【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及搬运机器人调度，尤其涉及一种基于任务合并的搬运机器人集群调度方法。
技术介绍
1、随时人工智能和自动化技术的不断发展，agv搬运机器人的应用范围也越来越广泛，agv搬运机器人是一种自动化的机器人，能够在车库中自动搬运搬运车辆，通常基于轮式底盘，配备各种传感器和导航系统，实现自动导航、规划路径、感知周围环境并执行车辆搬运任务。通过agv搬运机器人能够实现智能自动化停车，它们在车库中可以代替传统的人工驾驶实现车辆挪动，agv搬运机器人能够自动引导车辆在车库的出入和挪动，提高车辆搬运效率。
2、目前，agv搬运机器人的集群调度是通过中央控制模块来管理和调度所有agv搬运机器人来完成搬运任务，中央控制模块会对每个agv搬运机器人的状态和位置信息进行实时监控，通过中央控制模块实现agv搬运机器人之间的协调和分工。
3、例如公开号为：cn112735116a的专利技术专利公开的基于红外通信的agv调度系统及调度方法，包括：通过在agv的工作区域设置agv的运行路径，在运行路径的交叉位置设置红外转网络设备，并在agv上设置红外转串口设备，使得agv可通过红外与控制中心进行通信。
4、例如公开号为：cn115457754a的专利技术专利公开的一种报文传输方法及装置，包括：在接收到需要发往目标agv小车的第一profinet报文时，若自身部署有两个射频单元，将其转换为携带有第一去重标记位和第一报文序列号的第一无线报文，通过射频单元发送给目标agv小车；在通过任一射频单元接收到接入到自身的agv小车
5、但本申请在实现本申请实施例中专利技术技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：
6、现有技术中，由于agv搬运机器人单趟任务完成时存在空载行驶情况，存在agv搬运机器人完成任务时资源利用不充分导致整体搬运效率低的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例通过提供一种基于任务合并的搬运机器人集群调度方法，解决了现有技术中，agv搬运机器人完成任务时资源利用不充分导致整体搬运效率低的问题，实现了agv搬运机器人将车辆搬运任务合并的目标，提高车辆搬运效率。
2、本申请实施例提供了一种基于任务合并的搬运机器人集群调度方法，包括以下步骤：获取每个agv搬运机器人的历史任务执行情况数据，并分析每个agv搬运机器人的历史任务执行情况数据，构建任务执行情况预测模型；检测到当前agv搬运机器人正在执行第一任务，实时通过当前agv搬运机器人的位置数据和目的位置数据得出实时最优路径；将第一任务输入任务执行情况预测模型，得出任务执行情况预测结果，当任务执行情况预测结果达到第一阈值时，以第一任务目的位置为中心，获取其他待接收任务的位置数据，并根据其到中心的距离由近至远逐一排序，将前m个其他待接收任务作为当前agv搬运机器人的待接收任务列表；分析出当前agv搬运机器人待接收任务列表中任务的任务优先接收指数，优先接收指数用于描述该任务被当前agv搬运机器人接收的优先级，分析出当前agv搬运机器人待接收任务列表中任务的的任务风险评估指数，任务风险评估指数用于描述每个待接收任务的潜在风险，根据任务优先接收指数和任务风险评估指数计算出任务执行价值综合指数；从当前agv搬运机器人的待接收任务列表中确定出一个任务执行价值综合指数最高的其他待接收任务，并判断该其他待接收任务在其他agv搬运机器人中的任务执行价值综合指数是否有比当前agv搬运机器人的任务执行价值综合指数更高的，若没有将该其他待接收任务合并到当前agv搬运机器人的任务列表，记为第二任务，若有则将该其他待接收任务合并到其任务执行价值综合指数最高的其他agv搬运机器人的待接收任务列表中，并从当前agv搬运机器人的待搬运任务列表中重新选出一个其他待接收任务作为第二任务；通过中央控制模块通信，将第二任务的车辆任务搬运信息传送给当前agv搬运机器人，确保当前agv搬运机器人收到最新的任务分配，等待当前agv搬运机器人完成第一任务后继续完成第二任务。
3、进一步的，所述分析每个agv搬运机器人的历史任务执行情况数据的具体方法为：通过分析每个agv搬运机器人的历史任务执行情况数据，计算出所有历史任务和当前agv搬运机器人正在执行的第一任务的历史任务相似指数，历史任务相似指数用于选取出和当前agv搬运机器人第一任务相似的历史任务；根据所有历史任务和当前agv搬运机器人正在执行的第一任务计算得出的历史任务相似指数，将所有历史任务根据对应的历史任务相似指数从高到低逐一排序，将前n个历史任务作为当前agv搬运机器人第一任务的相似历史任务列表；通过agv搬运机器人第一任务的相似历史任务列表的历史任务相似指数，计算出历史任务完成进度平均指数，历史任务完成进度平均指数用于分析当前agv搬运机器人第一任务的执行情况。
