【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及航天运载火箭，特别是涉及一种一体化火箭转运起竖车及转运起竖系统。
技术介绍
1、随着航天技术的发展，特别是最近几年商业航天的蓬勃兴起，传统的“三垂”发射模式由于需要固定的发射塔架，其基础设施建设周期较长、维护成本较高的缺点逐渐显露出来，因此，需要采用“三平”的测发模式，即水平组装、水平转运、水平测试、起竖发射的发射模式。
2、由于此种测发模式的固定塔架比较简易，不具备一些箭上操作的功能，且占用发射区时间较长，如果发射暂停，收回火箭的过程非常复杂。因此，亟需提供一种能够提升火箭测发效率、减少发射区占位时间、功能多样化的火箭转运起竖车以及转运起竖系统。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本专利技术提出一种一体化火箭转运起竖车及转运起竖系统。
2、本专利技术一方面提出一种一体化火箭转运起竖车至少包括：自行式轴线车、上装结构、支撑抱紧装置和液压支撑装置；自行式轴线车用于带动被支撑火箭移动至发射台处；上装结构通过回转轴可转动地设置于所述自行式轴线车后端，用于支撑被支撑火箭；支撑抱紧装置设置于所述上装结构，用于抱紧设置于所述上装结构的被支撑火箭；液压支撑装置设置于所述上装结构和所述自行式轴线车之间，用于推动所述上装结构以所述回转轴为铰点做回转运动，以带动被支撑火箭起竖或回平；对接锁紧装置，设置于所述自行式轴线车后端面，用于与发射台精准对接后锁紧；被支撑火箭起竖后至发射前，所述支撑抱紧装置还用于对箭体进行防风保护。
3、在一个实施例中，所述支
4、在一个实施例中，所述自行式轴线车至少包括：轴线单元、动力模块、转运底盘、底盘承载梁和底盘支腿；轴线单元具有全轮转向功能；动力模块用于驱动所述轴线单元行走；转运底盘设置于所述轴线单元上方，其底部设有可升降的底盘轴线；底盘承载梁设置于所述转运底盘顶部，供所述液压支撑装置安装，用于支撑所述上装结构；底盘支腿可伸缩地设置于所述转运底盘底部，用于在火箭发射前伸出与所述轴线单元共同承担整车的载荷；所述底盘轴线通过上升或下降，使所述转运底盘的高度提升或降低。
5、在一个实施例中，所述对接锁紧装置至少包括设置于所述底盘承载梁后端面的斜面，所述底盘承载梁在靠近所述斜面的底部设有竖直方向的定位孔；所述斜面与发射台压紧装置匹配设置；所述定位孔与发射台的定位销配合定位后，发射台压紧装置与所述斜面配合压紧；所述底盘支腿伸出触地将所述转运底盘及所述底盘承载梁顶起，以使被支撑火箭至少部分起竖载荷通过所述底盘承载梁的所述后端面转移至发射台。
6、在一个实施例中，所述液压支撑装置至少包括起竖液压缸；所述起竖液压缸的下铰点设置于所述转运底盘，上铰点设置于所述上装结构。
7、在一个实施例中，所述动力模块至少包括发动机和液压油箱；所述液压油箱为所述起竖液压缸提供油源支持。
8、在上述任意一个实施例中，所述上装结构为“工”型截面箱结构。
9、在一个实施例中，所述上装结构长度方向的两侧设有导轨，沿所述导轨设置升降操作平台；所述升降操作平台通过所述导轨沿所述上装结构移动。
10、在一个实施例中，所述底盘承载梁的前端顶部设置有支承限位块，用于支撑水平状态下的所述上装结构。
11、本专利技术还提供了一种转运起竖系统，至少包括上述实施例中任一项所述的一体化火箭转运起竖车，以及发射台；所述发射台上设有发射台支腿、压紧装置以及定位销；所述发射台支腿用于支承火箭箭脚；所述压紧装置和所述定位销设置于所述发射台一侧，所述定位销与设置在所述自行式轴线车后端的定位孔配合定位，所述压紧装置将被定位的所述自行式轴线车压紧。
12、本专利技术的转运起竖车及转运起竖系统采用全液压驱动，液压缸布置与车体内部两侧，可以随车一起移动。解决了火箭芯一二级组合体的可靠转运和起竖，并实现了在发射区的自主导航定位，完成与发射台的精准对接。起竖车上装结构设置有可升降的操作平台，可完成人员的上箭操作。本专利技术的转运起竖车还可在发射工位提供箭体的防风保护，实现了集转运起竖、自主导航定位、精准对接发射台、防风保护、操作高度覆盖全箭以及撤离速度快多种功能于一体，降低了对发射台的建设要求，降低了火箭发射成本和基建成本。
