【技术实现步骤摘要】
本申请涉及光伏，尤其涉及一种光伏清扫机的定位控制方法、光伏清扫系统。
技术介绍
1、光伏阵列清扫是一项繁重且重复的劳动工作，目前为了提高清扫效率，多通过光伏机器人控制光伏清扫机进行各种清扫作业，如果没有将光伏清扫机放置在合适的位置，有可能造成光伏清扫机和光伏组件的损坏，不仅妨碍了清扫作业，更加影响了光伏组件的发电效率，不利于光伏电站的正常工作。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本申请提供一种光伏清扫机的定位控制方法及装置、光伏清扫系统。
2、具体的，本申请的技术方案如下：
3、第一方面，本申请提供一种光伏清扫机的定位控制方法，应用于光伏机器人，所述定位控制方法包括：
4、通过安装在所述光伏机器人上的激光雷达对目标光伏组件进行扫描，得到所述目标光伏组件的激光扫描数据；
5、根据所述目标光伏组件的激光扫描数据，确定所述目标光伏组件的上断点和下断点；
6、根据所述目标光伏组件的上断点和下断点之间各个位置的激光扫描数据，计算得到所述光伏清扫机的目标位置信息；
7、根据所述目标位置信息将所述光伏清扫机放置于所述目标光伏组件的表面，以便于所述光伏清扫机从所述目标光伏组件开始执行清扫作业。
8、在一些实施方式中，所述的根据所述目标光伏组件的激光扫描数据，确定所述目标光伏组件的上断点和下断点，包括：
9、遍历第一扫描区间和第二扫描区间内各扫描点的激光扫描数据，计算所述第一扫描区间和所述第二扫描区
10、分别从所述第一扫描区间和所述第二扫描区间中，筛选出所述相邻扫描点之间的深度距离满足预设深度距离条件的扫描点作为断点，位于所述第一扫描区间的断点作为所述上断点，位于所述第二扫描区间的断点作为所述下断点。
11、在一些实施方式中，所述的根据所述目标光伏组件的上断点和下断点之间各个位置的激光扫描数据，计算得到所述光伏清扫机的目标位置信息，包括：
12、根据所述目标光伏组件的上断点和下断点之间的各个扫描点的激光扫描数据进行直线拟合，得到目标直线；
13、计算所述目标直线与激光雷达坐标系y轴之间的俯仰角，得到所述光伏清扫机的目标位置信息中的角度信息；
14、根据所述上断点和所述下断点的激光扫描数据，计算所述上断点和所述下断点连线中点的中点坐标；
15、根据所述中点坐标、所述光伏清扫机的高度、所述光伏清扫机的导向轮在垂直于光伏阵列走向方向上的偏置距离，得到所述光伏清扫机的目标位置信息中的坐标位置信息；所述目标位置信息为所述光伏清扫机在所述目标光伏组件上的定位信息。
16、在一些实施方式中，所述的计算所述目标直线与激光雷达坐标系y轴之间的俯仰角，得到角度位置信息之前，还包括：
17、根据所述上断点和所述下断点的激光扫描数据，分别计算所述上断点和所述下断点与所述目标直线之间的距离；
18、若所述上断点和所述下断点与所述目标直线之间的距离均未超过预设距离值，则将所述上断点和所述下断点均投影到所述目标直线上，利用所述上断点和所述下断点在所述目标直线上对应的投影点对所述目标直线进行矫正；
19、若所述上断点或所述下断点与所述目标直线之间的距离超过预设距离值，则将所述目标直线舍弃，重新对所述目标光伏组件进行激光雷达扫描得到新的目标直线，直到所述上断点和所述下断点与所述目标直线之间的距离均在所述预设距离值内。
20、在一些实施方式中，所述的根据所述目标光伏组件的上断点和下断点之间的各个扫描点的激光扫描数据进行直线拟合，得到目标直线之前，还包括：
21、根据所述上断点和所述下断点的激光扫描数据，计算所述上断点和所述下断点间的距离；
22、若所述上断点和所述下断点间的距离与所述目标光伏组件的长度之间的误差值位于预设误差范围外，则将所述上断点和所述下断点舍弃；并重新对所述目标光伏组件进行激光雷达扫描，直到所述误差值位于所述预设误差范围内。
23、第二方面，本申请提供一种光伏清扫系统，包括光伏机器人和光伏清扫机；
24、所述光伏机器人，用于在所述光伏清扫机执行清扫作业前，对目标光伏组件进行激光雷达扫描，确定放置所述光伏清扫机的目标位置信息；
25、所述光伏机器人，还用于根据所述目标位置信息将所述光伏清扫机放置于所述目标光伏组件；
26、所述光伏清扫机，与所述光伏机器人连接，用于在所述光伏机器人的控制下从所述目标光伏组件开始执行清扫作业。
27、在一些实施方式中，所述光伏机器人包括激光雷达、处理器、机械臂；所述激光雷达，安装于所述机械臂，用于对所述目标光伏组件进行扫描，得到所述目标光伏组件的激光扫描数据；所述处理器，用于根据所述目标光伏组件的激光扫描数据，确定所述目标光伏组件的上断点和下断点；所述处理器，还用于根据所述目标光伏组件的上断点和下断点之间各个位置的激光扫描数据，计算得到所述光伏清扫机的目标位置信息；所述机械臂，用于根据所述目标位置信息将所述光伏清扫机放置于所述目标光伏组件的表面，以便于所述光伏清扫机从所述目标光伏组件开始执行清扫作业。
