一种AGV小车制造技术

本发明专利技术涉及AGV小车技术领域，公开了一种AGV小车，包括：车架、八个麦克纳姆轮和多组举升组件，车架用于承载载车板及放置于载车板上的车辆，八个麦克纳姆轮两两一组的嵌装于车架四角，每组的两个麦克纳姆轮沿车架的延伸方向依序排列，每个麦克纳姆轮各连接一驱动件以带动每个麦克纳姆轮独立转动，其中，靠近车架中心的四个麦克纳姆轮各连接一抱闸式的驱动组件以带动每个麦克纳姆轮各自独立运动，远离车架中心的四个麦克纳姆轮各连接一非抱闸式的驱动组件以带动每个麦克纳姆轮各自独立运动，多组举升组件一一对应的设置于每组的两个麦克纳姆轮之间，本公开实施例提供的AGV小车总高在250mm以下，可以适用更低的双层停车库。可以适用更低的双层停车库。可以适用更低的双层停车库。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV小车


[0001]本专利技术涉及AGV小车
，特别涉及一种AGV小车。

技术介绍

[0002]传统AGV小车是指车高大于280mm的载车板式智能AGV，当前主要运用在地下双层停车库场景。同时，根据停车设备行业国家验收标准，其要求的双层停车空间可用高度要大于等于3900mm。但是对于现在地下停车市场的需要双层停车的需求，这个可用高度(去除地下消防管路和风管等占用高度)很难满足。
[0003]现有技术中，传统的AGV小车太高而无法满足较低双层停车的难题，因为现有的AGV小车为了满足更大新能源电车的负载，进而需要增大AGV小车驱动支撑的麦克纳姆轮负载，也就是需用直径更大麦克纳姆轮驱动支撑轮，这样现有的AGV小车高度就变太高了。原来遇到这种情况的时候，AGV只能减少两层停车之间预留安全距离，但是这样操作只能满足一半部分停车位，而且在车位上又要增加超高检测等防错设施，这样减少了停车场可停车位和间接延长存取的时间，不但增加了额外投资成本，而且降低了存取车效率；进而没有在真正意义上解决多停车和快速存取车的智能高效问题。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供一种AGV小车。
[0005]本公开提供一种AGV小车，包括：
[0006]车架，用于承载载车板及放置于载车板上的车辆；
[0007]八个麦克纳姆轮，两两一组的嵌装于车架四角，每组的两个麦克纳姆轮沿车架的延伸方向依序排列，每个麦克纳姆轮各连接一驱动件以带动每个麦克纳姆轮独立转动，其中，靠近车架中心的四个麦克纳姆轮各连接一抱闸式的驱动组件以带动每个麦克纳姆轮各自独立运动，远离车架中心的四个麦克纳姆轮各连接一非抱闸式的驱动组件以带动每个麦克纳姆轮各自独立运动；
[0008]多组举升组件，一一对应的设置于每组的两个麦克纳姆轮之间，每组举升组件包括与车架连接的转动部以及连接于转动部的丝杠，丝杠上螺接有螺母座，以使螺母座沿垂直于车架的方向往复移动，螺母座连接有顶升件，举升组件的顶部为平面结构，车架上具有通孔，顶升件能够沿通孔抬升至车架顶部以上，并与车辆底部接触以将载车板及车辆抬起于车架的上方或放置于车架上。
[0009]可选的，举升组件还包括：
[0010]安装座，固定于车架的底面，转动部连接于安装座；
[0011]两个限位传感器，一上一下的连接于安装座上；
[0012]限位挡片，与顶升件固定连接，限位挡片的移动轨迹始终位于两个限位传感器之间，限位挡片接触到任一一个限位传感器则使转动部做反向转动从而使限位挡片反向移
动。
[0013]可选的，转动部包括：
[0014]伺服驱动电机，连接于车架底部安装座；
