【技术实现步骤摘要】
本申请涉及到机器人导航，特别是涉及到一种局部栅格地图的更新方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、移动机器人(mobile robots)通过传感器来感知环境和构建地图(mapping)。在机器人运动或执行任务过程中，常会遇到复杂障碍物，比如，头顶障碍物、垂直墙面，因现有的地图构建方法无法将复杂障碍物的高度、阻碍机器人的状态与否等信息快速地反馈至地图中，从而降低了构建的地图的准确性和实用性。
技术实现思路
1、本申请的主要目的为提供一种局部栅格地图的更新方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有的地图构建方法无法将复杂障碍物的高度、阻碍机器人的状态与否等信息快速地反馈至地图中，从而降低了构建的地图的准确性和实用性的技术问题。
2、为了实现上述专利技术目的，本申请提出一种局部栅格地图的更新方法，所述方法包括：
3、获取目标点云、第一地图和第二地图，其中，所述目标点云是第i时刻的在局部栅格地图坐标系下的点云，所述第一地图是第i-1时刻的目标局部栅格地图，所述第二地图是第i时刻的初始局部栅格地图；
4、从所述第一地图中提取与所述第二地图重叠的地图区域，得到保留栅格地图，并判断目标栅格是否存在所述保留栅格地图中，其中，所述目标栅格是所述第二地图中的任一个栅格；
5、若否，则根据所述目标点云按照预设的第一更新策略对所述第二地图中的所述目标栅格进行更新；
6、若是，则根据所述保留栅格地图和所述目标点云按照预设的第二更新策略对所述第二
7、将完成更新的所述第二地图作为第i时刻的所述目标局部栅格地图。
8、本申请还提出了一种局部栅格地图的更新装置，所述装置包括：
9、数据获取模块，用于获取目标点云、第一地图和第二地图，其中，所述目标点云是第i时刻的在局部栅格地图坐标系下的点云，所述第一地图是第i-1时刻的目标局部栅格地图，所述第二地图是第i时刻的初始局部栅格地图；
10、分析模块，用于从所述第一地图中提取与所述第二地图重叠的地图区域，得到保留栅格地图，并判断目标栅格是否存在所述保留栅格地图中，其中，所述目标栅格是所述第二地图中的任一个栅格；
11、第一更新模块，用于若所述目标栅格不存在所述保留栅格地图中，则根据所述目标点云按照预设的第一更新策略对所述第二地图中的所述目标栅格进行更新；
12、第二更新模块，用于若所述目标栅格存在所述保留栅格地图中，则根据所述保留栅格地图和所述目标点云按照预设的第二更新策略对所述第二地图中的所述目标栅格进行更新，其中，所述第二更新策略是基于头顶障碍物的处理策略和垂直墙面的处理策略得到的更新策略；
13、目标局部栅格地图确定模块，用于将完成更新的所述第二地图作为第i时刻的所述目标局部栅格地图。
14、本申请还提出了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。
15、本申请还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的步骤。
16、本申请的局部栅格地图的更新方法、装置、设备及存储介质，其中方法通过从所述第一地图中提取与所述第二地图重叠的地图区域，得到保留栅格地图，并判断目标栅格是否存在所述保留栅格地图中，其中，所述目标栅格是所述第二地图中的任一个栅格；若否，则根据所述目标点云按照预设的第一更新策略对所述第二地图中的所述目标栅格进行更新；若是，则根据所述保留栅格地图和所述目标点云按照预设的第二更新策略对所述第二地图中的所述目标栅格进行更新，其中，所述第二更新策略是基于头顶障碍物的处理策略和垂直墙面的处理策略得到的更新策略；将完成更新的所述第二地图作为第i时刻的所述目标局部栅格地图。从而实现针对在相邻两个时刻均存在的栅格，采用上一时刻的保留栅格地图的数据和当前时刻的目标点云按照预设的第二更新策略进行更新，因第二更新策略是基于头顶障碍物的处理策略和垂直墙面的处理策略得到的更新策略，使整个更新过程充分考虑了头顶障碍物和垂直墙面的影响，从而能够将复杂障碍物的高度、阻碍机器人的状态与否等信息快速地反馈至地图中，提高了构建的目标局部栅格地图的准确性和实用性。
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1.一种局部栅格地图的更新方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的局部栅格地图的更新方法，其特征在于，所述根据所述目标点云按照预设的第一更新策略对所述第二地图中的所述目标栅格进行更新的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的局部栅格地图的更新方法，其特征在于，所述根据所述保留栅格地图和所述目标点云按照预设的第二更新策略对所述第二地图中的所述目标栅格进行更新的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的局部栅格地图的更新方法，其特征在于，所述判断所述第二点观测数据集对应的物体是否为能通过的头顶障碍物的步骤，包括：
5.根据权利要求3所述的局部栅格地图的更新方法，其特征在于，所述判断所述第二点观测数据集对应的物体是否为垂直墙面的步骤，包括：
6.根据权利要求1所述的局部栅格地图的更新方法，其特征在于，所述将完成更新的所述第二地图作为第i时刻的所述目标局部栅格地图的步骤，包括：
7.根据权利要求1所述的局部栅格地图的更新方法，其特征在于，所述从所述第一地图中提取与所述第二地图重叠的地图区域，得到保留栅格地
8.根据权利要求1所述的局部栅格地图的更新方法，其特征在于，所述将完成更新的所述第二地图作为第i时刻的所述目标局部栅格地图的步骤之后，还包括：
9.一种局部栅格地图的更新装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种局部栅格地图的更新方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的局部栅格地图的更新方法，其特征在于，所述根据所述目标点云按照预设的第一更新策略对所述第二地图中的所述目标栅格进行更新的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的局部栅格地图的更新方法，其特征在于，所述根据所述保留栅格地图和所述目标点云按照预设的第二更新策略对所述第二地图中的所述目标栅格进行更新的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的局部栅格地图的更新方法，其特征在于，所述判断所述第二点观测数据集对应的物体是否为能通过的头顶障碍物的步骤，包括：
5.根据权利要求3所述的局部栅格地图的更新方法，其特征在于，所述判断所述第二点观测数据集对应的物体是否为垂直墙面的步骤，包括：
6.根据权利要求1所述的局部栅格地图的更新方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙立晔，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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