【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能交通，尤其涉及一种道路标线确定方法、装置、设备、存储介质及程序产品。
技术介绍
1、城市交通道路的标线包括有指示标线、禁止标线和警告标线等，在利用多帧图像进行三维重建的工作中，很重要的一步是将城市交通道路的标线还原为现实世界中完整的车道线，其中，多帧图像中的对象分组是工作中极为关键的一步。
2、现有技术中，可以基于多帧图像中的标线对象对应的几何信息，通过计算几何相似性进行多帧标线的分组，如可以通过分别获取多帧图像中的标线对象的夹角，计算标线对象之间夹角偏差，并比较夹角偏差与固定夹角阈值来判断是否具有相似性，进而进行多帧标线的分组，以确定道路标线。
3、但是，单纯使用几何信息进行多帧标线的分组，整体的计算量大，效率低，且标线对象之间夹角偏差程度不可预计，通过固定夹角阈值来判断相似性的准确性较低。
技术实现思路
1、本申请提供一种道路标线确定方法、装置、设备、存储介质及程序产品，用于解决现有单纯使用几何信息进行多帧标线的分组，整体的计算量大，效率低，且标线对象之间夹角偏差程度不可预计，通过固定夹角阈值来判断相似性的准确性较低的问题。
2、第一方面，本申请提供一种道路标线确定方法，所述方法包括：
3、获取道路信息采集设备拍摄的包括标线对象的n帧图像以及所述道路信息采集设备的行驶轨迹和行进方向；n为大于1的正整数；
4、针对每帧图像中的任意一个标线对象，基于所述行进方向确定所述标线对象的首个形状点，并基于所述首个形状
5、计算任意两个标线对象对应的目标距离的差值，并基于所述差值进行标线对象的分组，得到单帧标线分组结果；所述单帧标线分组结果包括至少一个标线对象；
6、基于带权二分图匹配算法，将所述n帧图像的单帧标线分组结果进行权值匹配并分组，得到多帧标线分组结果，对所述多帧标线分组结果进行拟合补全，得到目标道路标线。
7、可选的，所述行驶轨迹包括多个轨迹点；基于所述首个形状点确定所述行驶轨迹中对应的目标轨迹点，计算所述目标轨迹点与所述标线对象的目标距离，包括：
8、分别计算所述首个形状点与所述行驶轨迹中多个轨迹点的距离，并基于所述距离查找目标轨迹点；所述目标轨迹点为所述距离中数值最小的对应的轨迹点；
9、计算所述目标轨迹点与所述标线对象的垂直距离，得到目标距离。
10、可选的，基于所述差值进行标线对象的分组，得到单帧标线分组结果，包括：
11、针对每一差值，判断所述差值是否位于阈值区间内；
12、选取所述差值位于阈值区间内对应的两个标线对象，得到一组标线组合；
13、针对每一组标线组合，将所述标线组合按照所述行进方向进行排序，选取位于首位的目标标线对象；
14、将所述图像中除所述标线组合外的标线对象与所述目标标线对象进行汇总，得到单帧标线分组结果。
15、可选的，基于带权二分图匹配算法，将所述n帧图像的单帧标线分组结果进行权值匹配并分组，得到多帧标线分组结果，包括：
16、选取所述n帧图像中任意两帧图像的单帧标线分组结果，得到第一帧内分组，并从所述第一帧内分组中确定目标单帧标线分组结果；
17、基于所述目标单帧标线分组结果中所述标线对象的目标距离，利用带权二分图匹配算法计算所述目标单帧标线分组结果中每一标线对象的权值，并基于所述权值进行关系匹配，确定第一分组结果；
18、基于剩余n-2帧图像的单帧标线分组结果和所述第一分组结果继续进行权值匹配并分组，直至剩余0帧图像，得到多帧标线分组结果。
19、可选的，从所述第一帧内分组中确定目标单帧标线分组结果，包括：
20、获取任意两帧图像的单帧标线分组结果中标线对象的数量，将所述数量进行比对，选取数量最大的单帧标线分组结果为目标单帧标线分组结果。
21、可选的，基于剩余n-2帧图像的单帧标线分组结果和所述第一分组结果继续进行权值匹配并分组，包括：
22、选取剩余n-2帧图像中任意一帧图像的单帧标线分组结果，与所述第一分组结果构成第二帧内分组，并从所述第二帧内分组中确定目标单帧标线分组结果；
23、基于所述带权二分图匹配算法计算所述目标单帧标线分组结果中每一标线对象的权值，并基于所述权值进行关系匹配，确定第二分组结果；
24、基于剩余n-3帧图像的单帧标线分组结果和所述第二分组结果继续进行权值匹配并分组。
25、可选的，对所述多帧标线分组结果进行拟合补全，得到目标道路标线，包括：
26、当确定所述多帧标线分组结果中存在重叠区域的标线对象时，通过最小二乘法进行曲线拟合，得到目标道路标线；
27、当确定所述多帧标线分组结果中存在缺失的标线对象时，参考缺失区域的轨迹形态对缺失的标线对象进行补齐，得到目标道路标线。
28、第二方面，本申请还提供一种道路标线确定装置，所述装置包括：
29、获取模块，用于获取道路信息采集设备拍摄的包括道路标线的n帧图像以及所述道路信息采集设备的行驶轨迹和行进方向；n为大于1的正整数；
