获得用于检测闭合开口的障碍物的指标的方法技术

本发明专利技术涉及在电机驱动的开口的闭合运动中用于获得一个检测障碍物的指标的方法。该获得方法包括一个用于确定电动机轴的转动速度的步骤以及一个用于确定该电动机电压的定量表示的步骤。然后该检测指标是通过根据该轴的转动速度以及该电动机电压的定量表示用于计算这个指标的一个步骤来获得的。本发明专利技术使之有可能在一个电机驱动的开口的闭合运动中获得用于检测障碍物的一个指标，该指标既是鲁棒的又是不昂贵的。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种在电机驱动的开口的闭合运动中获得用于检测障碍物的指标的 方法。
技术介绍
在关闭开口时，重要的是能够检测存在着对于闭合的障碍物。例如，在汽车领域中 当关闭一个车窗时，有用的是检测出存在着防止开口闭合的使用者的一个部分，以便避免 夹卡现象。在电机驱动的开口的领域中，缺乏通过一个适当的指标来检测防止开口的闭合的 障碍物可能导致损坏电动机、控制机构、开口、和/或这个障碍物。特别是在汽车领域中，这些电驱动的开口要求使用一种鲁棒的检测指标，从而使 之有可能将存在的障碍物与在闭合的位置中开口与该开口的密封装置或闭合密封件的接 触区别开。已经提出了用于电机驱动闭合的开口的不同的间接检测指标。然而，这些防夹紧的标准正变得越来越严格并且特别是当开口到达闭合密封件 时。就鲁棒性和成本而言，所提出的检测指标并非完全令人满意。因此，存在着一种需要来获得在电机驱动的开口的闭合运动中用于检测障碍物的 一种鲁棒的并且不昂贵的指标。
技术实现思路
为此，本专利技术提出了 一种在电机驱动的开口的闭合运动中获得用于检测障碍物的 指标的方法，该方法包括以下步骤，用于确定电动机轴的转动速度；确定电动机电压的一 个定量表示；根据该电动机轴的转动速度以及电动机电压的定量表示来计算该障碍物检测 指标。根据一个变体，该障碍物检测指标是由以下公式获得Tr = Ur-K * w ；其中Tr是应用在该电动机轴上的阻力性扭矩的一个定量表示；Ur是该电动机电压的定量表示；K是该电动机的扭矩常数；w是该电动机轴的转动速度。根据一个变体，该电动机的速度是由一个反馈回路控制的。根据一个变体，该电动机电压的定量表示是通过测量由该反馈回路控制的电动机 电压来确定的。根据一个变体，该用于确定电动机电压的定量表示的步骤包括用于对该电动机电 压进行滤波的一个子步骤，该子步骤跟随着用于测量该电动机电压的一个子步骤。根据一个变体，该用于确定该电动机电压的定量表示的步骤包括以下子步骤测量该电动机电压；通过该轴的转动速度将该电动机电压调相为一个定相电压；该电动机电 压的定量表示是该定相电压。根据一个变体，该用于确定该电动机电压的定量表示的步骤在该电动机电压的测 量与调相的子步骤之间进一步包括以下子步骤，用于将该电动机电压作为时间的一个函 数记录在一个表中；确定在所记录的最后一个电动机电压与所确定的电动机轴的转动速度 之间的一个相移；用于对该电动机电压进行调相的子步骤是通过从该表中提取由所确定的 相移值进行移相的电动机电压来执行的，这个提取的值被保留作为该定相电压值。本专利技术还提出了在一个电机驱动的开口的闭合的运动中用于检测障碍物的一种 方法，该方法包括以下步骤根据如以上说明的用于获得一种障碍物检测指标的方法在该 开口的闭合的运动中获得用于检测障碍物的一个指标；将该障碍物检测指标与一个阈值进 行比较。本专利技术还提出了用于实现以上说明的方法的一种障碍物检测装置。本专利技术还提出了用于操作车辆开口的一种电机驱动的系统，该系统包括如以上说 明的装置。附图说明本专利技术的其他特征和优点将通过阅读唯一地作为实例并且参见附图给出的本发 明的这些实施方案的以下详细说明而将变得清楚，这些附图示出图1 用于闭合开口的电动机的不同变量作为时间的函数的趋势曲线图；图2 示意性地表示获得一个检测指标的简图。具体实施例方式本专利技术涉及在具有速度调节的电机驱动的开口的关闭运动中获得用于检测障碍 物的指标的一种方法。该获得方法包括用于确定电动机轴的转动速度的一个步骤以及用于 确定电动机电压的定量表示的一个步骤。