【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆及其跑偏控制方法、存储介质及电助力转向系统。
技术介绍
1、正常情况下，车辆作为一种高速运动的物体，外界环境的变化和自身结构特性的改变会导致施加在车辆上的外力发生变化，从而造成车辆在直线行驶时产生不同程度的跑偏，严重影响车辆直线行驶循迹能力和行驶安全性。常见的跑偏工况如车辆行驶在倾斜路面上、恶劣天气下侧向大风作用在车身上、行驶时轮胎胎压不同、悬架结构不完全对称导致质心偏移等，因此对车辆运行轨迹的监测控制和修正至关重要。
2、在相关技术中，车辆的跑偏补偿力矩大多是根据摄像头或者传感器测量出车辆状态信息，进而得到车辆横向倾斜角度；然后根据车辆横向倾斜角度对应关系表查询得到横向加速度补偿值，再将横向加速度补偿值反馈到转向系统里转化成相应的补偿力矩。该系统构造较复杂，同时计算过程中涉及查表和参数转化等额外的标定工作，不利于快速应用匹配不同的车型。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种车辆跑偏控制方法，该车辆跑偏控制方法通过监测车辆的状态信息，从而计算出相应的补偿力矩，以此保证车辆在不同的工况下仍能保持直线行驶，提高了车辆跑偏补偿的通用性，同时提升车辆的行驶质感并减轻驾驶员的负担，保证车辆行驶的安全性和舒适性。
2、本专利技术的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
3、本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆。
4、本专利
5、为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆跑偏控制方法，该车辆跑偏控制方法包括：获取所述车辆的状态信息，并获取所述车辆的基本助力力矩，其中，所述状态信息包括所述车辆的转向力矩；在确定所述状态信息满足预设跑偏补偿要求时，根据所述基本助力力矩和所述转向力矩计算所述车辆的跑偏补偿力矩；根据所述车辆的跑偏补偿力矩和所述基本助力力矩对车辆转向系统的助力电机进行控制，以使所述车辆直线行驶。
6、本专利技术实施例的车辆跑偏控制方法，首先获取车辆的状态信息，并获取车辆的基本助力力矩，其中，状态信息包括车辆的转向力矩。当确定状态信息满足预设跑偏补偿要求时，根据基本助力力矩和转向力矩计算车辆的跑偏补偿力矩，最后根据车辆的跑偏补偿力矩和基本助力力矩对车辆转向系统的助力电机进行控制，以使车辆直线行驶。由此，该车辆跑偏控制方法通过在车辆行驶过程中实时对车辆状态信息的监测，根据转向力矩和基本力矩计算出相应的补偿力矩，以此保证车辆在不同的工况下仍能保持直线行驶，提高了车辆跑偏补偿的通用性，同时提升车辆的行驶质感并减轻驾驶员的负担，保证车辆行驶的安全性和舒适性。
7、在本专利技术的一些实施例中，所述车辆的状态信息还包括：所述车辆的方向盘转角、行驶速度和助力状态，其中，确定所述状态信息满足预设跑偏补偿要求，包括：在第一预设时间内，所述转向力矩处于预设力矩区间内、所述方向盘转角处于预设转角区间内、所述行驶速度处于预设速度区间内、且所述助力状态为预设状态，则确定所述状态信息满足预设跑偏补偿要求。
8、在本专利技术的一些实施例中，根据所述基本助力力矩和所述转向力矩计算所述车辆的跑偏补偿力矩，包括：利用第一预设参数对所述基本助力力矩和所述转向力矩进行缓升处理，获得第一处理结果；利用第二预设参数对所述第一处理结果进行缓升处理，以得到所述车辆的跑偏补偿力矩，其中，所述第一预设参数大于所述第二预设参数。
9、在本专利技术的一些实施例中，利用第一预设参数对所述基本助力力矩和所述转向力矩进行缓升处理，包括：根据所述基本助力力矩、所述转向力矩和所述第一预设参数计算第一数值，并将所述第一数值与上一时刻的计算力矩进行叠加处理，以得到当前时刻的计算力矩，并对所述当前时刻的计算力矩进行限值处理。
10、在本专利技术的一些实施例中，对所述当前时刻的计算力矩进行限值处理，包括：在所述当前时刻的计算力矩小于第一力矩阈值时，返回根据重新获取的基本助力力矩和转向力矩计算第一数值，直至所述当前时刻的计算力矩大于等于所述第一力矩阈值时，将所述第一力矩阈值作为所述第一处理结果。
11、在本专利技术的一些实施例中，利用第二预设参数对所述第一处理结果进行缓升处理，包括：根据所述车辆的行驶速度确定速度系数；根据所述第一处理结果和所述速度系数计算得到第二数值；在所述第二数值小于第二力矩阈值时，根据所述第二预设参数和所述第二数值确定所述车辆的跑偏补偿力矩。
12、在本专利技术的一些实施例中，在所述第二数值大于等于所述第二力矩阈值时，所述方法还包括：根据所述第二预设参数和所述第二力矩阈值确定所述车辆的跑偏补偿力矩。
13、在本专利技术的一些实施例中，在利用第二预设参数对所述第一处理结果进行缓升处理之前，所述方法还包括：获取车速状态信号；在根据所述车速状态信号确定车速异常时，将所述第二预设参数置零；在根据所述车速状态信号确定车速正常时，在第二预设时间内将所述第二预设参数从第一预设值逐渐增加到第二预设值。
14、为达上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆跑偏控制程序，该车辆跑偏控制程序被处理器执行时实现上述实施例的车辆跑偏控制方法。
15、本实施例的计算机可读存储介质通过处理器执行存储在其上的车辆跑偏控制程序，能够计算出补偿力矩，以此保证车辆在不同的工况下仍能保持直线行驶，提高了车辆跑偏补偿的通用性，同时提升车辆的行驶质感并减轻驾驶员的负担，保证车辆行驶的安全性和舒适性。
