上，并在其周长方向上延伸；
4、每个装置的清洗部件均包括位于壳体外的清洗盘和清洗盘限位器，以及位于壳体内的直流推拉式电磁铁；其中，清洗盘由清洗盘限位器进行限位，清洗盘限位器固定在壳体上，与清洗盘的限位槽相配合，直流推拉式电磁铁固定在壳体上，并通过密封贯穿壳体的连接件与清洗盘连接传动；
5、其中，每个装置的减速电机、电磁铁、电池组和控制电路均固定在壳体内，减速电机通过刚性联轴器与传动轴连接传动，传动轴密封贯穿壳体后通过键与主动轮连接传动，减速电机、电磁铁、直流推拉式电磁铁以及控制电路的电源输入端均与电池组的电源输出端电连接，减速电机、电磁铁以及直流推拉式电磁铁又均与控制电路信号连接；
6、其中，当机器人处于工作状态中位于网衣两侧的装置一和装置二通过电磁铁按不同方向通电产生的异性磁力相互磁性吸合，两者的清洗盘以及充气带均与网衣相互贴合，并且清洗盘在直流推拉式电磁铁驱动作用下始终做往复运动，充气带则在减速电机驱动作用下始终做回转运动。
7、上述一种组合磁吸式海洋养殖网箱网衣清洗机器人，其结构中每个装置中传动轴贯穿壳体的密封结构优选择为：
8、在传动轴上衬套机械密封机构，所述机械密封机构包括：外侧油封压紧板、压紧板固定螺钉、外侧油封、硅胶密封圈、内侧油封和内侧油封压紧板；
9、其中，硅胶密封圈布置在动力密封机构的中心位置，安装在与壳体一体的密封架上，且硅胶密封圈和传动轴呈过盈配合，外侧油封和内侧油封分布于硅胶密封圈两侧，且与传动轴呈过盈配合，外侧油封压紧板和内侧油封压紧板均通过压紧板固定螺钉固定在壳体上，外侧油封压紧板和内侧油封压紧板之间的空腔内设有高温润滑脂，并通过压紧板固定螺钉的紧定对高温润滑脂进行紧压密封。
10、上述密封结构彻底解决了在水下低速运行状态下有轴动力传输密封困难的问题，而且与磁性连接相比，输出扭矩更大，可适应更加复杂的工作环境。
11、上述一种组合磁吸式海洋养殖网箱网衣清洗机器人，其结构中：所述减速电机的减速器优选择为固定在壳体内侧的电机支架上，而所述减速电机的步进电机则是安装在减速器上，这样能够提升减速电机在壳体上的安装结构稳定性。
12、本专利技术一种组合磁吸式海洋养殖网箱网衣清洗机器人在使用时，装置一和装置二位于待清洗网衣的两侧，并通过电磁铁通电产生的磁力相互磁性吸合，网衣被夹在两者之间，同时每个装置的清洗盘以及充气带均与网衣上不平整的网绳产生接触；当每个装置的控制电路根据电反馈确认电磁铁工作后，其减速电机和/或直流推拉式电磁铁工作，减速电机工作以驱动复合爬行带机构转动，因充气带与网衣之间产生的摩擦作用力促使清洗机器人在网衣上移动，且为实现清洗机器人的平稳快速移动，装置一和装置二的复合爬行带机构的转动方向必须相反，而直流推拉式电磁铁工作则是以驱动清洗部件中的清洗盘往复移动，因清洗盘与网衣之间产生的摩擦作用力（物理作用力），以仿生人手搓洗动作清洗网衣，且为提升清洗机器人的网衣清洗效果及效率，装置一和装置二的清洗盘必须同步往复移动，且实时的移动方向必须相反，当清洗机器人的减速电机和直流推拉式电磁铁同时工作时即表示清洗机器人在网衣表面上移动的同时清洗网衣，反之则表示清洗机器人在网衣表面上的移动和清洗动作是异步的。
13、作为一种优选，本专利技术所提供一种组合磁吸式海洋养殖网箱网衣清洗机器人，其结构中每个装置的壳体表面均形成了曲面，清洗盘与壳体的曲面相贴合。
14、上述优选技术方案特适用于，也仅限用于海洋养殖网箱的柔性网衣上使用，网衣呈s状被夹在装置一和装置二之间，由于形成的特殊形状，使其增大了单位时间内网衣的清洗面积，同时也进一步的提升了清洗机器人在网衣上运动时的运行稳定性，最大程度上避免出现“清洗机器人在网衣上移动时滑落”的情况。
15、作为另一种优选，本专利技术所提供一种组合磁吸式海洋养殖网箱网衣清洗机器人，其结构中所述模块一和/或模块二的壳体内还设有水声通讯模块，其与对应控制电路信号连接，同时其电源输入端又与对应电池组的电源输出端电连接。
