工作站及其操作方法技术

技术编号：40106857 阅读：24 留言：0更新日期：2024-01-23 18:33

一种机器人工作站，包括：‑用于第一工件(15)的源(13)，每个第一工件(15)具有待加工区域(22)，‑第一机器人(4、5)，其配备有用于加工第一工件(15)的待加工区域(22)的加工工具(8)；‑第二机器人(2)，其配备有夹持工具(7)，用于从源(13)夹持第一工件(15)并将其放置在第一机器人(4、5)的操作范围内；‑控制器(12)，其适于协调第一机器人(2、4)和第二机器人(5)的位移并控制由第一机器人(4、5)的加工；其特征在于，工作站(12)还包括成像系统，并且控制器(12)还适于：a)在来自成像系统的图像中标识夹持工具(7)和第一工件(15)的参考点(19、21；17)，b)计算夹持工具(7)和第一工件的参考点(21；17)的坐标之间的位移矢量(D)，c)基于所述位移矢量(D)，计算为了将第一工件(15)的待加工区域(22)放置在预定目标定位而夹持工具(7)的参考点(21)应当被定位的目标位置，或者当夹持工具(15)的参考点(21)被放置在预定目标位置时待加工区域(22)将被定位的目标定位；d)将夹持工具(7)的参考点(21)放置在所述目标位置，e)将加工工具(8)移动到目标定位以用于加工待加工区域(22)。

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【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及一种用于工件的自动化加工的工作站和用于操作这种工作站的方法。

技术介绍

1、自动化工件加工中的基本问题是，当工件被通用夹持工具夹持时，工件相对于夹持工具的位置可能变化。用于加工工件的工具或待接合到工件上的部件的位置必须被精确地控制，当待加工的工件的区域被加工中使用的工具或部件隐藏时，如果加工包括将所述部件接合到工件，则开环位置控制是困难的。

2、根据us 8171609b2，可以通过使用限定工件和/或部件的预定位置的支架或夹具来解决定位问题。如果夹具的位置被精确地确定，并且工件被正确地安装在夹具中，则可以计算工件的任何部分的位置。然而，将工件精确地放置在由夹具限定的预定位置中往往是耗时的，并且如果夹具要限定多个工件的位置，这些工件在由夹具保持的相对位置中彼此接合，则对于不同的组装工作将需要特定的夹具。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是提供一种工作站和操作方法，通过该工作站和操作方法可以避免夹具的不便。

2、根据本专利技术的第一方面，该目的通过一种工...

【技术保护点】

1.一种工作站，包括：

2.根据权利要求1所述的工作站，还包括：

3.根据权利要求2所述的工作站，其中所述控制器还适于协调所述第三机器人(3)与所述第一机器人(4、5)和所述第二机器人(2)的位移，并且适于：

4.根据前述权利要求中任一项所述的工作站，其中所述成像系统是静止的，并且所述控制器(12)适于：在从所述源(13)夹持所述第一工件(15)之后并且在将所述第二机器人(2)的所述夹持工具(7)的所述参考点(21)放置在所述目标位置处之前，使至少所述第二机器人(2)将所述第一工件(15)放置在所述成像系统的视场(18)内。