【技术实现步骤摘要】
本申请涉及到机器人导航，特别是涉及到一种局部栅格地图的更新方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、移动机器人(mobile robots)通过传感器来感知环境和构建地图(mapping)。在机器人运动或执行任务过程中，常会遇到复杂障碍物，比如，头顶障碍物、垂直墙面，因现有的地图构建方法无法将复杂障碍物的高度、阻碍机器人的状态与否等信息快速地反馈至地图中，从而降低了构建的地图的准确性和实用性。
技术实现思路
1、本申请的主要目的为提供一种局部栅格地图的更新方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有的地图构建方法无法将复杂障碍物的高度、阻碍机器人的状态与否等信息快速地反馈至地图中，从而降低了构建的地图的准确性和实用性的技术问题。
2、为了实现上述专利技术目的，本申请提出一种局部栅格地图的更新方法，所述方法包括：
3、获取目标点云、第一地图和第二地图，其中，所述目标点云是第i时刻的在局部栅格地图坐标系下的点云，所述第一地图是第i-1时刻的目标局部栅格地图，所述第二地图是...
【技术保护点】
1.一种局部栅格地图的更新方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的局部栅格地图的更新方法，其特征在于，所述根据所述目标点云按照预设的第一更新策略对所述第二地图中的所述目标栅格进行更新的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的局部栅格地图的更新方法，其特征在于，所述根据所述保留栅格地图和所述目标点云按照预设的第二更新策略对所述第二地图中的所述目标栅格进行更新的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的局部栅格地图的更新方法，其特征在于，所述判断所述第二点观测数据集对应的物体是否为能通过的头顶障碍物的步骤，包括：
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