【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆驱动防滑控制方法及装置。
技术介绍
1、车辆在非均匀路面上行驶过程中，当轮胎驱动力超过路面附着力时，轮胎会滑转，影响整车动力输出，严重时甚至会影响行车安全。
2、现有的驱动防滑控制主要通过对滑转轮施加制动压力或降低驱动扭矩的方式，但由于制动控制和驱动控制分布在不同的控制器中，信号交互延迟较大。
3、现有的驱动防滑控制方法控制效果不佳，影响车辆的稳定性的问题，成为业内亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种车辆驱动防滑控制方法及装置，以解决现有的驱动防滑控制方法控制效果较差不佳，影响车辆的稳定性的问题。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种车辆驱动防滑控制方法，包括：
3、获取车辆运行参数和所述车辆的实际轮速；
4、根据所述车辆运行参数和所述实际轮速，计算车轮滑转率和轮速差；
5、根据所述车轮滑转率和/或所述轮速差，判断所述车辆是否存在驱动滑转；
6、当所述车辆存在驱动滑转时，则根据所述轮速差和所述车辆运行参数，控制所述车辆的驱动状态。
7、可选的，所述根据所述车辆运行参数和所述实际轮速，计算车轮滑转率和轮速差，包括：
8、根据参考车速、方向盘转角、横摆角速度、轴距、轮距和所述实际轮速，计算车轮滑转率；
9、根据所述参考车速、所述方向盘转角、所述横摆角速度、所述轴距、所述轮距、目标滑转率和所述实际轮速，计
10、其中，所述运行参数包括参考车速、方向盘转角、横摆角速度、轴距和轮距。
11、可选的，所述根据参考车速、方向盘转角、横摆角速度、轴距、轮距和所述实际轮速，计算车轮滑转率和轮速差，还包括：
12、根据所述参考车速、所述方向盘转角、所述横摆角速度、所述轴距和所述轮距，计算参考轮速；
13、根据所述参考轮速和所述实际轮速，计算车轮滑转率。
14、可选的，所述根据所述参考车速、所述方向盘转角、所述横摆角速度、所述轴距、所述轮距、目标滑转率和所述实际轮速，计算轮速差，包括：
15、根据所述参考轮速和目标滑转率，计算目标轮速；
16、根据所述目标轮速和所述实际轮速，计算轮速差。
17、可选的，所述根据所述车轮滑转率和/或所述轮速差，判断所述车辆是否存在驱动滑转，包括：
18、当单个车轮的所述车轮滑转率大于所述目标滑转率与车辆滑转率预设阈值的和值时，则所述车辆存在驱动滑转；和/或，
19、当单个所述车轮的所述轮速差大于预设轮速差阈值时，则所述车辆存在驱动滑转。
20、可选的，所述当所述车辆存在驱动滑转时，则根据所述轮速差和所述车辆运行参数，控制所述车辆的驱动状态，包括：
21、当所述车辆存在驱动滑转时，则根据所述轮速差，计算轮端驱动扭矩限值；
22、基于所述轮端驱动扭矩限值和电机需求扭矩，控制所述车辆的驱动状态；
23、其中，所述运行参数还包括电机需求扭矩。
24、可选的，所述基于所述轮端驱动扭矩限值和所述电机需求扭矩，控制所述车辆的驱动状态，包括：
25、当所述车辆仅有一个车轮打滑或非同轴的两个车轮打滑时，则根据所述轮端驱动扭矩限值和所述电机需求扭矩，确定轮端制动需求扭矩；
26、根据所述轮端制动需求扭矩，控制所述车辆的驱动状态。
27、可选的，所述基于所述轮端驱动扭矩限值和所述电机需求扭矩，控制所述车辆的驱动状态，还包括：
28、当同轴两个车轮打滑时，则根据所述两个打滑车轮的所述轮端驱动扭矩限值和所述电机需求扭矩，确定所述两个打滑车轮的第一轮端制动需求扭矩；
29、取所述两个打滑车轮的轮端制动需求扭矩中的最小值，确定为轴间扭矩；
30、根据所述第一轮端制动需求扭矩和所述轴间扭矩，确定所述两个打滑车轮的第二轮端制动需求扭矩；
31、根据所述电机需求扭矩和所述轴间扭矩，计算驱动需求扭矩；
32、根据所述第二轮端制动需求扭矩和所述驱动需求扭矩，控制所述车辆的驱动状态。
33、可选的，所述根据所述轮端驱动扭矩限值和所述电机需求扭矩，确定轮端制动需求扭矩，包括：
34、根据所述电机需求扭矩的一半与所述轮端驱动扭矩限值的差值，确定所述轮端制动需求扭矩；
35、所述根据所述第一轮端制动需求扭矩和所述轴间扭矩，确定所述两个打滑车轮的第二轮端制动需求扭矩，包括：
36、根据所述两个打滑车轮的所述第一轮端制动需求扭矩分别与所述轴间扭矩的两个差值，确定所述两个打滑车轮的第二轮端制动需求扭矩。
