【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，尤其涉及基于增量迭代线性二次型调节器求解的轨迹规划方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术应用越来越广泛，应用场景越来越复杂，对智能驾驶决策规划模块功能要求越来越高。基于frenet坐标系时空分离方案的问题也日益暴露。时空分离方案一般是先进行横向规划再进行纵向规划，从解空间角度看是将解空间人为进行缩小，这样便于方案实施。由于解空间被人为缩小，导致最优解可能被排除在可行解之外，在复杂场景下，算法很大概率求解出结果的不是最优解，导致智能驾驶表现不够智能。路径规划的目标函数一般都会以描述横向运动的指标作为cost项，基于frenet坐标系规划时，描述横向运动的指标主要包括l′、l″、以及l″′，在frenet本身曲率波动较大时，即使前述指标被优化到0(frenet坐标系下的最优结果)，但是将frenet坐标系下的结果转到笛卡尔坐标系时，frenet本身的曲率波动还是会被体现到笛卡尔坐标系的结果上，导致出现舒适性甚至安全性问题。同时，路径规划数学模型中一般会把车辆当质点进行处理，在qp边界设置时考虑车辆宽...
【技术保护点】
1.一种基于增量迭代线性二次型调节器求解的轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述初始模型进行目标函数设计和基于多圆模型的约束处理，得到目标模型的步骤包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述结合所述横向舒适指标和所述纵向舒适指标计算初始目标函数代价项的步骤包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述约束条件，通过多圆模型近似自车边框得到约束条件代价项的步骤包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标模型进行增量迭代线性二次型...
【技术特征摘要】
1.一种基于增量迭代线性二次型调节器求解的轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述初始模型进行目标函数设计和基于多圆模型的约束处理，得到目标模型的步骤包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述结合所述横向舒适指标和所述纵向舒适指标计算初始目标函数代价项的步骤包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述约束条件，通过多圆模型近似自车边框得到约束条件代价项的步骤包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标模型进行增量迭代线性二次型调节器求解和轨迹后处理，得到目标轨迹的步骤包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述前馈增益和所述反馈增益进行前向迭代优...
【专利技术属性】
技术研发人员：张灿明，付斌，涂宁宁，李浩，邓正兴，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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