【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能仓储，具体涉及一种设备控制方法及相关装置。
技术介绍
1、随着智能仓储技术的发展，智能仓储系统的自动化水平逐渐提高，自动化仓库通常包含多个复杂系统，例如：机器人，输送线，自动卸料机，物料存储设备，自动化调度服务器等。通常情况下机器人按照调度系统指定路径进行移动，并完成物料从存储区到输送线、自动卸料机的运输工作，机器人的作业对于进入仓库的人员来说是一种危险源，如何在保证人员安全的情况下，提高仓库中设备的运行效率逐渐成为大家关注的重点问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种设备控制方法及相关装置，以期根据人员位置对设备运作进行调整，在保证人员安全的情况下提高仓库中设备的运行效率。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种设备控制方法，应用于设备控制系统中的调度服务器，所述设备控制系统包括：所述调度服务器、至少一个仓储设备和至少一个穿戴设备，所述至少一个仓储设备中每个仓储设备上均设置有安全监测设备，所述至少一个仓储设备在目标仓库中行驶，所述目标仓库的地面设置有多个位置标识，每个位置标识唯一对应所述目标仓库中一个位置坐标，所述方法包括：
3、接收来自第一穿戴设备的与至少一个参考仓储设备对应的至少一个距离信息，所述至少一个距离信息包括第一距离信息，所述第一距离信息是由所述第一穿戴设备和设置在第一仓储设备上的第一安全监测设备进行信息交互得到的，所述第一距离信息用于表征所述第一仓储设备和所述第一穿戴设备之间的距离，所述至少一个仓储设备包括所述至少一个参考
4、获取所述至少一个参考仓储设备的位置信息，其中，所述第一仓储设备的位置信息是由所述第一仓储设备扫描所述目标仓库的地面的目标位置标识确定并上传至所述调度服务器的；
5、根据所述至少一个参考仓储设备的位置信息和所述至少一个距离信息确定所述第一穿戴设备的目标位置；
6、根据所述目标位置调整所述至少一个仓储设备的行驶路径，所述至少一个仓储设备的调整后的行驶路径均不经过所述目标位置。
7、在一种可能的实施方式中，所述至少一个参考仓储设备包括一个仓储设备，所述一个仓储设备为所述第一仓储设备，所述目标位置包括以所述第一仓储设备的位置信息为原点，以所述第一距离信息为半径形成的圆形区域。
8、在一种可能的实施方式中，所述至少一个参考仓储设备包括多个参考仓储设备，所述至少一个距离信息包括多个距离信息，所述目标位置包括根据所述至少一个参考仓储设备的位置信息和所述多个距离信息确定的坐标点。
9、在一种可能的实施方式中，所述第一距离信息是根据所述第一仓储设备和所述第一穿戴设备之间相互传输的超带宽通信信息的发送时间确定的。
10、在一种可能的实施方式中，所述调度服务器本端存储有所述至少一个参考仓储设备的位置信息，其中，所述调度服务器在接收到来自所述第一仓储设备的所述第一仓储设备的位置信息时，对本端存储的所述第一仓储设备的位置信息进行更新，所述获取所述至少一个参考仓储设备的位置信息，包括：获取本端存储的所述至少一个参考仓储设备的最新更新的位置信息。
11、在一种可能的实施方式中，所述根据所述目标位置调整所述至少一个仓储设备的行驶路径，包括：从所述至少一个仓储设备中确定出第一待调整设备，所述第一待调整设备当前时刻的位置与所述目标位置的距离小于第一预设阈值；调整所述第一待调整设备的行驶路径，所述第一待调整设备调整后的行驶路径不经过第一位置区域，所述第一位置区域包括所述目标位置。
12、在一种可能的实施方式中，所述根据所述目标位置调整所述至少一个仓储设备的行驶路径，包括：从所述至少一个仓储设备中确定出第二待调整设备，所述第二待调整设备当前时刻的位置与所述目标位置的距离小于第二预设阈值；调整所述第二待调整设备的行驶路径，所述第二待调整设备调整后的行驶路径不包括第二位置区域，所述第二位置区域与所述目标仓库中除所述第二待调整设备之外的其他仓储设备和/或所述目标仓库的建筑物所在位置形成密闭包围空间，所述密闭包围空间包括所述目标位置。
13、在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：从所述至少一个仓储设备中确定出第三待调整设备，所述第三待调整设备当前时刻的位置信息与所述目标位置的距离小于第三预设阈值；调整所述第三待调整设备的行驶路径，所述第三待调整设备调整后的行驶路径不包括第三位置区域，所述第三位置区域包括第二仓储设备，所述第二仓储设备为根据第三控制信息对所述第二仓储设备的作业动作和/或行驶速度进行调整的设备，所述第三控制信息包括第三动作控制信息和第二行驶速度控制信息，所述第三动作控制信息用于指示停止执行除直行外的作业动作，所述第二行驶速度控制信息用于指示当前允许的最大行驶速度为第二行驶速度，所述第三动作控制信息是所述第二仓储设备接收到来自第二安全监测设备的第一目标指示信息后确定的，所述第一目标指示信息用于指示所述第二仓储设备和第二穿戴设备之间的距离小于第三预设距离，所述第二安全监测设备设置在所述第二仓储设备上，所述至少一个穿戴设备包括所述第二穿戴设备。
