【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，具体涉及一种电动汽车协调控制方法及装置。
技术介绍
1、在电动汽车驾驶领域，电动汽车在驾驶员松油门滑行减速时，通过电机实现整车能量回收进行整车辅助减速，不仅增加了续航里程同时提高了整车制动效率。
2、但在一些特定工况场景下，由于动力系统能量回馈能力不足，导致回馈功率受限，带来驾驶感受偏差。因此在系统回馈能力不足时，行业内通过底盘液压制动进行制动功率补偿，快速补充丢失的电回馈制动功率偏差，保证驾驶安全性和舒适性。但具体如何实现该操作，目前尚缺乏一种可靠的实施方案。
3、因此，为满足驾驶需求，现提供一种新的电动汽车协调控制技术。
技术实现思路
1、本申请提供一种电动汽车协调控制方法及装置，通过协调电驱和液压补偿扭矩完成车辆协调控制，在车辆行驶过程中进行辅助协调，以保障驾驶安全性和舒适性。
2、为实现上述目的，本申请提供以下方案。
3、第一方面，本申请提供了一种电动汽车协调控制方法，所述方法包括以下步骤：
4、当目标车辆满足液压补偿识别工况时，基于系统回馈能力以及原始需求目标回馈扭矩，获得电回馈目标扭矩以及液压补偿目标扭矩；
5、基于所述液压补偿目标扭矩以及所述电回馈目标扭矩，结合车辆动力学，分时分段协调控制电驱扭矩和液压制动扭矩。
6、进一步的，当所述目标车辆满足电机工作预设象限以及dr换挡预设工况时，基于系统回馈能力以及驾驶员需求扭矩，获得所述液压补偿目标扭矩以及所述电回馈目标扭矩
7、基于所述液压补偿目标扭矩、所述电回馈目标扭矩、坡度阻力以及实时车速，结合车辆动力学，分时分段协调控制电驱扭矩和液压制动扭矩。
8、进一步的，所述液压补偿识别工况为高压电池的电量大于预设电量阈值或高压电池的实时温度低于预设温度阈值，且电池充电回馈能力低于第一预设数值，且目标车辆进入滑行回馈状态。
9、进一步的，所述液压补偿识别工况为电池充电回馈能力不低于第一预设数值，但电机能力低于第二预设数值，且目标车辆进入滑行回馈状态。
10、进一步的，所述目标车辆满足电机工作预设象限以及dr换挡预设工况为所述目标车辆的车速向前进行d档切换r档，且电机工作处于第四象限。
11、进一步的，所述目标车辆满足电机工作预设象限以及dr换挡预设工况为所述目标车辆的车速向后进行r档切换d档，且电机工作处于第二象限。
12、第二方面，本申请提供了一种电动汽车协调控制方法，所述装置包括：
13、协调管理模块，其用于当目标车辆满足液压补偿识别工况时，基于系统回馈能力以及原始需求目标回馈扭矩，获得所述液压补偿目标扭矩以及电回馈目标扭矩；
14、协调控制模块，其用于基于所述液压补偿目标扭矩以及所述电回馈目标扭矩，结合车辆动力学，分时分段协调控制电驱扭矩和液压制动扭矩。
15、进一步的，所述协调管理模块还用于当所述目标车辆满足电机工作预设象限以及dr换挡预设工况时，基于系统回馈能力以及驾驶员需求扭矩，获得所述液压补偿目标扭矩以及所述电回馈目标扭矩；
16、所述协调控制模块还用于基于所述液压补偿目标扭矩、所述电回馈目标扭矩、坡度阻力以及实时车速，结合车辆动力学，分时分段协调控制电驱扭矩和液压制动扭矩。
17、进一步的，所述液压补偿识别工况为高压电池的电量大于预设电量阈值或高压电池的实时温度低于预设温度阈值，且电池充电回馈能力低于第一预设数值，且目标车辆进入滑行回馈状态；或，
18、所述液压补偿识别工况为电池充电回馈能力不低于第一预设数值，但电机能力低于第二预设数值，且目标车辆进入滑行回馈状态。
19、进一步的，所述目标车辆满足电机工作预设象限以及dr换挡预设工况为所述目标车辆的车速向前进行d档切换r档，且电机工作处于第四象限；或，
20、所述目标车辆满足电机工作预设象限以及dr换挡预设工况为所述目标车辆的车速向后进行r档切换d档，且电机工作处于第二象限。
21、本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：
22、本申请通过协调电驱和液压补偿扭矩完成车辆协调控制，在车辆行驶过程中进行辅助协调，以保障驾驶安全性和舒适性。
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1.一种电动汽车协调控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的电动汽车协调控制方法，其特征在于：
3.如权利要求1所述的电动汽车协调控制方法，其特征在于：
4.如权利要求1所述的电动汽车协调控制方法，其特征在于：
5.如权利要求2所述的电动汽车协调控制方法，其特征在于：
6.如权利要求2所述的电动汽车协调控制方法，其特征在于：
7.一种电动汽车协调控制装置，其特征在于，所述装置包括：
8.如权利要求7所述的电动汽车协调控制装置，其特征在于：
9.如权利要求7所述的电动汽车协调控制装置，其特征在于：
10.如权利要求7所述的电动汽车协调控制装置，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.一种电动汽车协调控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的电动汽车协调控制方法，其特征在于：
3.如权利要求1所述的电动汽车协调控制方法，其特征在于：
4.如权利要求1所述的电动汽车协调控制方法，其特征在于：
5.如权利要求2所述的电动汽车协调控制方法，其特征在于：
【专利技术属性】
技术研发人员：谢文，陈永宝，熊枝翔，杨健，陈佑斌，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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