28、在一些实施方式中，所述处理器，包括：
29、计算单元，用于遍历第一扫描区间和第二扫描区间内各扫描点的激光扫描数据，计算所述第一扫描区间和所述第二扫描区间内相邻扫描点之间的深度距离；
30、筛选单元，用于分别从所述第一扫描区间和所述第二扫描区间中，筛选出所述相邻扫描点之间的深度距离满足预设距离条件的扫描点作为断点，位于所述第一扫描区间的断点作为所述上断点，位于所述第二扫描区间的断点作为所述下断点。
31、在一些实施方式中，所述处理器还包括拟合单元和处理单元：
32、所述拟合单元，用于根据所述目标光伏组件的上断点和下断点之间的各个扫描点的激光扫描数据进行直线拟合，得到目标直线；
33、所述计算单元，还用于计算所述目标直线与激光雷达坐标系y轴之间的俯仰角，得到所述光伏清扫机的目标位置信息中的角度信息；
34、所述计算单元，还用于根据所述上断点和所述下断点的激光扫描数据，计算所述上断点和所述下断点连线中点的中点坐标；
35、所述处理单元，用于根据所述中点坐标、所述光伏清扫机的高度、所述光伏清扫机的导向轮在垂直于光伏阵列走向方向上的偏置距离，得到所述光伏清扫机的目标位置信息中的坐标位置信息；根据所述角度位置信息和所述坐标位置信息，得到所述目标位置信息，所述目标位置信息为所述光伏清扫机在所述目标光伏组件上的定位信息。
36、在一些实施方式中，所述计算单元，还用于根据所述上断点和所述下断点的激光扫描数据，分别计算所述上断点和所述下断点与所述目标直线之间的距离；
37、所述处理器还包括矫正单元，用于若所述上断点和所述下断点与所述目标直线之间的距离均未超过预设距离值，则本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种光伏清扫机的定位控制方法，其特征在于，应用于光伏机器人，所述定位控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种光伏清扫机的定位控制方法，其特征在于，所述的根据所述目标光伏组件的激光扫描数据，确定所述目标光伏组件的上断点和下断点，包括：
3.根据权利要求2所述的一种光伏清扫机的定位控制方法，其特征在于，所述的根据所述目标光伏组件的上断点和下断点之间各个位置的激光扫描数据，计算得到所述光伏清扫机的目标位置信息，包括：
4.根据权利要求3所述的一种光伏清扫机的定位控制方法，其特征在于，所述的计算所述目标直线与激光雷达坐标系y轴之间的俯仰角，得到角度位置信息之前，还包括：
5.根据权利要求3所述的一种光伏清扫机的定位控制方法，其特征在于，所述的根据所述目标光伏组件的上断点和下断点之间的各个扫描点的激光扫描数据进行直线拟合，得到目标直线之前，还包括：
6.一种光伏清扫系统，其特征在于，包括光伏机器人和光伏清扫机；
7.根据权利要求6所述的一种光伏清扫系统，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的一种光伏
9.根据权利要求8所述的一种光伏清扫系统，其特征在于，所述处理器还包括拟合单元和处理单元：
10.根据权利要求9所述的一种光伏清扫系统，其特征在于，
...【技术特征摘要】
1.一种光伏清扫机的定位控制方法，其特征在于，应用于光伏机器人，所述定位控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种光伏清扫机的定位控制方法，其特征在于，所述的根据所述目标光伏组件的激光扫描数据，确定所述目标光伏组件的上断点和下断点，包括：
3.根据权利要求2所述的一种光伏清扫机的定位控制方法，其特征在于，所述的根据所述目标光伏组件的上断点和下断点之间各个位置的激光扫描数据，计算得到所述光伏清扫机的目标位置信息，包括：
4.根据权利要求3所述的一种光伏清扫机的定位控制方法，其特征在于，所述的计算所述目标直线与激光雷达坐标系y轴之间的俯仰角，得到角度位置信息之前，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王士涛，张赛，
申请(专利权)人：湖州丽天智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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