4、进一步的，所述历史任务相似指数的具体分析方法为：在对所有历史任务执行情况的历史数据进行分析前，对所有历史任务进行编号；获得所有历史任务执行的路径长度、拐点总数、任务起点所在车位层数、任务终点所在车位层数，当前agv搬运机器人第一任务的路径长度、拐点总数、任务起点所在车位层数、任务终点所在车位层数，据其构建历史任务相似指数公式；根据历史任务相似指数公式计算出历史任务相似指数；所述历史任务相似指数公式为：，式中，为历史任务的历史任务相似指数，为历史任务编号，，为所有历史任务总数，为历史任务的路径长度，为当前agv搬运机器人第一任务的路径长度，为历史任务的拐点总数，为当前agv搬运机器人第一任务的拐点总数，为历史任务的任务起点所在车位层数，为当前agv搬运机器人第一任务的任务起点所在车位层数，为历史任务的任务终点所在车位层数，为当前agv搬运机器人第一任务的任务终点所在车位层数，为历史任务相似指数的修正因子，和分别为历史任务和当前agv搬运机器人第一任务的路径长度差值绝对值和拐点总数差值绝对值对历史任务相似指数的权重占比值，为当前agv搬运机器人执行的第个历史任务起点所在车位层数与终点所在车位层数之和对历史任务相似指数的权重占比值，为自然常数。
5、进一步的，所述历史任务完成进度平均指数的具体分析方法为:获取相似历史任务列表中任务的任务平均完成时间，当前agv搬运机器人第一任务已进行时间和已完成进度，据其构建历史任务完成进度平均指数公式；根据历史任务完成进度平均指数公式计算出历史任务完成进度平均指数；所述历史任务完成进度平均指数公式为：，式中，为历史任务完成进度平均指数，为相似历史任务列表中所有任务的任务平均完成时间，为当前agv搬运机器人第一任务已进行时间，为当前agv搬运机器人第一任务已完成进度，为历史任务完成进度平均指数的修正因子，和分别为相似历史任务列表中所有任务的任务平均完成时间、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于任务合并的搬运机器人集群调度方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述基于任务合并的搬运机器人集群调度方法，其特征在于，所述分析每个AGV搬运机器人的历史任务执行情况数据的具体方法为：
3.如权利要求2所述基于任务合并的搬运机器人集群调度方法，其特征在于，所述历史任务相似指数的具体分析方法为：
4.如权利要求3所述基于任务合并的搬运机器人集群调度方法，其特征在于，所述历史任务完成进度平均指数的具体分析方法为：
5.如权利要求1所述基于任务合并的搬运机器人集群调度方法，其特征
6.如权利要求1所述基于任务合并的搬运机器人集群调度方法，其特征
7.如权利要求6所述基于任务合并的搬运机器人集群调度方法，其特征在于，所述任务优先接收指数的具体分析方法为：
8.如权利要求6所述基于任务合并的搬运机器人集群调度方法，其特征在于，所述任务风险评估指数的具体分析方法为：
9.如权利要求6所述基于任务合并的搬运机器人集群调度方法，其特征在于，所述任务复杂程度的具体分析方法为：p>
10.如权利要求1所述基于任务合并的搬运机器人集群调度方法，其特征在于，所述等待当前AGV搬运机器人完成第一任务后继续完成第二任务的具体方法为：
...【技术特征摘要】
1.一种基于任务合并的搬运机器人集群调度方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述基于任务合并的搬运机器人集群调度方法，其特征在于，所述分析每个agv搬运机器人的历史任务执行情况数据的具体方法为：
3.如权利要求2所述基于任务合并的搬运机器人集群调度方法，其特征在于，所述历史任务相似指数的具体分析方法为：
4.如权利要求3所述基于任务合并的搬运机器人集群调度方法，其特征在于，所述历史任务完成进度平均指数的具体分析方法为：
5.如权利要求1所述基于任务合并的搬运机器人集群调度方法，其特征
6.如权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：闻震宇，丁松，朱涛，
申请(专利权)人：上海智远慧智能技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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