[0015]蜗轮蜗杆减速器，固定于安装座，蜗轮蜗杆减速器的输入端与伺服驱动电机连接，蜗轮蜗杆减速器的输出端与丝杠连接，以驱动丝杠转动；
[0016]故障释放轴套，套装于蜗轮蜗杆减速器的输出端上，故障释放轴套适于手动转动蜗轮蜗杆减速器的输出端。
[0017]可选的，小车还包括多组悬挂组件，多组悬挂组件一一对应的连接于车架底部靠近每个麦克纳姆轮的位置，悬挂组件用于缓冲施加到车架的外力。
[0018]可选的，悬挂组件包括：
[0019]固定座；
[0020]减震块，连接于固定座朝向车架一侧；
[0021]两个导向轴，连接于固定座朝向车架的一侧，两个导向轴对称分布于减震块的两侧，导向轴与固定座沿垂直于车架的方向滑动配合；
[0022]行程弹簧，套装于导向轴的外周；
[0023]上限位件，固定于导向轴朝向车架的一端，上限位件固定于车架，行程弹簧位于凹陷部与上限位件之间；
[0024]下限位件，固定于导向轴远离车架的一端，下限位件始终位于固定座远离车架的一侧，上限位件与下限位件形成行程弹簧的压缩空间。
[0025]可选的，行程弹簧展开长度为1099mm，行程弹簧的最小工作载荷P1为750N，行程弹簧的最大工作载荷P2为2936.5N，行程弹簧的工作极限载荷P3为4307.4N。
[0026]可选的，固定座朝向AGV小车的车架一侧具有凸出部以及对称设置于凸出部两侧的凹陷部，凹陷部位于靠近AGV小车的麦克纳姆轮的一侧，导向轴一一对应的固定于凹陷部朝向车架的一侧，导向轴朝向车架的一端延伸出凹陷部，导向轴朝向车架的一侧凸出于凸出部，导向轴与凹陷部沿垂直于车架的方向滑动配合，减震块固定于凸出部朝向车架的一侧。
[0027]可选的，悬挂组件还包括：
[0028]直线轴承，套装于导向轴的外周，直线轴承朝向车架的一侧不高于导向轴，直线轴承与导向轴配合以使导向轴与凹陷部沿垂直于车架的方向滑动配合；
[0029]导向弹簧垫，套装于直线轴承的外周，行程弹簧套接于导向弹簧垫的外周。
[0030]可选的，驱动件包括：
[0031]伺服电机，固定于车架底部的凹槽内；
[0032]减速机，与伺服电机连接，减速机连接于固定座内部，减速机位于两个凹陷部之间；
[0033]传动轴，一端与减速机的输出轴连接，另一端与麦克纳姆轮连接。
[0034]可选的，车架包括外框架和连接于外框架相对的两个长边之间的连接板，通孔开设于外框架上，外框架靠近四角位置均开有容纳麦克纳姆轮的容纳孔。
[0035]本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点:
[0036]本公开实施例提供的AGV小车高度较低，通过八个麦克纳姆轮承载负重，通过将麦
克纳姆轮两两一组各嵌装在车架的四角，从而比直接将麦克纳姆轮安装在车架下降低了总车高度，通过将靠近车架中心的四个麦克纳姆轮设置为抱闸式驱动，而其余四个设置为非抱闸式驱动，可实现前进、后退、斜行、原地自旋等动作，非常适用更窄的行走通道，一方面满足了AGV小车在双层停车场内的正常移动，另一方面减轻了车体总承重，从而减轻了车架的承重，简化了车架结构，从而降低了车体总高，同时采用分开式双组麦克纳姆轮驱动单元能实现在不平度为
±
5mm的地面上平稳行走，对场地地面条件要求低，另外通过将举升组件中的顶升件由之前的球面改为平面结构，进一步降低了小车总高，另外由于车架离地高度降低从而使丝杠形成也就变短，自然丝杠变短，从而降低了AGV小车的总体高度，本公开实施例提供的AGV小车总高在250mm以下，可以适用更低的双层停车库，节省了建筑费用和其它风险投入。
附图说明
[0037]图1为本公开实施例提供的一种AGV小车的第一视角的整体结构示意图；