37、根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆驱动防滑控制装置，包括：
38、获取模块，用于获取车辆运行参数和所述车辆的实际轮速；
39、计算模块，用于根据所述车辆运行参数和所述实际轮速，计算车轮滑转率和轮速差；
40、判断模块，用于根据所述车轮滑转率和/或所述轮速差，判断所述车辆是否存在驱动滑转；
41、控制模块，用于当所述车辆存在驱动滑转时，则根据所述轮速差和所述车辆运行参数，控制所述车辆的驱动状态。
42、本专利技术实施例提供的一种车辆驱动防滑控制方法及装置，通过获取车辆运行参数和车辆的实际轮速；根据车辆运行参数和实际轮速，计算车轮滑转率和轮速差；根据车轮滑转率和/或轮速差，判断车辆是否存在驱动滑转，当车辆存在驱动滑转时，则根据轮速差和车辆运行参数，控制车辆的驱动状态。本专利技术实施例提供的技术方案，通过判断车辆滑转时的不同滑转状态，根据轮速差和车辆运行参数计算车辆制动需求扭矩和驱动需求扭矩，通过对车辆的制动需求扭矩和驱动需求扭矩进行限制来消除车辆的驱动滑转，解决了防滑控制功能的控制效果不佳，影响车辆稳定性的问题，有效提升了车辆防滑控制功能的控制效果以及车辆的稳定性。
43、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种车辆驱动防滑控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆运行参数和所述实际轮速，计算车轮滑转率和轮速差，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据参考车速、方向盘转角、横摆角速度、轴距、轮距和所述实际轮速，计算车轮滑转率和轮速差，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考车速、所述方向盘转角、所述横摆角速度、所述轴距、所述轮距、目标滑转率和所述实际轮速，计算轮速差，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车轮滑转率和/或所述轮速差，判断所述车辆是否存在驱动滑转，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述车辆存在驱动滑转时，则根据所述轮速差和所述车辆运行参数，控制所述车辆的驱动状态，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述轮端驱动扭矩限值和所述电机需求扭矩，控制所述车辆的驱动状态，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述轮端
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述轮端驱动扭矩限值和所述电机需求扭矩，确定轮端制动需求扭矩，包括：
10.一种车辆驱动防滑控制装置，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车辆驱动防滑控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆运行参数和所述实际轮速，计算车轮滑转率和轮速差，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据参考车速、方向盘转角、横摆角速度、轴距、轮距和所述实际轮速，计算车轮滑转率和轮速差，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考车速、所述方向盘转角、所述横摆角速度、所述轴距、所述轮距、目标滑转率和所述实际轮速，计算轮速差，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车轮滑转率和/或所述轮速差，判断所述车辆是否存在驱动滑转...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴爱彬，刘元治，杨钫，崔金龙，周泽慧，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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