【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自适应导航，尤其涉及一种用于搬运机器人的自适应双层车库导航系统。
技术介绍
1、随着城市化的快速增长和汽车普及率的提高，停车需求不断增加。双层车库作为一种高效利用有限空间的解决方案已经广泛应用。双层车库中的agv(自动导引车)搬运机器人是一种高度智能化的自主机器人，专门设计用于在复杂的双层车库环境中搬运汽车。这些机器人是现代城市交通和停车设施的重要组成部分，旨在提供高效、准确和便捷的汽车搬运服务。
2、目前，自适应双层车库导航系统已经在一些先进的停车设施中得到应用。这些系统依赖于先进的激光雷达、摄像头和传感器来建立车库地图，并利用slam算法进行定位。车辆判别方面，深度学习技术如卷积神经网络(cnn)被广泛采用，以实现高精度的车辆检测和分类。路径规划方面，采用遗传算法、a*算法等来规划agv搬运机器人的最优路径。同时，智能双层车库管理系统通过无线通信技术与总控制平台连接，实现实时任务调度和协作。
3、例如公告号为：cn104238468b公开的自动导向搬运系统、控制方法与其自动导向搬运装置，包括：将所述多个自动导向搬运装置区分为多个群组；将所述多个群组中的一第一群组中的多个第一自动导向搬运装置其中之一设定为一第一伺服搬运装置，将其他所述第一自动导向搬运装置设定为一个或多个第一终端搬运装置；以及发送送料信息至该第一群组的该第一伺服搬运装置，使该第一伺服搬运装置根据该送料信息分别指派所述第一终端搬运装置执行相对应的送料程序，其中所述第一终端搬运装置根据各自对应的送料程序自行规划路径与送料。>
4、例如公开号为：cn115392559a公开的一种基于5g的无人驾驶搬运设备的智能遥控方法，包括：通过根据遥控指令采集基础环境数据，并利用三维建模技术构建对应的单位立体模型，最后将若干单位立体模型整理拼接形成综合立体模型，能够让工作人员清除工作区域的环境，提高遥控精度；同时根据运输任务来规划搬运设备的路径，对存在时空交叉的路径进行整理优化生成行驶路径，提前规划好行驶路径，能够避免突发事故的发生。
5、但本申请专利技术人在实现本申请实施例中专利技术技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：
6、现有技术中，各个agv搬运机器人在车库内工作时，容易出现机器人之间的路线冲突的问题，影响搬运任务的效率，存在规划的导航路线效率低下的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例通过提供一种用于搬运机器人的自适应双层车库导航系统，解决了现有技术中存在规划的导航路线效率低下的问题，实现了提高搬运任务的效率。
2、本申请实施例提供了一种用于搬运机器人的自适应双层车库导航系统，包括：总控制平台、智能双层车库和多个agv搬运机器人，且所述总控制平台与智能双层车库通过无线连接，总控制平台和agv搬运机器人之间通过无线连接：其中，所述总控制平台：用于接收待泊车辆的车辆数据、智能双层车库的实时状态数据和agv搬运机器人的实时状态数据，同时结合智能双层车库轨道图和停车位图分析agv搬运机器人搬运车辆的导航路线，向agv搬运机器人发送导航路线；所述智能双层车库：用于获取待泊车辆的车辆数据，获取智能双层车库中各个停车位的实时状态数据，并将待泊车辆的车辆数据和智能双层车库的实时状态数据发送给总控制平台；所述agv搬运机器人：用于将实时状态数据发送给总控制平台，识别智能双层车库地面上的轨道，接收总控制平台发来的导航路线，并沿导航路线将待泊车辆搬运到目标停车位上。
3、进一步的，所述总控制平台包括接收模块、数据库、规划调整模块和发送模块；所接收模块：用于接收智能双层车库发来的待泊车辆的车辆数据和智能双层车库的实时状态数据，接收各个agv搬运机器人发来的agv搬运机器人的实时状态数据；所述数据库：用于存储车辆类型数据、智能双层车库轨道图和停车位图；所述规划调整模块：用于根据待泊车辆的车辆数据、智能双层车库的实时状态数据、agv搬运机器人的实时状态数据、智能双层车库轨道图和停车位图，分析agv搬运机器人搬运车辆的导航路线；所述发送模块：用于将导航路线发送给对应的agv搬运机器人。
4、进一步的，所述规划调整模块包括车型识别单元、车位分配单元、路线规划单元和比对选择单元；所述车型识别单元：用于根据智能双层车库发来的待泊车辆的车辆数据，得出待泊车辆的车辆类型；所述车位分配单元：用于根据待泊车辆的车辆类型和智能双层车库的停车位图，为待泊车辆分配目标停车位；所述路线规划单元：用于根据智能双层车库的轨道图、智能双层车库的实时状态、各个agv搬运机器人的实时状态数据和目标停车位数据，规划每个agv搬运机器人将待泊车辆搬运至目标停车位的导航路线；所述比对选择单元：用于当出现多个agv搬运机器人的导航路线长度相同时，将比对将长度相同的各个agv搬运机器人导航路线的预计所用时长，选择并保存所用时长最短的导航路线，丢弃其他导航路线。