[0038]图2为本公开实施例提供的一种AGV小车的第二视角的整体结构示意图；
[0039]图3为本公开实施例提供的举升组件的立体结构示意图；
[0040]图4为本公开实施例提供的举升组件的剖视图；
[0041]图5为本公开实施例提供的驱动组件的结构示意图；
[0042]图6为本公开实施例提供的悬挂组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV小车，其特征在于，包括：车架(1)，用于承载载车板及放置于所述载车板上的车辆；八个麦克纳姆轮(2)，两两一组的嵌装于所述车架(1)四角，每组的两个所述麦克纳姆轮(2)沿所述车架(1)的延伸方向依序排列，每个所述麦克纳姆轮(2)各连接一驱动件(3)以带动每个所述麦克纳姆轮(2)独立转动，其中，靠近所述车架(1)中心的四个所述麦克纳姆轮(2)各连接一抱闸式的驱动组件(3)以带动每个所述麦克纳姆轮(2)各自独立运动，远离所述车架(1)中心的四个所述麦克纳姆轮(2)各连接一非抱闸式的驱动组件(3)以带动每个所述麦克纳姆轮(2)各自独立运动；多组举升组件(4)，一一对应的设置于每组的两个所述麦克纳姆轮(2)之间，每组所述举升组件(4)包括与所述车架(1)连接的转动部以及连接于所述转动部的丝杠(40)，所述丝杠(40)上螺接有螺母座(41)，以使所述螺母座(41)沿垂直于车架(1)的方向往复移动，所述螺母座(41)连接有顶升件(42)，所述举升组件(4)的顶部为平面结构，所述车架(1)上具有通孔，所述顶升件(42)能够沿所述通孔抬升至所述车架(1)顶部以上，并与所述车辆底部接触以将所述载车板及车辆抬起于所述车架(1)的上方或放置于车架上。2.如权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述举升组件(4)还包括：安装座(43)，固定于所述车架(1)的底面，所述转动部连接于所述安装座(43)；两个限位传感器(44)，一上一下的连接于所述安装座(43)上；限位挡片(45)，与所述顶升件(42)固定连接，所述限位挡片(45)的移动轨迹始终位于两个所述限位传感器(44)之间，所述限位挡片(45)接触到任一一个所述限位传感器(44)则使所述转动部做反向转动从而使限位挡片(45)反向移动。3.如权利要求2所述的AGV小车，其特征在于，所述转动部包括：伺服驱动电机(46)，连接于所述车架(1)底部安装座(43)；蜗轮蜗杆减速器(47)，固定于所述安装座(43)，所述蜗轮蜗杆减速器(47)的输入端与所述伺服驱动电机(46)连接，所述蜗轮蜗杆减速器(47)的输出端与所述丝杠(40)连接，以驱动所述丝杠(40)转动；故障释放轴套(48)，套装于所述蜗轮蜗杆减速器(47)的输出端上，所述故障释放轴套(48)适于手动转动所述蜗轮蜗杆减速器(47)的输出端。4.如权利要求1至3任一所述的AGV小车，其特征在于，所述小车还包括多组悬挂组件(5)，多组所述悬挂组件(5)一一对应的连接于所述车架(1)底部靠近每个所述麦克纳姆轮(2)的位置，所述悬挂组件(5)用于缓冲施加到所述车架(1)的外力。5.如权利要求4所述的AGV小车，其特征在于，所述悬挂组件(5)包括：固定座(50)；减震块(51)，连接于所述固定座(50)朝向所述车架(1)一侧；两个导向轴(52)，连接于所述固定座(50)朝向所述车架(1)的一侧，两个所述导向轴(52)对称分布于所述减震块...

【专利技术属性】
技术研发人员：闻震宇，郑继德，丁松，
申请(专利权)人：上海智远慧智能技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：