清洁机器人的控制方法、清洁机器人以及存储介质技术

本申请提供了清洁机器人的控制方法和清洁机器人。基于该方法，在清洁机器人移动过程中，可以通过传感器系统采集有效探测范围内的障碍物三维信息；在所述三维信息所指示的障碍物为动物排泄物的情况下，执行相匹配的避让操作，使所述边刷与障碍物之间的最小距离大于第一安全距离且小于第一清洁阈值，同时所述清洁机器人的机身与所述障碍物的距离大于等于第二安全距离且小于等于第二清洁阈值。从而可以在避免清洁机器人的机身和边刷遭到动物排泄物污染，影响清洁机器人的正常工作和运行的同时，有效地减少漏清洁范围，获得较好的清洁效果。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及智能家居，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人以及存储介质。

技术介绍

1、随着技术的发展和普及，越来越多的用户开始习惯使用清洁机器人来进行室内或室外的清洁作业。

2、清洁机器人在行进过程中，有可能会遇到各种类型的障碍物。目前的清洁机器人对障碍物的避障动作比较单一，无法满足清洁环境中对于特定类型障碍物的多元化、精细化、智能化的避障需求，可能会导致清洁机器人的正常运行受到干扰，影响用户使用体验。尤其是清洁机器人在移动工作时有可能会遇到诸如动物排泄物等特殊的障碍物场景。但是，基于现有方法，清洁机器人往往无法较好地应对和处理这类特殊的障碍物场景。

技术实现思路

1、本说明书提供了一种清洁机器人的控制方法和清洁机器人，可以在避免清洁机器人遭到污染，影响清洁机器人的正常工作和运行的同时，有效地减少漏清洁范围，获得较好的清洁效果。

2、本说明书提供了一种清洁机器人的控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人设置有清洁部件以及至少能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述清洁部件包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁机器人设置有清洁部件以及至少能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述清洁部件包括边刷，所述边刷设置在所述清洁机器人的机身底部，所述边刷至少部分地外露于所述清洁机器人的机身；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一安全距离大于0cm且小于20cm，所述第一清洁阈值大于0cm且小于50cm；所述第二安全距离大于0cm且小于20cm，所述第二清洁阈值为大于0cm且小于50cm。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一安全距离为5mm～5cm，所述第一清洁阈值为5cm...

【技术特征摘要】

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁机器人设置有清洁部件以及至少能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述清洁部件包括边刷，所述边刷设置在所述清洁机器人的机身底部，所述边刷至少部分地外露于所述清洁机器人的机身；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一安全距离大于0cm且小于20cm，所述第一清洁阈值大于0cm且小于50cm；所述第二安全距离大于0cm且小于20cm，所述第二清洁阈值为大于0cm且小于50cm。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一安全距离为5mm～5cm，所述第一清洁阈值为5cm～20cm；所述第二安全距离为1cm～5cm，所述第二清洁阈值为5cm～20cm。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁部件还包括主刷，所述主刷设置在所述清洁机器人的机身的底部的主刷腔内，所述主刷腔与清洁机器人的吸尘通道连通；

5.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁机器人设置有清洁部件以及至少能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述清洁部件包括边刷，所述边刷设置在所述清洁机器人的机身底部，所述边刷至少部分地外露于所述清洁机器人的机身，所述清洁部件包括第一抹布盘，所述第一抹布盘具有内缩状态和外摆状态；其中，所述第一抹布盘处于外摆状态时位于机身周侧之外的部分，大于处于内缩状态时位于机身周侧之外的部分；所述方法包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第四安全距离大于0cm且小于20cm，所述第四清洁阈值大于0cm且小于50cm。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第四安全距离为5mm～5cm，所述第四清洁阈值为5cm～20cm。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述第一抹布盘当前处于外摆状态，且所述边刷当前处于外摆状态的情况下，执行相匹配的避让操作，还包括：使清洁机器人当前处于外摆状态的边刷与障碍物之间的最小距离大于第五安全距离，且小于第五清洁阈值；同时，使清洁机器人当前处于外摆状态的第一抹布盘与障碍物之间的最小距离大于第四安全距离，且小于第四清洁阈值。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述清洁部件还包括第二抹布盘；其中，所述第二抹布盘的直径小于所述第一抹布盘的直径，所述第二抹布盘突出所述清洁机器人的机身轮廓之外；

10.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁机器人设置有清洁部件以及至少能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述清洁部件包括边刷，所述边刷设置在所述清洁机器人的机身底部，所述边刷至少部分地外露于所述清洁机器人的机身，所述边刷具有内缩状态和外摆状态；其中，所述边刷处于外摆状态时位于机身周侧之外的部分，大于处于内缩状态时位于机身周侧之外的部分；所述方法包括：

11.根据权利要求10...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋尚太，钱虹志，毛琪，杨海亮，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：