【技术实现步骤摘要】
本技术涉及agv小车，特别涉及一种行走机构。
技术介绍
1、传统agv小车是指车高大于280mm的载车板式智能agv，当前主要运用在地下双层停车库场景。同时，根据停车设备行业国家验收标准，其要求的双层停车空间可用高度要大于等于3900mm。但是对于现在地下停车市场的需要双层停车的需求，这个可用高度(去除地下消防管路和风管等占用高度)很难满足。
2、影响agv小车高度的因素较多，而行走机构也是至关重要的一个部件，相关技术中的agv小车和立库体系高度较大，行走机构高度就较高，为了满足较低双层停车的难题，需要对agv小车中的整体高度进行降低。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供一种行走机构。
2、本公开提供一种行走机构，用于agv小车，包括：
3、车架，用于承载载车板及放置于载车板上的车辆；
4、八个麦克纳姆轮，两两一组的嵌装于车架四角，每组的两个麦克纳姆轮沿车架的延伸方向依序排列，每个麦克纳姆轮各连接一驱动件以带动每个麦克纳姆轮独立转动，其中，靠近车架中心的四个麦克纳姆轮各连接一抱闸式的行走机构以带动每个麦克纳姆轮各自独立运动，远离车架中心的四个麦克纳姆轮各连接一非抱闸式的行走机构以带动每个麦克纳姆轮各自独立运动。
5、可选的，驱动件包括：
6、伺服电机，固定于车架底部的第一容纳槽内；
7、减速机，与伺服电机连接，减速机连接于车架；
8、传动轴，
9、可选的，驱动件还包括连接减速机的输出轴与传动轴的角接触轴承。
10、可选的，行走机构还包括连接于伺服电机的锂电池，锂电池的容量72v135ah，锂电池的高度小于130mm。
11、可选的，锂电池嵌装于车架底部的第二容纳槽内。
12、可选的，减速机固定于举升组件的安装座内。
13、可选的，车架包括外框架和连接于外框架相对的两个长边之间的连接板，通孔开设于外框架上，外框架靠近四角位置均开有容纳麦克纳姆轮的容纳孔。。
14、本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点:
15、本公开实施例通过八个麦克纳姆轮承载负重，通过将麦克纳姆轮两两一组各嵌装在车架的四角，从而比直接将麦克纳姆轮安装在车架下降低了总车高度，通过将靠近车架中心的四个麦克纳姆轮设置为抱闸式驱动，而其余四个设置为非抱闸式驱动，可实现前进、后退、斜行、原地自旋等动作，非常适用更窄的行走通道，一方面满足了agv小车在双层停车场内的正常移动，另一方面减轻了车体总承重，从而减轻了车架的承重，简化了车架结构，从而降低了车体总高，同时采用分开式双组麦克纳姆轮驱动单元能实现在不平度为±5mm的地面上平稳行走，对场地地面条件要求低，从而降低了agv小车的总体高度。
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1.一种行走机构，用于AGV小车，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述驱动件(3)包括：
3.如权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述驱动件(3)还包括连接所述减速机(31)的输出轴与传动轴(33)的角接触轴承(32)。
4.如权利要求3所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括连接于所述伺服电机(30)的锂电池，所述锂电池的容量72V 135Ah，所述锂电池的高度小于130mm。
5.如权利要求4所述的行走机构，其特征在于，所述锂电池嵌装于所述车架(1)底部的第二容纳槽内。
6.如权利要求3或5所述的行走机构，其特征在于，所述减速机(31)固定于举升组件(5)的安装座(50)内。
7.如权利要求6所述的行走机构，其特征在于，所述车架(1)包括外框架(10)和连接于所述外框架(10)相对的两个长边之间的连接板(11)，通孔开设于所述外框架(10)上，所述外框架(10)靠近四角位置均开有容纳所述麦克纳姆轮(2)的容纳孔(12)。
【技术特征摘要】
1.一种行走机构，用于agv小车，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述驱动件(3)包括：
3.如权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述驱动件(3)还包括连接所述减速机(31)的输出轴与传动轴(33)的角接触轴承(32)。
4.如权利要求3所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括连接于所述伺服电机(30)的锂电池，所述锂电池的容量72v 135ah，所述锂电池的高度小于130mm。
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【专利技术属性】
技术研发人员：郑继德，闻震宇，丁松，
申请(专利权)人：上海智远慧智能技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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