16、为达上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种车辆，该车辆包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆跑偏控制程序，所述处理器执行所述车辆跑偏控制程序时，实现上述实施例中的车辆跑偏控制方法。
17、本实施例的车辆包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆跑偏控制程序，处理器执行车辆跑偏控制程序时，能够计算出补偿力矩，以此保证车辆在不同的工况下仍能保持直线行驶，提高了车辆跑偏补偿的通用性，同时提升车辆的行驶质感并减轻驾驶员的负担，保证车辆行驶的安全性和舒适性。
18、为达上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种电助力转向系统，所述系统包括：车辆传感器模块，用于获取所述车辆的状态信息，并获取所述车辆的基本助力力矩，其中，所述状态信息包括所述车辆的转向力矩；补偿力矩计算模块，用于在确定所述状态信息满足预设跑偏补偿要求时，根据所述基本助力力矩和所述转向力矩计算所述车辆的跑偏补偿力矩；电机控制模块，用于根据所述车辆的跑偏补偿力矩和所述基本助力力矩对车辆转向系统的助力电机进行控制，以使所述车辆直线行驶。
19、本专利技术实施例的电助力转向系统包括车辆传感器模块、补偿力矩计算模块和电机控制模块，首先通过车辆传感器模块获取车辆的状态信息，并获取车辆的基本助力力矩，其中，状态信息包括车辆的转向力矩。在确定状态信息满足预设跑偏补偿要求本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆跑偏控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆跑偏控制方法，其特征在于，所述车辆的状态信息还包括：所述车辆的方向盘转角、行驶速度和助力状态，其中，确定所述状态信息满足预设跑偏补偿要求，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆跑偏控制方法，其特征在于，根据所述基本助力力矩和所述转向力矩计算所述车辆的跑偏补偿力矩，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆跑偏控制方法，其特征在于，利用第一预设参数对所述基本助力力矩和所述转向力矩进行缓升处理，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆跑偏控制方法，其特征在于，对所述当前时刻的计算力矩进行限值处理，包括：
6.根据权利要求4所述的车辆跑偏控制方法，其特征在于，利用第二预设参数对所述第一处理结果进行缓升处理，包括：
7.根据权利要求6所述的车辆跑偏控制方法，其特征在于，在所述第二数值大于等于所述第二力矩阈值时，所述方法还包括：
8.根据权利要求3所述的车辆跑偏控制方法，其特征在于，在利用第二预设参数对所述第一处理结果进行缓升处理之前，所
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有车辆跑偏控制程序，该车辆跑偏控制程序被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的车辆跑偏控制方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆跑偏控制程序，所述处理器执行所述车辆跑偏控制程序时，实现根据权利要求1-8中任一项所述的车辆跑偏控制方法。
11.一种电助力转向系统，其特征在于，所述系统包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车辆跑偏控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆跑偏控制方法，其特征在于，所述车辆的状态信息还包括：所述车辆的方向盘转角、行驶速度和助力状态，其中，确定所述状态信息满足预设跑偏补偿要求，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆跑偏控制方法，其特征在于，根据所述基本助力力矩和所述转向力矩计算所述车辆的跑偏补偿力矩，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆跑偏控制方法，其特征在于，利用第一预设参数对所述基本助力力矩和所述转向力矩进行缓升处理，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆跑偏控制方法，其特征在于，对所述当前时刻的计算力矩进行限值处理，包括：
6.根据权利要求4所述的车辆跑偏控制方法，其特征在于，利用第二预设参数对所述第一处理结果...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘斯奇，李根，赵伟冰，于钦强，李明鑫，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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