14、在一种可能的实施方式中，所述第一目标指示信息是所述第二安全监测设备接收到来自所述第二穿戴设备的目标低频信息后发送的；或者，所述第一目标指示信息是所述第二安全监测设备检测到所述第二安全监测设备和所述第二穿戴设备的距离小于所述第三预设距离后发送的，所述第二安全监测设备和所述第二穿戴设备的距离是根据所述第二安全监测设备和所述第二穿戴设备之间相互传输的超带宽通信信息的发送时间确定的；其中，所述目标低频信息的信息传输距离小于所述超带宽通信信息的信息传输距离，且所述目标低频信息的信息传输距离不大于所述第三预设距离。
15、第二方面，本申请实施例提供了一种设备控制方法，应用于设备控制系统中的第一仓储设备，所述设备控制系统包括：所述调度服务器、至少一个仓储设备和至少一个穿戴设备，所述至少一个仓储设备包括所述第一仓储设备，所述至少一个仓储设备中每个仓储设备上均设置有安全监测设备，所述至少一个仓储设备在目标仓库中行驶，所述目标仓库的地面设置有多个位置标识，每个位置标识唯一对应所述目标仓库中一个位置坐标，所述方法包括：
16、扫描设置在所述目标仓库地面的目标位置标识，所述多个位置标识包括所述目标位置标识；
17、向所述调度服务器发送所述第一仓储设备的位置信息，所述第一仓储设备的位置信息包括：所述目标位置标识或目标位置坐标，所述目标位置坐标是所述第一仓储设备根据所述目标位置标识和所述第一仓储设备预存的多个位置标识和多个位置坐标的对应关系确定的，所述第一仓储设备的位置信息用于确定所述至少一个穿戴设备中第一穿戴设备的目标位置，所述目标位置用于调整所述至少一个仓储设备的行驶路径，所述第一穿戴设备的目标位置是根据至少一个参考仓储设备对应的至少一个距离信息以及所述至少一个仓储设备的位置信息确本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种设备控制方法，其特征在于，应用于设备控制系统中的调度服务器，所述设备控制系统包括：所述调度服务器、至少一个仓储设备和至少一个穿戴设备，所述至少一个仓储设备中每个仓储设备上均设置有安全监测设备，所述至少一个仓储设备在目标仓库中行驶，所述目标仓库的地面设置有多个位置标识，每个位置标识唯一对应所述目标仓库中一个位置坐标，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个参考仓储设备包括一个仓储设备，所述一个仓储设备为所述第一仓储设备，所述目标位置包括以所述第一仓储设备的位置信息为原点，以所述第一距离信息为半径形成的圆形区域。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个参考仓储设备包括多个参考仓储设备，所述至少一个距离信息包括多个距离信息，所述目标位置包括根据所述多个参考仓储设备的位置信息和所述多个距离信息确定的坐标点。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一距离信息是根据所述第一仓储设备和所述第一穿戴设备之间相互传输的超带宽通信信息的发送时间确定的。
5.根据权利要求1-3任一
6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置调整所述至少一个仓储设备的行驶路径，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置调整所述至少一个仓储设备的行驶路径，还包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置调整所述至少一个仓储设备的行驶路径，还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一目标指示信息是所述第二安全监测设备接收到来自所述第二穿戴设备的目标低频信息后发送的；或者，所述第一目标指示信息是所述第二安全监测设备检测到所述第二安全监测设备和所述第二穿戴设备的距离小于所述第三预设距离后发送的，所述第二安全监测设备和所述第二穿戴设备的距离是根据所述第二安全监测设备和所述第二穿戴设备之间相互传输的超带宽通信信息的发送时间确定的；
