【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆及其跑偏控制方法、存储介质及电助力转向系统。
技术介绍
1、正常情况下，车辆作为一种高速运动的物体，外界环境的变化和自身结构特性的改变会导致施加在车辆上的外力发生变化，从而造成车辆在直线行驶时产生不同程度的跑偏，严重影响车辆直线行驶循迹能力和行驶安全性。常见的跑偏工况如车辆行驶在倾斜路面上、恶劣天气下侧向大风作用在车身上、行驶时轮胎胎压不同、悬架结构不完全对称导致质心偏移等，因此对车辆运行轨迹的监测控制和修正至关重要。
2、在相关技术中，车辆的跑偏补偿力矩大多是根据摄像头或者传感器测量出车辆状态信息，进而得到车辆横向倾斜角度；然后根据车辆横向倾斜角度对应关系表查询得到横向加速度补偿值，再将横向加速度补偿值反馈到转向系统里转化成相应的补偿力矩。该系统构造较复杂，同时计算过程中涉及查表和参数转化等额外的标定工作，不利于快速应用匹配不同的车型。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个...
【技术保护点】
1.一种车辆跑偏控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆跑偏控制方法，其特征在于，所述车辆的状态信息还包括：所述车辆的方向盘转角、行驶速度和助力状态，其中，确定所述状态信息满足预设跑偏补偿要求，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆跑偏控制方法，其特征在于，根据所述基本助力力矩和所述转向力矩计算所述车辆的跑偏补偿力矩，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆跑偏控制方法，其特征在于，利用第一预设参数对所述基本助力力矩和所述转向力矩进行缓升处理，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆跑偏控制方法，其特征在...
【技术特征摘要】
1.一种车辆跑偏控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆跑偏控制方法，其特征在于，所述车辆的状态信息还包括：所述车辆的方向盘转角、行驶速度和助力状态，其中，确定所述状态信息满足预设跑偏补偿要求，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆跑偏控制方法，其特征在于，根据所述基本助力力矩和所述转向力矩计算所述车辆的跑偏补偿力矩，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆跑偏控制方法，其特征在于，利用第一预设参数对所述基本助力力矩和所述转向力矩进行缓升处理，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆跑偏控制方法，其特征在于，对所述当前时刻的计算力矩进行限值处理，包括：
6.根据权利要求4所述的车辆跑偏控制方法，其特征在于，利用第二预设参数对所述第一处理结果...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘斯奇，李根，赵伟冰，于钦强，李明鑫，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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