【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及飞行器，尤其涉及一种具有可折展机翼的仿生扑翼飞行器。
技术介绍
1、扑翼飞行器是一种跨多个学科综合设计的新概念飞行器，有着飞行灵活性好、效率高、稳定性好等特点。与现有的固定翼和旋翼飞行器的不同之处在于，它通过机翼的扑动产生向上或前进的动力。在众多领域都有很大的应用前景，是目前最具有发展前景的飞行器。
2、扑翼飞行器的仿生程度更高、性能更强大一直是国内外研究的主要课题，公开号为cn114013648a的一种扑翼飞行器，其通过舵机控制安装滑块两侧弹簧的压缩程度来控制安装滑块的滑动阻力大小，进而控制副翼和主翼之间增加了可动铰接点的摆动能力，使得在不增加动力电机基础上，通过增加小的调节电机实现了副翼的可控性。但该方案机翼不能实现折展，不便于携带，占据空间大和容易损坏，且当前所研究的大多为不可折展或可折展但效率低下的机翼，因此不方便携带、占据空间大和机动性能差一直是扑翼飞行器的诟病。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提出了一种具有可折展机翼的仿生扑翼飞行器，能够实现翅翼瞬态折展和三段翅翼的扑动，机动性大大提高，便于飞行器的携带，同时具有更高的仿生程度。
2、本专利技术的技术方案是这样实现的：本专利技术提供了一种具有可折展机翼的仿生扑翼飞行器，具有折翼状态与展翼状态，其包括机身、扑翼组件、驱动组件、折翼组件、球副连杆一与球副连杆二，其中，
3、扑翼组件的数量为两个，且对称设置在机身的两侧，所述扑翼组件具有第一连杆与第二连杆，所述第一连杆与
4、驱动组件与机身固定，所述驱动组件与扑翼组件传动连接，用于带动扑翼组件进行往复运动；
5、折翼组件的数量为两个，且均设置在机身上，并分别与两个扑翼组件传动连接，用于使飞行器由展翼状态切换为折翼状态，其包括翻转连杆与折叠连杆，其中，
6、翻转连杆与第一连杆靠近机身的一端铰接，使扑翼组件相对于机身可进行旋转；
7、折叠连杆与第一连杆靠近机身的一端铰接，且与翻转连杆传动连接，用于使扑翼组件在相对于机身旋转的同时，收叠至机身的外侧；
8、球副连杆一的两端均通过球副分别设置在机身与第二连杆上，用于在展翼状态时，对第二连杆进行支撑；
9、球副连杆二的两端均通过球副分别设置在驱动组件与第一连杆上，用于在展翼状态时，使驱动组件与第一连杆传动连接。
10、在以上技术方案的基础上，优选的，所述驱动组件包括驱动部、驱动齿轮与两个从动齿轮，其中，
11、驱动部固定在机身上，且具有旋转端；
12、驱动齿轮固定在驱动部的旋转端上；
13、两个从动齿轮均可转动的设置在机身上，且相互啮合，其中一个所述从动齿轮与驱动齿轮啮合，所述球副连杆二与从动齿轮通过球副连接。
14、在以上技术方案的基础上，优选的，还包括复位组件，所述复位组件设置在机身上，并与折翼组件传动连接，用于推动折翼组件复位，使飞行器折翼状态切换为展翼状态。
15、进一步优选的，所述复位组件包括滑块与弹性件，其中，
16、滑块滑动设置在机身上，并与折叠连杆传动连接；
17、弹性件设置在机身上，当飞行器为折翼状态时，所述弹性件向弹性件施加推力，使飞行器具有切换为展翼状态的趋势。
18、更进一步优选的，所述复位组件还包括连接座与纵杆，其中，
19、连接座铰接在机身上；
20、纵杆固定在连接座上，所述滑块滑动设置在纵杆上，所述弹性件套设在纵杆上，且两端分别与连接座和滑块固定。
21、更进一步优选的，所述复位组件还包括复位杆与联接杆，其中，
22、复位杆的一端与滑块铰接；
23、联接杆的一端与复位杆的另一端铰接，且另一端与折叠连杆固定。
24、在以上技术方案的基础上，优选的，所述折翼组件还包括传动杆，所述传动杆的两端分别与翻转连杆和折叠连杆铰接。
25、在以上技术方案的基础上，优选的，还包括水平调整装置与垂直调整装置，所述水平调整装置与垂直调整装置均固定设置在机身上，所述水平调整装置包括水平尾翼，所述水平尾翼与机身铰接，所述垂直调整装置包括垂直尾翼，所述垂直尾翼与机身铰接，所述水平尾翼与垂直尾翼分别用于改变飞行器飞行过程中的俯仰姿态与方向。
26、进一步优选的，所述水平调整装置还包括水平舵机与水平调整连杆，其中，
27、水平舵机固定在机身上；
28、水平调整连杆设置在水平舵机的输出端上，并与水平尾翼通过球副连接，用于使水平尾翼与水平舵机传动连接。
29、进一步优选的，所述垂直调整装置还包括垂直舵机与垂直调整连杆，其中，
30、垂直舵机固定在机身上；
31、垂直调整连杆设置在垂直舵机的输出端上，并与垂直尾翼铰接，用于使垂直尾翼与垂直舵机传动连接。
32、本专利技术的具有可折展机翼的仿生扑翼飞行器相对于现有技术具有以下有益效果：
33、(1)通过设置折翼组件、球副连杆一与球副连杆二，使得飞行器可在展翼状态与折翼状态之间进行来回切换，当变为展翼状态时，可进行飞行操作，反之，飞行器变为折翼状态时，可将两侧扑翼组件旋转收叠至机身的两侧，大大提高了飞行器的机动性，相比于目前所研究的可折展具有可折展机翼的仿生扑翼飞行器，具有可实现翅翼瞬态折展，机动性能好，驱动元件少，仿生程度高等特点，适用于目标指示、通信中继、灾难救援、生化环境检测和战场侦查等民用和军事领域；