10.一种设备控制方法，其特征在于，应用于设备控制系统中的第一仓储设备，所述设备控制系统包括：所述调度服务器、至少一个仓储设备和至少一个穿戴设备，所述至少一个仓储设备包括所述第一仓储设备，所述至少一个仓储设备中每个仓储设备上均设置有安全监测设备，所述至少一个仓储设备在目标仓库中行驶，所述目标仓库的地面设置有多个位置标识，每个位置标识唯一对应所述目标仓库中一个位置坐标，所述方法包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述扫描设置在所述目标仓库地面的目标位置标识，包括：
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
13.一种设备控制方法，其特征在于，应用于设备控制系统中的第一安全监测设备，所述设备控制系统包括：所述调度服务器、至少一个仓储设备和至少一个穿戴设备，所述至少一个仓储设备中每个仓储设备上均设置有安全监测设备，所述至少一个仓储设备在目标仓库中行驶，所述目标仓库的地面设置有多个位置标识，每个位置标识唯一对应所述目标仓库中一个位置坐标，所述至少一个仓储设备包括第一仓储设备，所述第一安全监测设备设置在所述第一仓储设备上，所述方法包括：
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述与所述第一穿戴设备进行信息交互，包括：
15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
17.一种设备控制方法，其特征在于，应用于设备控制系统中的第一穿戴设备，所述设备控制系统包括：所述调度服务器、至少一个仓储设备和至少一个穿戴设备，所述至少一个穿戴设备包括所述第一穿戴设备，所述至少一个仓储设备中每个仓储设备上均设置有安全监测设备，所述至少一个仓储设备在目标仓库中行驶，所述目标仓库的地面设置有多个位置标识，每个位置标识唯一对应所述目标仓库中一个位置坐标，所述方法包括：
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第一距离信息是通过以下步骤确定的：
19.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述第一距离信息还用于确定目标距离，若所述第一距离信息小于多个预设距离中的参考预设距离，则所述参考预设距离被确定...
【技术特征摘要】
1.一种设备控制方法，其特征在于，应用于设备控制系统中的调度服务器，所述设备控制系统包括：所述调度服务器、至少一个仓储设备和至少一个穿戴设备，所述至少一个仓储设备中每个仓储设备上均设置有安全监测设备，所述至少一个仓储设备在目标仓库中行驶，所述目标仓库的地面设置有多个位置标识，每个位置标识唯一对应所述目标仓库中一个位置坐标，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个参考仓储设备包括一个仓储设备，所述一个仓储设备为所述第一仓储设备，所述目标位置包括以所述第一仓储设备的位置信息为原点，以所述第一距离信息为半径形成的圆形区域。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个参考仓储设备包括多个参考仓储设备，所述至少一个距离信息包括多个距离信息，所述目标位置包括根据所述多个参考仓储设备的位置信息和所述多个距离信息确定的坐标点。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一距离信息是根据所述第一仓储设备和所述第一穿戴设备之间相互传输的超带宽通信信息的发送时间确定的。
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述调度服务器本端存储有所述至少一个参考仓储设备的位置信息，其中，所述调度服务器在接收到来自所述第一仓储设备的所述第一仓储设备的位置信息时，对本端存储的所述第一仓储设备的位置信息进行更新，所述获取所述至少一个参考仓储设备的位置信息，包括：
6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置调整所述至少一个仓储设备的行驶路径，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置调整所述至少一个仓储设备的行驶路径，还包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置调整所述至少一个仓储设备的行驶路径，还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一目标指示信息是所述第二安全监测设备接收到来自所述第二穿戴设备的目标低频信息后发送的；或者，所述第一目标指示信息是所述第二安全监测设备检测到所述第二安全监测设备和所述第二穿戴设备的距离小于所述第三预设距离后发送的，所述第二安全监测设备和所述第二穿戴设备的距离是根据所述第二安全监测设备和所述第二穿戴设备之间相互传输的超带宽通信信息的发送时间确定的；