16、上述优选技术方案中清洗机器人在水下和水上作业时，其通讯均由清洗机器人搭载的水声通讯模块进行信息交换，以便实时获取机器人所在网衣上的具体位置坐标。
17、与现有技术相比较，本专利技术得到的一种组合磁吸式海洋养殖网箱网衣清洗机器人，其具备以下的技术优点及特点：
18、1、本专利技术所提供一种组合磁吸式海洋养殖网箱网衣清洗机器人，采用装置一和装置二相组合的结构设计实现将网衣夹在清洗机器人中间，特别是再将每个装置的壳体表面设计为曲面，通过装置一和装置二之间形成的s形状间隙既增大了清洗部件与网衣的接触面积，也做到了在柔性网衣表面良好的移动和驻留能力，不会因为海浪的影响随意的飘动，从而影响预定的清洗路径本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种组合磁吸式海洋养殖网箱网衣清洗机器人，其特征在于：机器人由相互独立的装置一和装置二组成，每个装置均包括壳体、复合爬行带机构、清洗部件、减速电机、电磁铁、电池组和控制电路；
2.根据权利要求1所述的一种组合磁吸式海洋养殖网箱网衣清洗机器人，其特征在于：每个装置的壳体表面均形成了曲面，清洗盘与壳体的曲面相贴合。
3.根据权利要求1或2所述的一种组合磁吸式海洋养殖网箱网衣清洗机器人，其特征在于：所述模块一和/或模块二的壳体内还设有水声通讯模块，其与对应控制电路信号连接，同时其电源输入端又与对应电池组的电源输出端电连接。
4.根据权利要求1或2所述的一种组合磁吸式海洋养殖网箱网衣清洗机器人，其特征是每个装置中传动轴贯穿壳体的密封结构为：
5.根据权利要求3所述的一种组合磁吸式海洋养殖网箱网衣清洗机器人，其特征是每个装置中传动轴贯穿壳体的密封结构为：
6.根据权利要求1或2所述的一种组合磁吸式海洋养殖网箱网衣清洗机器人，其特征在于：所述减速电机的减速器固定在壳体内侧的电机支架上，所述减速电机的步进电机安装在减速器上。>
7.根据权利要求3所述的一种组合磁吸式海洋养殖网箱网衣清洗机器人，其特征在于：所述减速电机的减速器固定在壳体内侧的电机支架上，所述减速电机的步进电机安装在减速器上。
8.根据权利要求4所述的一种组合磁吸式海洋养殖网箱网衣清洗机器人，其特征在于：所述减速电机的减速器固定在壳体内侧的电机支架上，所述减速电机的步进电机安装在减速器上。
9.根据权利要求5所述的一种组合磁吸式海洋养殖网箱网衣清洗机器人，其特征在于：所述减速电机的减速器固定在壳体内侧的电机支架上，所述减速电机的步进电机安装在减速器上。
...【技术特征摘要】
1.一种组合磁吸式海洋养殖网箱网衣清洗机器人，其特征在于：机器人由相互独立的装置一和装置二组成，每个装置均包括壳体、复合爬行带机构、清洗部件、减速电机、电磁铁、电池组和控制电路；
2.根据权利要求1所述的一种组合磁吸式海洋养殖网箱网衣清洗机器人，其特征在于：每个装置的壳体表面均形成了曲面，清洗盘与壳体的曲面相贴合。
3.根据权利要求1或2所述的一种组合磁吸式海洋养殖网箱网衣清洗机器人，其特征在于：所述模块一和/或模块二的壳体内还设有水声通讯模块，其与对应控制电路信号连接，同时其电源输入端又与对应电池组的电源输出端电连接。
4.根据权利要求1或2所述的一种组合磁吸式海洋养殖网箱网衣清洗机器人，其特征是每个装置中传动轴贯穿壳体的密封结构为：
5.根据权利要求3所述的一种组合磁吸式海洋养殖网箱网衣清洗机器人，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋瑞银，陈庆辉，詹阳阳，崔熹，王天恒，林躦，李凤甡，
申请(专利权)人：浙大宁波理工学院，
类型：发明
国别省市：
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