30、确定模块，用于针对每帧图像中的任意一个标线对象，基于所述行进方向确定所述标线对象的首个形状点，并基于所述首个形状点确定所述行驶轨迹中对应的目标轨迹点，计算所述目标轨迹点与所述标线对象的目标距离；
31、计算模块，用于计算任意两个标线对象对应的目标距离的差值，并基于所述差值进行标线对象的分组，得到单帧标线分组结果；所述单帧标线分组结果包括至少一个标线对象；
32、分组模块，用于基于带权二分图匹配算法，将所述n帧图像的单帧标线分组结果进行权值匹配并分组，得到多帧标线分组结果，对所述多帧标线分组结果进行拟合补全，得到目标道路标线。
33、第三方面，本申请还提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
34、所述存储器存储计算机执行指令；
35、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面中任一项所述的方法。
36、第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面中任一项所述的方法。
37、第五方面，本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。
38、综上所述，本申请提供一种道路标线确定方法、装置、设备、存储介质及程序产品，可以基于带权二分图匹配算法查找最优匹配的标线对象，进而对多帧图像内的标线对象进行分组，具体的，通过计算每帧图像中的所有标线对象的l值，该l值为与每一个标线对象的第一个形状点p距离最近的轨迹点到标线对象的垂直距离；进本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种道路标线确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶轨迹包括多个轨迹点；基于所述首个形状点确定所述行驶轨迹中对应的目标轨迹点，计算所述目标轨迹点与所述标线对象的目标距离，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述差值进行标线对象的分组，得到单帧标线分组结果，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于带权二分图匹配算法，将所述N帧图像的单帧标线分组结果进行权值匹配并分组，得到多帧标线分组结果，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，从所述第一帧内分组中确定目标单帧标线分组结果，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于剩余N-2帧图像的单帧标线分组结果和所述第一分组结果继续进行权值匹配并分组，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，对所述多帧标线分组结果进行拟合补全，得到目标道路标线，包括：
8.一种道路标线确定装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特
10.一种计算机可读存储介质/计算机程序产品，其特征在于，所述计算机可读存储介质/计算机程序产品存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种道路标线确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶轨迹包括多个轨迹点；基于所述首个形状点确定所述行驶轨迹中对应的目标轨迹点，计算所述目标轨迹点与所述标线对象的目标距离，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述差值进行标线对象的分组，得到单帧标线分组结果，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于带权二分图匹配算法，将所述n帧图像的单帧标线分组结果进行权值匹配并分组，得到多帧标线分组结果，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，从所述第一帧内分组中确定目标单帧标线分组结果，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：盖晁旭，焦毅，郭兆钟，李翔，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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