10.一种设备控制方法，其特征在于，应用于设备控制系统中的第一仓储设备，所述设备控制系统包括：所述调度服务器、至少一个仓储设备和至少一个穿戴设备，所述至少一个仓储设备包括所述第一仓储设备，所述至少一个仓储设备中每个仓储设备上均设置有安全监测设备，所述至少一个仓储设备在目标仓库中行驶，所述目标仓库的地面设置有多个位置标识，每个位置标识唯一对应所述目标仓库中一个位置坐标，所述方法包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述扫描设置在所述目标仓库地面的目标位置标识，包括：
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
13.一种设备控制方法，其特征在于，应用于设备控制系统中的第一安全监测设备，所述设备控制系统包括：所述调度服务器、至少一个仓储设备和至少一个穿戴设备，所述至少一个仓储设备中每个仓储设备上均设置有安全监测设备，所述至少一个仓储设备在目标仓库中行驶，所述目标仓库的地面设置有多个位置标识，每个位置标识唯一对应所述目标仓库中一个位置坐标，所述至少一个仓储设备包括第一仓储设备，所述第一安全监测设备设置在所述第一仓储设备上，所述方法包括：
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述与所述第一穿戴设备进行信息交互，包括：
15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
17.一种设备控制方法，其特征在于，应用于设备控制系统中的第一穿戴设备，所述设备控制系统包括：所述调度服务器、至少一个仓储设备和至少一个穿戴设备，所述至少一个穿戴设备包括所述第一穿戴设备，所述至少一个仓储设备中每个仓储设备上均设置有安全监测设备，所述至少一个仓储设备在目标仓库中行驶，所述目标仓库的地面设置有多个位置标识，每个位置标识唯一对应所述目标仓库中一个位置坐标，所述方法包括：
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第一距离信息是通过以下步骤确定的：
19.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述第一距离信息还用于确定目标距离，若所述第一距离信息小于多个预设距离中的参考预设距离，则所述参考预设距离被确定为所述目标距离，所述目标距离用于确定目标控制信息，所述第一仓储设备预存有多个控制信息，所述多个控制信息对应所述多个预设距离，每个控制信息包括以下至少一种：动作控制信息、行驶速度控制信息、加速度控制信息，所述动作控制信息用于指示需要停止执行的作业动作和/或允许执行的作业动作，所述行驶速度控制信息用于指示允许的最大行驶速度，所述行驶速度控制信息用于指示根据目标加速度调整仓储设备的行驶速度，所述动作控制信息用于调整所述第一仓储设备的作业动作，所述行驶速度控制信息和所述加速度控制信息用于调整所述第一仓储设备的行驶速度。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
21.一种设备控制方法，其特征在于，应用于设备控制系统中的第一仓储设备，所述设备控制系统包括：至少一个仓储设备和至少一个穿戴设备，所述至少一个仓储设备中每个仓储设备上均设置有安全监测设备，所述至少一个仓储设备包括所述第一仓储设备，所述第一仓储设备上设置有第一安全监测设备，所述方法包括：
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，控制信息对应的距离阈值越小，需要停止执行的作业动作越多；控制信息对应的距离阈值越小，允许执行的作业动作越少；控制信息对应的距离阈值越小，允许的最大行驶速度越小。
23.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述每个控制信息还包括：控制状态监测信息，所述控制状态监测信息包括第一监测信息和/或第二监测信息，所述第一监测信息用于给出对仓储设备的行驶速度的加速度进行监测的指示，所述第二监测信息用于给出对仓储设备当前执行的作业动作进行监测的指示；所述方法还包括：
24.根据权利要求21-23任一项所述的方法，其特征在于，所述多个预设距离包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖嘉俊，赵春林，卢鹏飞，杜鑫彧，卢梦瑶，李红，张勇，文小莉，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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