本申请涉及自走设备的控制方法、自走设备及存储介质，属于自动控制技术领域。该方法包括：响应于自走设备前往目标位置的移动指令，控制升降机构运行以将除草机构上升至第一高度；在自走设备移动至目标位置后，控制自走设备执行目标位置对应的工作；可以解决自走设备的除草机构容易被障碍物阻碍，导致自走设备的可移动性较差的问题；由于自走设备需要移动时会控制除草机构上升，从而可以降低由于除草机构与地面之间的高度较低，导致自走设备无法移动的概率，因此，可以提高自走设备的可移动性。
【技术实现步骤摘要】
本申请属于自动控制，具体涉及自走设备的控制方法、自走设备及存储介质。
技术介绍
1、目前，用户可以使用自走设备清除杂草。自走设备上安装有除草机构，比如：刀盘。在割草过程中，自走设备控制除草机构运行，以切割杂草。
2、自走设备在割草过程中可能需要移动至其它位置，比如：移动至充电站进行充电。
3、在移动过程中，由于除草机构的高度通常较低，因此，会导致自走设备被障碍物阻碍，可移动性较差的问题。
技术实现思路
1、本申请所要解决的技术问题包括自走设备的除草机构容易被障碍物阻碍，导致自走设备的可移动性较差的问题。
2、为解决上述技术问题，一方面，提供一种自走设备的控制方法，所述自走设备包括除草机构和与所述除草机构相连的升降机构，所述升降机构适于调节所述除草机构与地面之间的高度；所述方法包括：
3、响应于所述自走设备前往目标位置的移动指令，控制所述升降机构运行以将所述除草机构上升至第一高度；
4、在所述自走设备移动至所述目标位置后，控制所述自走设备执行所述目标位置对应的工作。
5、可选地，响应于所述自走设备前往目标位置的移动指令，所述方法还包括：
6、在所述除草机构处于运行状态的情况下，控制所述除草机构停止运行。
7、可选地，所述自走设备还包括与所述除草机构相连的角度调节机构，所述角度调节机构适于调节所述除草机构与地面之间的夹角；响应于所述自走设备前往目标位置的移动指令，所述方法还包括：
>8、控制角度调节机构运行，以在所述自走设备的行进方向上将所述夹角调节为预设角度，所述预设角度大于0。9、可选地，所述目标位置包括充电站，所述充电站用于为所述自走设备充电，所述方法还包括：
10、在确定出所述自走设备需要进行充电的情况下，生成所述移动指令，所述移动指令用于指示所述自走设备移动至所述充电站。
11、可选地，所述目标位置包括与当前位置不同的待除草位置，所述待除草位置与所述当前位置之间的距离大于预设距离；
12、所述在所述自走设备移动至所述目标位置后，控制所述自走设备执行所述目标位置对应的工作，包括：
13、在所述自走设备移动至所述待除草位置后，控制所述升降机构运行以将所述除草机构下降至第二高度，并控制所述除草机构运行；所述第二高度低于所述第一高度。
14、可选地，所述自走设备还包括与所述除草机构相连的角度调节机构，在所述自走设备移动至所述待除草位置后，所述方法还包括：
15、控制角度调节机构运行，以将所述除草机构与地面之间的夹角调节为0。
16、可选地，所述自走设备具有自移动能力；所述在所述自走设备移动至所述目标位置后，控制所述自走设备执行所述目标位置对应的工作之前，还包括：
17、获取当前位置和所述目标位置所在工作区域的地面数据；
18、基于所述地面数据、所述当前位置和所述目标位置确定移动功耗最小的移动路径；
19、控制所述自走设备按照所述移动路径移动至所述目标位置。
20、可选地，所述方法还包括：
21、在按照所述移动路径移动过程中进行障碍物检测；
22、在检测到障碍物的情况下，确定所述障碍物的高度是否小于所述第一高度；
23、在所述障碍物的高度小于所述第一高度的情况下，继续控制所述自走设备按照所述移动路径移动。
24、另一方面，本申请还提供自走设备，所述自走设备包括：
25、除草机构；
26、与所述除草机构相连的升降机构，所述升降机构适于调节所述除草机构与地面之间的高度；
27、分别与所述除草机构和所述升降机构相连的处理器、和与所述处理相连的存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现上述方面提供的自走设备的控制方法。
28、又一方面，本申请还提供计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时实现上述方面提供的自走设备的控制方法。
29、本申请提供的技术方案，至少具有以下优点：通过响应于自走设备前往目标位置的移动指令，控制升降机构运行以将除草机构上升至第一高度；在自走设备移动至目标位置后，控制自走设备执行目标位置对应的工作；可以解决自走设备的除草机构容易被障碍物阻碍，导致自走设备的可移动性较差的问题；由于自走设备需要移动时会控制除草机构上升，从而可以降低由于除草机构与地面之间的高度较低，导致自走设备无法移动的概率，因此，可以提高自走设备的可移动性。
30、另外，通过在移动过程中控制除草机构停止运行，可以节省自走设备消耗的设备资源。
31、另外，通过控制角度调节机构运行，以在自走设备的行进方向上将夹角调节为预设角度，可以将移动过程中杂草产生的阻力分散掉，从而节省自走设备移动时消耗的资源。
32、另外，通过在确定出需要充电的情况下自动生成移动指令，以回归充电站，无需用户手动控制自走设备移动，提高自走设备的智能化移动程度。
33、另外，通过在移动至待除草位置后控制除草机构下降至第二高度，可以保证除草机构能够有效地执行除草功能，保证除草效果。
34、另外，通过在移动至待除草位置后控制除草机构与地面之间的夹角为0，可以保证除草机构垂直作用于杂草，提高除草效果。
35、另外，通过结合地面数据生成功耗最小的移动路径，可以进一步降低自走设备移动过程中消耗的资源。
本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自走设备的控制方法，其特征在于，所述自走设备包括除草机构和与所述除草机构相连的升降机构，所述升降机构适于调节所述除草机构与地面之间的高度；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于所述自走设备前往目标位置的移动指令，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自走设备还包括与所述除草机构相连的角度调节机构，所述角度调节机构适于调节所述除草机构与地面之间的夹角；响应于所述自走设备前往目标位置的移动指令，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标位置包括充电站，所述充电站用于为所述自走设备充电，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标位置包括与当前位置不同的待除草位置，所述待除草位置与所述当前位置之间的距离大于预设距离；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述自走设备还包括与所述除草机构相连的角度调节机构，在所述自走设备移动至所述待除草位置后，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自走设备具有自移动能力；所述在所述自走设备移动至所述目标位置后，控制所述自走设备执行所述目标位置对应的工作之前，还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种自走设备，其特征在于，所述自走设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至8任一所述的自走设备的控制方法。
...
【技术特征摘要】
1.一种自走设备的控制方法，其特征在于，所述自走设备包括除草机构和与所述除草机构相连的升降机构，所述升降机构适于调节所述除草机构与地面之间的高度；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于所述自走设备前往目标位置的移动指令，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自走设备还包括与所述除草机构相连的角度调节机构，所述角度调节机构适于调节所述除草机构与地面之间的夹角；响应于所述自走设备前往目标位置的移动指令，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标位置包括充电站，所述充电站用于为所述自走设备充电，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标位置包括与当前位置...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚瑶，李胜楠，李飞，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。