然后通过根据该轴的转动速度以及该电动机电压的定量表示来计算这个指标的 一个步骤来获得该检测指标。在汽车的电机驱动开口的领域中，防夹卡标准的要求对获得一种更加鲁棒的或者 甚至更加可靠的检测指标提出了要求。在实践中，防夹卡标准在涉及到当一个开口接近其闭合位置时检测一个障碍物是 特别严格要求的。此时，优选的是调节该速度。例如，该速度是使用一个参考速度曲线来进行调节 的。因此该速度调节是与开口在其闭合过程中的位置相联系的。当该开口接近其闭合位置 时，电动机的转动速度可以因此被减小。这种速度上的减小增加了检测性能并且使之有可能使存在的障碍物与该开口 (例如)在闭合开口的密封装置上的接触相区别。这种速度上的减小还允许在与闭合的速 度有关的检测功能上的更大的响应性。当使用特定的检测指标时，速度的调节可以导致在速度调节功能与障碍物检测之 间冲突。首先，这种速度调节干扰了将电动机轴的转动速度用作一个鲁棒的检测指标。实 际上，电动机轴或开口的速度在开口闭合的过程中在改变。因此，所调节速度不是障碍物存 在或缺失的一个特征。其次，这种速度调节防止使用电动机电压，因为电动机电压被用来控制速度调节。 速度反馈的另一个功能是增加或减少电动机电压，以控制开口的闭合速度。例如，当接近顶 篷密封件、或车门的顶部密封件时，轴的速度被减小。因此，电动机电压独立于障碍物的存 在而变化。于是可以设想基于使用与电动机电流相联系的一种指标的障碍物检测。然而，将电动机电流用作一个检测指标必须要求使用一个专用的传感器、一个电 流强度传感器。此外，电动机电流的强度受到电动机供电噪声(换言之“波纹噪声”)或者 甚至由于速度调节所引起的噪声的污染。最后，当为了克服惯性而命令速度改变时这种电 动机电流受到所需要的额外电扭矩的影响。使用基于电动机轴的转动速度和电动机电压二者的一种检测指标避免了这些缺 点。一方面，这个指标不要求测量电流并且因此不要求使用一个专门的传感器。另一方面， 基于电动机轴的转动速度和电动机电压二者的检测指标使之有可能在通过相应的速度变 化进行调节的过程中补偿电动机电压的变化。因此，使用这样一个指标使之有可能克服分别使用这两个量值的这些缺点，例如 像障碍物的减少的可见性。于是，这样一个指标是鲁棒的，换言之是可靠的。使用这样一个指标还使之有可能获得一种经济的、或者不昂贵的检测指标，这是 就其在用于速度调节功能而已经要求的那些之外它不要求任何其他传感器而言。本专利技术最终使之有可能获得一种指标，该指标在电机驱动的开口的闭合运动中对 于检测障碍物既是鲁棒的又是不昂贵的。还有可能将由该方法获得的指标用于闭合的速度不受调节的开口。于是有可能将 这种用于获得检测指标的方法用于所有这些电机驱动的开口，而不必顾虑安装或没安装速 度调节功能。因此，这使之有可能发展用于获得检测指标的一个单独类型的方法并因此使 设计成本最小化。这样一种用于获得具有非调节的闭合速度的开口的检测指标的方法因此 而保持为鲁棒的或可靠的，并且使之有可能获得一种节省。用于计算该障碍物检测指标的步骤优选是通过以下公式获得的Tr = Ur-KXw其中，Ur是电动机电压的定量表示，K是电动机的扭矩常数，w是电动机轴的转动 速度，并且Tr是施加到电动机轴上的阻力性扭矩的定量表示。然后，由该方法获得的指标由下组直流电动机的机械和电动等式得出'U = Rxi + Kxw=dt其中，U是电动机电压，R是电动机电阻，I是电流，K是电动机的扭矩常数，w是电 动机轴的转动速度，J是惯性而T是施加到电动机轴上的阻力性机械扭矩。该组等式被解出为T K ” K1 ( RxJ νλT^—xU--χR Rw + ———本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于在电机驱动的开口的闭合运动中获得用于检测障碍物的一个指标的方法，该方法包括以下步骤：－确定电动机轴的转动速度；－确定电动机电压的一个定量表示；－根据该电动机轴的转动速度以及该电动机电压的定量表示来计算该障碍物的检测指标。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：保罗比扎尔，
申请(专利权)人：法国阿文美驰轻型车系统有限公司，
类型：发明
国别省市：FR[法国]