【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人天车自动控制，特别涉及一种基于三维雷达的车辆螺纹钢位置信息获取方法。
技术介绍
1、在无人天车系统中卸货作业时，车辆上的螺纹钢位置信息的获取是实现无人天车自动控制卸货的重要步骤之一，车辆在停车区域内，会有不同的具体停车位置，螺纹钢在车上也有不同的具体摆放位置，以往是天车操作人员，边看边操作，以确保螺纹钢准确卸到库区垛堆的指定位置。因此，实现无人天车系统卸货的重要前提之一就是获取车辆上螺纹钢的位置信息。
2、目前，获取车辆上螺纹钢三维信息的方法主要包括，激光雷达测距、机器视觉或者线结构光三种方法。文献一(郑宝峰.车辆三维点云高精度重建技术研究[d].长安大学,2018.)提出了一种基于机器视觉的大型和测量轮廓尺寸的精确测量，通过图像拼接、特征点匹配等图像处理技术完成目标车辆三维信息的获取，但并不适合光照条件恶劣的环境下，鲁棒性较低。文献二(朱小平.基于单目图像序列的车辆三维信息提取[d].长安大学,2013.)提出了一种通过视频检测技术来获取目标车辆的三维信息，该方法需要通过图像处理获取车辆的特征点信息，并对...
【技术保护点】
1.一种基于三维雷达的车辆螺纹钢位置信息获取方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于三维雷达的车辆螺纹钢位置信息获取方法，其特征在于，当装载有螺纹钢的待测车辆停在预设的停车区域后，利用安装在停车区域上方的三维激光雷达扫描车板，获取车辆停放位置内的点云信息，包括：
3.如权利要求1所述的基于三维雷达的车辆螺纹钢位置信息获取方法，其特征在于，车板尾部的y轴坐标的计算公式为：
4.如权利要求1所述的基于三维雷达的车辆螺纹钢位置信息获取方法，其特征在于，使用栅格划分法处理车辆停放位置内的点云信息，将车辆停放位置内的点云信息划分为...
【技术特征摘要】
1.一种基于三维雷达的车辆螺纹钢位置信息获取方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于三维雷达的车辆螺纹钢位置信息获取方法，其特征在于，当装载有螺纹钢的待测车辆停在预设的停车区域后，利用安装在停车区域上方的三维激光雷达扫描车板，获取车辆停放位置内的点云信息，包括：
3.如权利要求1所述的基于三维雷达的车辆螺纹钢位置信息获取方法，其特征在于，车板尾部的y轴坐标的计算公式为：
4.如权利要求1所述的基于三维雷达的车辆螺纹钢位置信息获取方法，其特征在于，使用栅格划分法处理车辆停放位置内的点云信息，将车辆停放位置内的点云信息划分为多个栅格内的点云信息，并计算点云数据所属的栅格序号，包括：
5.如权利要求4所述的基于三维雷达的车辆螺纹钢位置信息获取方法，其特征在于，栅格总数量的计算公式为：
6.如权利要求4所述的基于三维...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐冬，王自强，汪霖，彭功状，何海楠，王晓晨，杨荃，
申请(专利权)人：北京科技大学，
类型：发明
国别省市：
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