【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及清洗机器人的，尤其是一种清洗机器人的自动清洗方法及清洗机器人。
技术介绍
1、在一些工厂中，通常具有多个设备进行工作，这些设备需要及时进行清洁，以确保设备的正常运行。
2、目前技术中，可以选用清洗机器人对设备进行清洗，现有技术中的清洗机器人的自动化程度较低，需要人工辅助运行，无法实现自主决策和执行。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种清洗机器人的自动清洗方法及清洗机器人，旨在解决现有技术中清洗机器人自动化程度较低，无法自主决策和执行的问题。
2、本专利技术是这样实现的，第一方面，本专利技术提供一种清洗机器人的自动清洗方法，包括：
3、对目标区域中的若干目标设备和道路障碍进行位置信息的采集，并持续对清洗机器人进行实时位置信息的采集，根据采集到的数据构建对应所述目标区域的数字模型；
4、通过预先设置在各个所述目标设备周围的传感器组分别对各个所述目标设备进行信息采集，并根据采集的信息生成各个所述目标设备的待清洗参数，当所述待清洗参数符合预定标准时，则将对应的所述目标设备设定为待清洗设备；
5、根据所述数字模型生成所述清洗机器人移动至工作位置的移动路径，并根据所述移动路径生成用于驱动所述清洗机器人移动的移动指令；所述工作位置用于供所述清洗机器人对所述待清洗设备进行清洗；
6、通过所述清洗机器人的图像采集装置对所述待清洗设备进行图像采集，以获取所述待清洗设备的待清洗特征，并根据所述待清洗特征生成
7、优选地，对目标区域中的若干目标设备和道路障碍进行位置信息的采集，并持续对清洗机器人进行实时位置信息的采集，根据采集到的数据构建对应所述目标区域的数字模型的步骤包括：
8、获取所述目标区域的范围信息，并基于所述目标区域构建坐标定位网格，根据所述坐标定位网格构建所述目标区域的基础模型；
9、获取所述目标设备在所述坐标定位网格上的位置信息，并根据所述位置信息在所述基础模型上构建对应所述目标设备的设备模型；
10、获取所述道路障碍在所述坐标定位网格上的位置信息，并根据所述位置信息在所述基础模型上构建对应所述道路障碍的障碍模型；
11、获取所述清洗机器人在所述坐标定位网格上的位置信息，并根据所述位置信息在所述基础模型上构建对应所述清洗机器人的机器人模型；
12、持续对所述清洗机器人的实时位置信息进行采集，并根据采集的所述实时位置信息对所述机器人模型在所述基础模型上的位置进行调整。
13、优选地，预先设置在各个所述目标设备周围的传感器组包括若干图像传感器，所述图像传感器用于获取所述目标设备的图像信息，以从所述图像信息中提取所述待清洗特征，根据预设的标准对所述待清洗特征进行判断，以生成所述目标设备的待清洗参数。
14、优选地，预先设置在各个所述目标设备周围的传感器组包括灰尘传感器，所述灰尘传感器用于获取所述目标设备的灰尘浓度，根据预设的标准对所述灰尘浓度进行判断，以生成所述目标设备的待清洗参数。
15、优选地，根据所述数字模型生成所述清洗机器人移动至工作位置的移动路径，并根据所述移动路径生成用于驱动所述清洗机器人移动的移动指令的步骤包括：
16、在所述数字模型上对所述待清洗设备和所述清洗机器人分别进行标记，将所述清洗机器人的位置设定为所述移动路径的起始点，在所述待清洗设备的周围位置确定一个工作位置，以生成所述移动路径的目标点；
17、基于所述数字模型，生成所述目标点和所述起始点的各个连通路径，并对各个所述连通路径进行对比分析，根据对比分析的结果生成所述移动路径；
18、根据所述移动路径生成对应的所述移动指令驱动所述清洗机器人移动，并通过设置在所述清洗机器人上的传感器组对所述移动路径进行实况采集，以生成所述移动指令，驱动所述清洗机器人暂停或继续移动。
19、优选地，通过所述清洗机器人的图像采集装置对所述待清洗设备进行图像采集，以获取所述待清洗设备的待清洗特征，并根据所述待清洗特征生成所述清洗机器人的清洗方案的步骤包括：
20、获取所述待清洗设备的型号，并从预设的数据库中盗调取对应所述型号的待清洗设备的区域划分方案；所述区域划分方案用于将所述待清洗设备划分为若干清洗区域；
21、根据所述区域划分方案分别所述待清洗设备的各个所述清洗区域进行图像采集，以获取各个所述清洗区域的待清洗特征；
22、根据预设的标准对各个所述清洗区域的待清洗特征进行判断，并根据判断的结果生成对应各个所述清洗区域的区域清洗方案，将各个所述区域清洗方案进行整合，生成所述清洗机器人的清洗方案。
23、优选地，所述工作位置的确定步骤包括：
24、第一次确定：当所述目标设备被设定为所述待清洗设备时，根据所述数字模型确定所述待清洗设备的型号信息，并根据所述型号信息在预设的数据库中获取所述待清洗设备的所述工作位置；
25、第二次确定：当所述清洗机器人移动至所述工作位置时，所述清洗机器人对所述待清洗设备进行图像采集，在所述待清洗设备周围生成若干预备工作位置，并对采集到的图像提取各个所述清洗区域的待清洗特征，根据各个所述清洗区域的待清洗特征为各个所述预备工作位置进行优先值的赋予，选择具有最高优先值的预备工作位置作为最终的工作位置。
