【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及桥梁检查车，更具体地讲，涉及一种可主动变轨距行走的桥梁检查车及控制方法。
技术介绍
1、目前桥梁检查车设备应用于大型桥梁维护保养已日趋频繁，作为桥梁全寿命周期中不可缺失的检查设备之一。随着桥梁结构的多元化，桥梁也从常规结构逐渐演变为特殊结构，多涉及于铁路桥梁结构，目前桥梁检查车难以满足使用需求，主要体现在下面几个方面：
2、1、同一座桥梁梁体各点横断面变化较大时，梁下桥梁检查车所使用轨道也跟随梁体各点断面一起变化，导致水平轨距变化较大。
3、2、现已有桥梁检查车结构，为适应桥梁检查车左右轨异步导致龙门架中心距变化均设有滑移装置，但仅满足较小范围内轨距变化。
4、3、针对变距后左、右轨存在夹角时，现有检查桥梁检查车难以实现左右轨同步行走。
5、4、桁架伸缩时，固定桁架未考虑动、静分区，人员与伸缩桁架在同一区域，容易出现机械伤害风险。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是，提供一种可主动变轨距行走的桥梁检查车及控制方法，有效的实现桥梁检查车在变轨后轨道上的正常同步行走；
2、本专利技术解决技术问题所采用的解决方案是：
3、一种可主动变轨距行走的桥梁检查车，包括与轨道系统配合使用的驱动系统、两组与轨道系统对应设置且与驱动系统铰接的龙门架、套装在龙门架内的桁架系统、安装在其中一组龙门架内且用于控制桁架系统沿桁架系统轴向的主动滑移装置、安装在另外一组龙门架上且与主动滑移装置配合使用的从滑移装置、
4、在一些可能的实施方式中，
5、所述主动滑移装置包括安装在其中一组龙门架上的滑移驱动装置、设置在龙门架上且沿桁架系统轴向设置的滑槽、与滑移驱动装置传动连接且滑槽配合使用的滑轨、以及设置在滑轨上且用于测量桁架系统沿其轴向位移的第一距离监测装置；所述滑槽的长度方向沿桁架系统的轴向设置。
6、在一些可能的实施方式中，
7、所述从滑移装置包括设置在另外一组龙门架上且沿桁架系统轴向设置的滑槽、以及与滑槽滑动配合且沿桁架系统轴线设置的滑轨、以及设置在滑轨上且用于测量桁架系统沿其轴向位移的第二距离监测装置。
8、在一些可能的实施方式中，
9、还包括两组分别设置在驱动系统上且与控制模块连接的终点检测传感器。
10、在一些可能的实施方式中，
11、所述桁架系统包括与套装在两组龙门架内且与龙门架滑动配合的固定桁架、安装在固定桁架内且沿固定桁架的轴向移动的伸缩桁架，所述伸缩桁架的外侧与固定桁架的内侧面之间形成静态空间。
12、一种基于以上所述的可主动变轨距行走的桥梁检查车的控制方法，其特征在于，
13、通过同时控制桁架系统轴向与两组变轨后轨道所形成的夹角相等、桁架系统的几何中心与两组变轨后轨道之间的距离相等，实现桥梁检测车在由正常轨道在变轨后轨道上的行走。
14、在一些可能的实施方式中，
15、具体包括以下步骤：
16、步骤s1:驱动系统控制桥梁检查车由初始轨道向变轨后轨道行走：
17、通过两组角度位移传感器分别实时检测固定桁架长方向的轴线与两组变轨后轨道所形成的夹角β′和θ′，同时通过第一距离监测装置和第二距离监测装置分别实时检测桁架系统的几何中心与对应变轨后轨道的距离l′和h′；
18、在两组夹角β′和θ′相等、两组距离l′和h′相等的情况下驱动系统控制桥梁检查车进行行走；
19、在两组夹角β′和θ′不相等时，控制模块控制龙门架沿竖向方向做水平旋转，控制两组驱动系统以不同速度行走，进行两组夹角β′和θ′；使得两组夹角β′和θ′相等；
20、步骤s2:桥梁检查车继续行走，并行走至变形后轨道的端部：
21、当终点检测传感器与变轨后轨道上的触点碰撞时，夹角β′和θ′的检测停止，第一距离监测装置和第二距离监测装置继续检测并进行距离l′和h′调整；其中，
22、两组驱动系统上的终点检测传感器与变轨后轨道上的触点未同时碰撞时，固定桁架长方向的轴向将与两组触点所在的平面形成夹角γ，此时，控制与触点碰撞一侧对应的驱动系统停止，另外一组驱动系统继续向靠近对应触点一侧行走，最终使得夹角γ为0°；
23、两组驱动系统上的终点检测传感器与变轨后轨道上的触点同时碰撞时，两组驱动系统停止驱动；
24、步骤s3:桥梁检查车工作完成，由变轨后轨道向初始轨道行走，进行复位时；
25、调整夹角γ到初始状态，两组夹角β′和θ′、以及两组距离l′和h′实时监测并控制其分别相等，驱动系统控制桥梁检查车由变轨后轨道向初始轨道行走；
26、步骤s4:驱动系统控制桥梁检查车行走至变轨后轨道靠近初始轨道一侧，并向初始轨道行走。
27、在一些可能的实施方式中，
28、当两组夹角β′和θ′不相等时，控制模块控制龙门架沿竖向方向做水平旋转，控制两组驱动系统以不同速度行走，进行两组夹角β′调整，使得两组夹角β′相等。
29、在一些可能的实施方式中，
30、两组距离l′和h′不相等时，控制模块控制主动滑移装置带动固定桁架移动，调整两组距离l′和h′，使得两组距离l′和h′相等。
31、在一些可能的实施方式中，所述步骤s4具体是指：