5、进一步的，所述得出待泊车辆的车辆类型的具体流程为：从智能双层车库发来的待泊车辆的车辆数据中提取待泊车辆对应的用户存车信息；从用户存车信息中查询待泊车辆的车辆类型数据，若查到则直接输出待泊车辆的车辆类型数据；若未查到，则从智能双层车库发来的待泊车辆的车辆数据中提取待泊车辆对应的待泊车辆图片；将待泊车辆图片输入到深度学习识别模型进行车辆类型的识别，从而得出待泊车辆的车辆类型，并输出待泊车辆的车辆类型数据；所述深度学习识别模型是基于数据库中存储的存储车辆类型数据使用深度学习网络进行学习得到的。
6、进一步的，所述为待泊车辆分配目标停车位的具体流程为：根据智能双层车库中停车位支持停放的车辆类型d为智能双层车库中的停车位进行编号，记为其中d为车辆类型的编号，d＝1,2,...,d0，d0为智能双层车库支持停放的车辆类型的总数量，c为智能双层车库的停车位层数，c＝1,2，i为停车位的平面编号，i＝1,2,...,i0，i0为在智能双层车库的停车位平面图中停车位的总数量；根据待泊车辆所对应的车辆类型，从智能双层车库的停车位图中查找支持停放的该车辆类型的所有停车位；从待泊车辆对应的用户存车信息中共提取该待泊车辆的预存车时长tj，j为智能双层车库的泊车房中停放的待泊车辆的编号，j＝1,2,...,j0，j0为在智能双层车库中泊车房支持停放待泊车辆的总数量，统计智能双层车库中已存车的剩余存车时长δtk，k为智能双层车库中已存车辆的编号，k＝1,2,...,k0，k0为在智能双层车库中已存车辆的总数量，据此计算待泊车辆将要存放在智能双层车库中的距离复杂正则化指数φj；将待泊车辆当前停放的泊车房位置作为起始节点，以查找到的所有支持停放的该车辆类型的停车位为终点，将车库中已停放的车辆作为节点中断位置，根据智能双层车库的停车位图依次使用广度优先搜索算法得出从待泊车辆所在泊车房位置分别到这些停车位的所需的节点层数将节点层数进行由高到低的排序，r为节点层数的编号，r＝1,2,...,r0，r0为广度优先搜索算法得出节点层数的总数量，记其中最高节点层数对应的停车位本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于搬运机器人的自适应双层车库导航系统，其特征在于，包括总控制平台、智能双层车库和多个AGV搬运机器人，且所述总控制平台与智能双层车库通过无线连接，总控制平台和AGV搬运机器人之间通过无线连接：
2.如权利要求1所述用于搬运机器人的自适应双层车库导航系统，其特征在于：所述总控制平台包括接收模块、数据库、规划调整模块和发送模块；
3.如权利要求2所述用于搬运机器人的自适应双层车库导航系统，其特征在于：所述规划调整模块包括车型识别单元、车位分配单元、路线规划单元和比对选择单元；
4.如权利要求3所述用于搬运机器人的自适应双层车库导航系统，其特征在于，所述得出待泊车辆的车辆类型的具体流程为：
5.如权利要求4所述用于搬运机器人的自适应双层车库导航系统，其特征在于，所述为待泊车辆分配目标停车位的具体流程为：
6.如权利要求5所述用于搬运机器人的自适应双层车库导航系统，其特征在于，所述计算待泊车辆将要存放在智能双层车库中的距离复杂正则化指数的具体过程为：
7.如权利要求6所述用于搬运机器人的自适应双层车库导航系
8.如权利要求7所述用于搬运机器人的自适应双层车库导航系统，其特征在于，所述规划每个AGV搬运机器人将待泊车辆搬运至目标停车位的导航路线的具体流程为：
9.如权利要求8所述用于搬运机器人的自适应双层车库导航系统，其特征在于，所述比对将长度相同的各个AGV搬运机器人导航路线的预计所用时长的具体流程为：
10.如权利要求9所述用于搬运机器人的自适应双层车库导航系统，其特征在于：所述智能双层车库的地面上设有区别于地面颜色的轨迹标记，所述AGV搬运机器人在行驶过程中获取地面图像，并通过视觉处理识别智能双层车库地面上的轨迹标记。
...【技术特征摘要】
1.一种用于搬运机器人的自适应双层车库导航系统，其特征在于，包括总控制平台、智能双层车库和多个agv搬运机器人，且所述总控制平台与智能双层车库通过无线连接，总控制平台和agv搬运机器人之间通过无线连接：
2.如权利要求1所述用于搬运机器人的自适应双层车库导航系统，其特征在于：所述总控制平台包括接收模块、数据库、规划调整模块和发送模块；
3.如权利要求2所述用于搬运机器人的自适应双层车库导航系统，其特征在于：所述规划调整模块包括车型识别单元、车位分配单元、路线规划单元和比对选择单元；
4.如权利要求3所述用于搬运机器人的自适应双层车库导航系统，其特征在于，所述得出待泊车辆的车辆类型的具体流程为：
5.如权利要求4所述用于搬运机器人的自适应双层车库导航系统，其特征在于，所述为待泊车辆分配目标停车位的具体流程为：
6.如权利要求5所述用于搬运机器人的自适应双...
【专利技术属性】
技术研发人员：闻震宇，丁松，
申请(专利权)人：上海智远慧智能技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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