26、优选地，还包括：
27、根据所述清洗方案对所述待清洗设备完成清洗后，对所述待清洗设备进行图像采集，以获取所述待清洗设备的洁净度特征；
28、根据所述洁净度特征生成清洗模块的工作完成能力参数；所述清洗模块设置在所述清洗机器人上，用于对所述待清洗设备进行清洗；
29、将所述清洗方案和对应的所述清洗模块的工作完成能力参数进行绑定并记录。
30、优选地，可预先对所述清洗机器人设置工作时间和工作路径，以使得所述清洗机器人根据预先设置的工作时间和工作路径进行清洗工作。
31、优选地，还包括：对各个所述目标设备的工作时间和停工时间进行记录，以得到各个所述目标设备的工作历史图谱，通过对各个所述目标设备的工作历史图谱的分析，令所述清洗机器人在各个所述目标设备的停工时间进行清洗工作。
32、第二方面，本专利技术提供一种清洗机器人，包括：
33、控制模块、移动模块、清洗模块、图像采集装置；
34、所述控制模块分别与所述移动模块、所述清洗模块以及所述图像采集装置电连接，所述控制模块用于执行第一方面任意一项所述的一种清洗机器人的自动清洗方法，所述移动模块用于进行移动，所述清洗模块用于对待清洗设备进行清洗，所述图像采集装置用于采集图像。
35、本专利技术提供了一种清洗机器人的自动清洗方法，具有以下有益效果：
36、本专利技术预先根据目标区域建立数字模型，并通过传感器组对目标区域中的各个目标设备进行监测，当目标设备被判定为待清洗设备时本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清洗机器人的自动清洗方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种清洗机器人的自动清洗方法，其特征在于，对目标区域中的若干目标设备和道路障碍进行位置信息的采集，并持续对清洗机器人进行实时位置信息的采集，根据采集到的数据构建对应所述目标区域的数字模型的步骤包括：
3.如权利要求1所述的一种清洗机器人的自动清洗方法，其特征在于，预先设置在各个所述目标设备周围的传感器组包括若干图像传感器，所述图像传感器用于获取所述目标设备的图像信息，以从所述图像信息中提取所述待清洗特征，根据预设的标准对所述待清洗特征进行判断，以生成所述目标设备的待清洗参数；
4.如权利要求1所述的一种清洗机器人的自动清洗方法，其特征在于，根据所述数字模型生成所述清洗机器人移动至工作位置的移动路径，并根据所述移动路径生成用于驱动所述清洗机器人移动的移动指令的步骤包括：
5.如权利要求1所述的一种清洗机器人的自动清洗方法，其特征在于，通过所述清洗机器人的图像采集装置对所述待清洗设备进行图像采集，以获取所述待清洗设备的待清洗特征，并根据所述待清洗特征生成所述清洗
6.如权利要求5所述的一种清洗机器人的自动清洗方法，其特征在于，所述工作位置的确定步骤包括：
7.如权利要求1所述的一种清洗机器人的自动清洗方法，其特征在于，还包括：
8.如权利要求1所述的一种清洗机器人的自动清洗方法，其特征在于，可预先对所述清洗机器人设置工作时间和工作路径，以使得所述清洗机器人根据预先设置的工作时间和工作路径进行清洗工作。
9.如权利要求1所述的一种清洗机器人的自动清洗方法，其特征在于，还包括：对各个所述目标设备的工作时间和停工时间进行记录，以得到各个所述目标设备的工作历史图谱，通过对各个所述目标设备的工作历史图谱的分析，令所述清洗机器人在各个所述目标设备的停工时间进行清洗工作。
10.一种清洗机器人，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种清洗机器人的自动清洗方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种清洗机器人的自动清洗方法，其特征在于，对目标区域中的若干目标设备和道路障碍进行位置信息的采集，并持续对清洗机器人进行实时位置信息的采集，根据采集到的数据构建对应所述目标区域的数字模型的步骤包括：
3.如权利要求1所述的一种清洗机器人的自动清洗方法，其特征在于，预先设置在各个所述目标设备周围的传感器组包括若干图像传感器，所述图像传感器用于获取所述目标设备的图像信息，以从所述图像信息中提取所述待清洗特征，根据预设的标准对所述待清洗特征进行判断，以生成所述目标设备的待清洗参数；
4.如权利要求1所述的一种清洗机器人的自动清洗方法，其特征在于，根据所述数字模型生成所述清洗机器人移动至工作位置的移动路径，并根据所述移动路径生成用于驱动所述清洗机器人移动的移动指令的步骤包括：
5.如权利要求1所述的一种清洗机器人的自动清洗方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾强，李灵辉，夏永忠，
申请(专利权)人：深圳市辉熙智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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