32、驱动系统控制桥梁检查车行走至变轨后轨道靠近初始轨道一侧，并向初始轨道行走时，两组夹角β′和θ′、以及两组距离l′和h′实时监测，并控制两组夹角β′和θ′相等且β′＝θ′＝β，其中，β为桥梁检查车在正常轨道上行走时，固定桁架长方向的轴线与两组正常轨道所形成的夹角。
33、与现有技术相比，本专利技术的有益效果：
34、本专利技术通过控制模块控制主动滑移装置正转或反转，从而保证固定桁架始终处于两龙门架中心位置；并通过角位移传感器实时监测固定桁架长方向的轴线与两组变轨后轨道所形成的夹角，并控制驱动系统进行调整；进而最终能够有效的控制桥梁检查车在变轨后轨道上进行同步行走；
35、本专利技术通过设置伸缩桁架，实现动静分区，在伸缩桁架伸缩时，检修人员处于静态空间内，有效的保护其安全；
36、本专利技术结构简单、实用性强，在不进行桥梁检修车大调整的情况下，即可实现其在变轨后轨道上的同步行走。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种可主动变轨距行走的桥梁检查车，其特征在于，包括与轨道系统配合使用的驱动系统、两组与轨道系统对应设置且与驱动系统铰接的龙门架、套装在龙门架内的桁架系统、安装在其中一组龙门架内且用于控制桁架系统沿桁架系统轴向的主动滑移装置、安装在另外一组龙门架上且与主动滑移装置配合使用的从滑移装置、与龙门架对应设置且位于在龙门架与对应的驱动系统连接处的角位移传感器、以及与角位移传感器、主动滑移装置、驱动系统连接的控制模块。
2.根据权利要求1所述的一种可主动变轨距行走的桥梁检查车，其特征在于，所述主动滑移装置包括安装在其中一组龙门架上的滑移驱动装置、设置在龙门架上且沿桁架系统轴向设置的滑槽、与滑移驱动装置传动连接且滑槽配合使用的滑轨、以及设置在滑轨上且用于测量桁架系统沿其轴向位移的第一距离监测装置；所述滑槽的长度方向沿桁架系统的轴向设置；所述滑轨安装在固定桁架的底部。
3.根据权利要求1所述的一种可主动变轨距行走的桥梁检查车，其特征在于，所述从滑移装置包括设置在另外一组龙门架上且沿桁架系统轴向设置的滑槽、与滑槽滑动配合且沿桁架系统轴线设置的滑轨、以及设置在滑轨上且用于
4.根据权利要求1所述的一种可主动变轨距行走的桥梁检查车，其特征在于，还包括两组分别设置在驱动系统上且与控制模块连接的终点检测传感器。
5.根据权利要求1所述的一种可主动变轨距行走的桥梁检查车，其特征在于，所述桁架系统包括与套装在两组龙门架内且与龙门架滑动配合的固定桁架、安装在固定桁架内且沿固定桁架的轴向移动的伸缩桁架，所述伸缩桁架的外侧与固定桁架的内侧面之间形成静态空间。
6.一种基于权利要求1-5任一项所述的可主动变轨距行走的桥梁检查车的控制方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的一种可主动变轨距行走的桥梁检查车的控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
8.根据权利要求7所述的一种可主动变轨距行走的桥梁检查车的控制方法，其特征在于，当两组夹角β′和θ′不相等时，控制模块控制龙门架沿竖向方向做水平旋转，控制两组驱动系统以不同速度行走，进行两组夹角β′调整，使得两组夹角β′和θ′相等。
9.根据权利要求7所述的一种可主动变轨距行走的桥梁检查车的控制方法，其特征在于，两组距离l′和h′不相等时，控制模块控制主动滑移装置带动固定桁架移动，调整两组距离l′和h′，使得两组距离l′和h′相等。
10.根据权利要求7所述的一种可主动变轨距行走的桥梁检查车的控制方法，其特征在于，所述步骤S4具体是指：
...【技术特征摘要】
1.一种可主动变轨距行走的桥梁检查车，其特征在于，包括与轨道系统配合使用的驱动系统、两组与轨道系统对应设置且与驱动系统铰接的龙门架、套装在龙门架内的桁架系统、安装在其中一组龙门架内且用于控制桁架系统沿桁架系统轴向的主动滑移装置、安装在另外一组龙门架上且与主动滑移装置配合使用的从滑移装置、与龙门架对应设置且位于在龙门架与对应的驱动系统连接处的角位移传感器、以及与角位移传感器、主动滑移装置、驱动系统连接的控制模块。
2.根据权利要求1所述的一种可主动变轨距行走的桥梁检查车，其特征在于，所述主动滑移装置包括安装在其中一组龙门架上的滑移驱动装置、设置在龙门架上且沿桁架系统轴向设置的滑槽、与滑移驱动装置传动连接且滑槽配合使用的滑轨、以及设置在滑轨上且用于测量桁架系统沿其轴向位移的第一距离监测装置；所述滑槽的长度方向沿桁架系统的轴向设置；所述滑轨安装在固定桁架的底部。
3.根据权利要求1所述的一种可主动变轨距行走的桥梁检查车，其特征在于，所述从滑移装置包括设置在另外一组龙门架上且沿桁架系统轴向设置的滑槽、与滑槽滑动配合且沿桁架系统轴线设置的滑轨、以及设置在滑轨上且用于测量桁架系统沿其轴向位移的第二距离监测装置；所述滑轨安装在固定桁架的底部。
4.根据权利要求1所述的一种可主动变轨距行走的桥梁检...
【专利技术属性】
技术研发人员：任志江，邹廷均，邱廷琦，吴明龙，杨兵，
申请(专利权)人：成都市新筑交通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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