34、(2)设置复位组件，将滑块连杆机构和球形连杆机构相结合实现了翅翼在空间内的折展和三段翅翼的扑动、折叠运动，仿生程度高以及便于飞行器的携带与回收，通过滑块和弹性件的结合实现了翅翼瞬态折展的功能，同时，对于飞行器由折翼状态转换为展翼状态，可直接通过复位组件快速实现，无需人工对扑翼组件进行设置。
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1.一种具有可折展机翼的仿生扑翼飞行器，其特征在于：具有折翼状态与展翼状态，其包括机身(1)、扑翼组件(2)、驱动组件(3)、折翼组件(4)、球副连杆一(5)与球副连杆二(6)，其中，
2.如权利要求1所述的具有可折展机翼的仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述驱动组件(3)包括驱动部(31)、驱动齿轮(32)与两个从动齿轮(33)，其中，
3.如权利要求1所述的具有可折展机翼的仿生扑翼飞行器，其特征在于：还包括复位组件(7)，所述复位组件(7)设置在机身(1)上，并与折翼组件(4)传动连接，用于推动折翼组件(4)复位，使飞行器折翼状态切换为展翼状态。
4.如权利要求3所述的具有可折展机翼的仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述复位组件(7)包括滑块(71)与弹性件(72)，其中，
5.如权利要求4所述的具有可折展机翼的仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述复位组件(7)还包括连接座(73)与纵杆(74)，其中，
6.如权利要求4所述的具有可折展机翼的仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述复位组件(7)还包括复位杆(75)与联接杆(76)，其中
7.如权利要求1所述的具有可折展机翼的仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述折翼组件(4)还包括传动杆(43)，所述传动杆(43)的两端分别与翻转连杆(41)和折叠连杆(42)铰接。
8.如权利要求1所述的具有可折展机翼的仿生扑翼飞行器，其特征在于：还包括水平调整装置(8)与垂直调整装置(9)，所述水平调整装置(8)与垂直调整装置(9)均固定设置在机身(1)上，所述水平调整装置(8)包括水平尾翼(81)，所述水平尾翼(81)与机身(1)铰接，所述垂直调整装置(9)包括垂直尾翼(91)，所述垂直尾翼(91)与机身(1)铰接，所述水平尾翼(81)与垂直尾翼(91)分别用于改变飞行器飞行过程中的俯仰姿态与方向。
9.如权利要求8所述的具有可折展机翼的仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述水平调整装置(8)还包括水平舵机(82)与水平调整连杆(83)，其中，
10.如权利要求8所述的具有可折展机翼的仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述垂直调整装置(9)还包括垂直舵机(92)与垂直调整连杆(93)，其中，垂直舵机(92)固定在机身(1)上；
...【技术特征摘要】
1.一种具有可折展机翼的仿生扑翼飞行器，其特征在于：具有折翼状态与展翼状态，其包括机身(1)、扑翼组件(2)、驱动组件(3)、折翼组件(4)、球副连杆一(5)与球副连杆二(6)，其中，
2.如权利要求1所述的具有可折展机翼的仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述驱动组件(3)包括驱动部(31)、驱动齿轮(32)与两个从动齿轮(33)，其中，
3.如权利要求1所述的具有可折展机翼的仿生扑翼飞行器，其特征在于：还包括复位组件(7)，所述复位组件(7)设置在机身(1)上，并与折翼组件(4)传动连接，用于推动折翼组件(4)复位，使飞行器折翼状态切换为展翼状态。
4.如权利要求3所述的具有可折展机翼的仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述复位组件(7)包括滑块(71)与弹性件(72)，其中，
5.如权利要求4所述的具有可折展机翼的仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述复位组件(7)还包括连接座(73)与纵杆(74)，其中，
6.如权利要求4所述的具有可折展机翼的仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述复位组件(7)还包括复位杆(75)与联接杆(76)...
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