【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种运动路径规划方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶技术在智能汽车、机器人等自动驾驶设备中应用广泛，路径规划技术是自动驾驶技术中的重要组成部分。移路径规划用于在有障碍物的工作环境中，为智能汽车、机器人等自动驾驶设备找到一条从起点到终点适当的运动路径，从而在运动过程中能安全、无碰撞地绕过所有障碍物。
2、在一些窄边界场所中，由于场所内墙体、障碍物等物体形成的边界之间的距离较窄，自动驾驶设备需要进行多次路径规划才能在窄边界场所中进行掉头、泊车等操作。相关技术中通常采用dijkstra算法、人工势场法、快速扩展随机树方法等路径规划算法中的一种或多种结合，从而在窄边界场所中规划出起点到终点的运动路径。但相关技术中所采用的算法容易出现搜索路径时间长、路径平滑效果差的情况，甚至难以对窄边界场所计算出相应的路径，使得自动驾驶设备在窄边界场所中难以顺畅移动。
技术实现思路
1、本申请提供了一种运动路径规划方法、装置、设备及存储介质，解决了自动驾驶设备在窄边界场所中难以顺畅移动的问题，本方案能够在窄边界场所中合理且高效地规划路径，以使得自动驾驶设备在窄边界场所中能够顺畅地移动。
2、第一方面，本申请提供一种运动路径规划方法，该方法包括：
3、根据预设起点、预设终点、初始行进方向和预设转动半径，确定转动轨迹；
4、基于预设弧长，沿转动轨迹设置检测点并逐点进行碰撞检测，以确定是否存在检测结果为发生碰撞的目标检测点
5、若存在目标检测点，则以目标检测点的上一检测点作为首个输出的圆弧路径的路径终点，并进行碰撞定轨循环，直至重新确定的转动轨迹上不存在目标检测点，碰撞定轨循环用于重新确定转动轨迹并进行碰撞检测，以输出若干个圆弧路径，且每次重新确定的转动轨迹的转动方向与前一转动轨迹的转动方向相反；
6、若不存在目标检测点，基于预设路径规划算法、目标起点和预设终点，输出算法路径，目标起点为预设起点或最后输出的圆弧路径的路径终点；
7、在同时存在圆弧路径和算法路径的情况下，对圆弧路径和算法路径进行路径整合，确定最终的运动路径。
8、第二方面，本申请还提供了一种运动路径规划装置，该装置包括：
9、轨迹生成模块，配置为根据预设起点、预设终点、初始行进方向和预设转动半径，确定转动轨迹；
10、碰撞检测模块，配置为基于预设弧长，沿转动轨迹设置检测点并逐点进行碰撞检测，以确定是否存在检测结果为发生碰撞的目标检测点；
11、第一路径输出模块，配置为若存在目标检测点，则以目标检测点的上一检测点作为首个输出的圆弧路径的路径终点，并进行碰撞定轨循环，直至重新确定的转动轨迹上不存在目标检测点，碰撞定轨循环用于重新确定转动轨迹并进行碰撞检测，以输出若干个圆弧路径，且每次重新确定的转动轨迹的转动方向与前一转动轨迹的转动方向相反；
12、第二路径输出模块，配置为若不存在目标检测点，基于预设路径规划算法、目标起点和预设终点，输出算法路径，目标起点为预设起点或最后输出的圆弧路径的路径终点；
13、路径整合模块，配置为在同时存在圆弧路径和算法路径的情况下，对圆弧路径和算法路径进行路径整合，确定最终的运动路径。
14、第三方面，本申请还提供了一种电子设备，其包括：
15、一个或多个处理器；
16、存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如上述的运动路径规划方法。
17、第四方面，本申请还提供了一种存储有计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由处理器执行时用于执行如上述的运动路径规划方法。
18、本申请方案能够利用若干段圆弧路径和通过预设路径规划算法确定的算法路径的结合，对在窄边界场所内移动的自动驾驶设备提供更加合理有效的路径规划方案，确保自动驾驶设备能够在窄边界场所内顺畅移动的同时，同时也使得路径规划效率更高，更容易且更高效地为自动驾驶设备提供合理有效的运动轨迹。
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1.一种运动路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的运动路径规划方法，其特征在于，所述根据预设起点、预设终点、初始行进方向和预设转动半径，确定转动轨迹包括：
3.根据权利要求1所述的运动路径规划方法，其特征在于，所述若存在所述目标检测点，则以所述目标检测点的上一检测点作为首个输出的圆弧路径的路径终点，并进行碰撞定轨循环，直至重新确定的转动轨迹上不存在目标检测点，所述碰撞定轨循环用于重新确定转动轨迹并进行碰撞检测，以输出若干个圆弧路径，且每次重新确定的转动轨迹的转动方向与前一转动轨迹的转动方向相反包括：
4.根据权利要求3所述的运动路径规划方法，其特征在于，所述基于所述预设转动半径，以所述路径终点为起点并选取在所述路径终点上相反的切线方向，以重新确定转动轨迹包括：
5.根据权利要求3所述的运动路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的运动路径规划方法，其特征在于，所述在同时存在所述圆弧路径和所述算法路径的情况下，对所述圆弧路径和所述算法路径进行路径整合，确定最终的运动路径
7.根据权利要求1-6任一项所述的运动路径规划方法，其特征在于，所述预设路径规划算法为hybrid a star算法。
8.一种运动路径规划装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种存储有计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由处理器执行时用于执行如权利要求1-7任一项所述的运动路径规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种运动路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的运动路径规划方法，其特征在于，所述根据预设起点、预设终点、初始行进方向和预设转动半径，确定转动轨迹包括：
3.根据权利要求1所述的运动路径规划方法，其特征在于，所述若存在所述目标检测点，则以所述目标检测点的上一检测点作为首个输出的圆弧路径的路径终点，并进行碰撞定轨循环，直至重新确定的转动轨迹上不存在目标检测点，所述碰撞定轨循环用于重新确定转动轨迹并进行碰撞检测，以输出若干个圆弧路径，且每次重新确定的转动轨迹的转动方向与前一转动轨迹的转动方向相反包括：
4.根据权利要求3所述的运动路径规划方法，其特征在于，所述基于所述预设转动半径，以所述路径终点为起点并选取在所述路径终点上相反的切...
【专利技术属性】
技术研发人员：赖志林，刘群阳，周勇，龚志豪，李子辉，吴华勃，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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