13、本专利技术提供的一种一体化火箭转运起竖车及转运起竖系统，至少具有以下之一的有益效果：
14、一、本专利技术的一体化火箭转运起竖车及转运起竖系统，采用“工”型截面箱结构，承载力强，重量轻，降低上装结构和火箭组合体的整体高度。
15、二、本专利技术的一体化火箭转运起竖车及转运起竖系统，能够与发射台精确定位，还能够通过底板支腿将转运底盘撑起后将起竖载荷转移到发射台，减小对地载荷，降低对基础地面的承载要求。
16、三、本专利技术的一体化火箭转运起竖车及转运起竖系统，通过在上装结构设置升降操作平台，能够满足箭体任意位置的操作需求。
17、在阅读具体实施方式并且在查看附图之后，本领域的技术人员将认识到另外的特征和优点。
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1.一种一体化火箭转运起竖车，其特征在于，至少包括：
2.根据权利要求1所述的一体化火箭转运起竖车，其特征在于，所述支撑抱紧装置包括前抱臂机构、中间辅助支撑机构和后端锁紧机构；所述前抱臂机构设置于所述上装结构前端，用于对被支撑火箭的前端进行支撑和抱紧；所述中间辅助支撑机构设置于所述上装结构中部位置，用于对被支撑火箭的中部进行浮动支撑；所述后端锁紧机构设置于所述上装结构后端，用于对火箭的后端进行支撑，还用于在发射台支承火箭后对被支撑火箭进行释放。
3.根据权利要求2所述的一体化火箭转运起竖车，其特征在于，所述自行式轴线车至少包括：
4.根据权利要求3所述的一体化火箭转运起竖车，其特征在于，所述对接锁紧装置至少包括设置于所述底盘承载梁后端面的斜面，所述底盘承载梁在靠近所述斜面的底部设有竖直方向的定位孔；
5.根据权利要求3所述的一体化火箭转运起竖车，其特征在于，所述液压支撑装置至少包括起竖液压缸；所述起竖液压缸的下铰点设置于所述转运底盘，上铰点设置于所述上装结构。
6.根据权利要求5所述的一体化火箭转运起竖车，其特征在于，所
7.根据权利要求1至6任一项所述的一体化火箭转运起竖车，其特征在于，所述上装结构为“工”型截面箱结构。
8.根据权利要求1所述的一体化火箭转运起竖车，其特征在于，所述上装结构长度方向的两侧设有导轨，沿所述导轨设置升降操作平台；
9.根据权利要求8所述的一体化火箭转运起竖车，其特征在于，所述底盘承载梁的前端顶部设置有支承限位块，用于支撑水平状态下的所述上装结构。
10.一种转运起竖系统，其特征在于，至少包括权利要求1至9任一项所述的一体化火箭转运起竖车，以及发射台；
...【技术特征摘要】
1.一种一体化火箭转运起竖车，其特征在于，至少包括：
2.根据权利要求1所述的一体化火箭转运起竖车，其特征在于，所述支撑抱紧装置包括前抱臂机构、中间辅助支撑机构和后端锁紧机构；所述前抱臂机构设置于所述上装结构前端，用于对被支撑火箭的前端进行支撑和抱紧；所述中间辅助支撑机构设置于所述上装结构中部位置，用于对被支撑火箭的中部进行浮动支撑；所述后端锁紧机构设置于所述上装结构后端，用于对火箭的后端进行支撑，还用于在发射台支承火箭后对被支撑火箭进行释放。
3.根据权利要求2所述的一体化火箭转运起竖车，其特征在于，所述自行式轴线车至少包括：
4.根据权利要求3所述的一体化火箭转运起竖车，其特征在于，所述对接锁紧装置至少包括设置于所述底盘承载梁后端面的斜面，所述底盘承载梁在靠近所述斜面的底部设有竖直方向的定位孔；
5.根据权利要求3所述的一体化火箭转运...
【专利技术属性】
技术研发人员：张瑜，张昌武，居龙，沈超，邬舟平，吴英彪，丘廉芳，徐华，
申请(专利权)人：浙江蓝箭航天空间科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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