【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆辅助安全管理，尤其涉及一种在车辆变道时转向灯的识别方法及相关设备。
技术介绍
1、随着车辆普及的程度提高，加剧了交通拥挤现象，从而导致交通事故频发，而在车辆日常行车过程中会经常存在车辆变道的需求，部分车辆存在变道不打转向灯的驾驶行为，严重影响或危害了正常的交通秩序，因此识别存在变道不打转向灯的车辆尤为重要。
2、基于上述情况，现有技术中通过识别车辆摄像头拍摄到的图像对车辆是否处于车道线中间进行判断，其中，对于摄像头拍摄的图像进行识别是经过图像的深度神经网络学习实现的，但是图像的深度神经网络学习需要消耗大量资源和时间，且图像识别的方式容易造成判断失误，例如，车辆沿着车道线行驶，被错误判断为变道，从而对于在车辆变道时转向灯的识别造成误判，此外，这种方式还不能识别出变道的方向。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的在于提出一种在车辆变道时转向灯的识别方法及相关设备，用以解决或部分解决上述技术问题。
2、基于上述目的，本申请的第一方面提供了一种在车辆变道时转向灯的识别方法，包括：
3、获取车辆行车历史时间段内每个时刻的车辆参考点与目标车道线的距离和对应的转向灯信号信息，其中，所述目标车道线为所述车辆参考点所在车道的任一车道线，所述车辆参考点为所述车辆上的任一点；
4、按照预设的变道规则对所述行车历史时间段内每个时刻的车辆参考点与目标车道线的距离进行筛选，将满足所述变道规则的对应时刻集合作为车辆变道时刻区间，同时获得所述车辆变
5、根据所述车辆变道时刻区间内的所述车辆参考点与目标车道线的距离进行变道方向识别，得到变道方向信息；
6、根据所述车辆变道时刻区间内的转向灯信号信息与所述变道方向信息的匹配情况，确定识别结果。
7、可选的，将车辆参考点位于所述任一车道线上的时刻作为中间时刻t，所述t的所述车辆参考点与所述目标车道线的距离为dt，将所述中间时刻t的下一时刻作为第一变道后时刻t+1，所述t+1的所述车辆参考点与所述目标车道线的距离为dt+1，所述第一变道后时刻t+1的下一时刻作为第二变道后时刻t+2，所述t+2的所述车辆参考点与所述目标车道线的距离为dt+2，并将所述中间时刻t的上一时刻作为第一变道前时刻t-1，所述t-1的所述车辆参考点与所述目标车道线的距离为dt-1，将所述第一变道前时刻t-1的上一时刻作为第二变道前时刻t-2，所述t-2的所述车辆参考点与所述目标车道线的距离为dt-2；
8、响应于所述目标车道线为所述车辆所在车道的右车道线，所述预设的变道规则包括第一变道规则或第二变道规则，所述第一变道规则包括：
9、所述dt达到最大，所述dt-1大于所述dt-2，所述dt+1小于所述dt+2，其中，所述dt为所述车辆参考点与车辆变道前所在车道的右车道线的距离；
10、所述第二变道规则包括：
11、所述dt达到最大，所述dt-1小于所述dt-2，所述dt+1大于所述dt+2，，其中，所述dt为所述车辆参考点与车辆变道后所在车道的右车道线的距离；
12、响应于所述目标车道线为所述车辆所在车道的左车道线，所述预设的变道规则第三变道规则或第四变道规则，所述第三变道规则包括：
13、所述dt达到最大，所述dt-1小于所述dt-2，所述dt+1大于所述dt+2，其中，所述dt为所述车辆参考点与车辆变道后所在车道的左车道线的距离；
14、所述第四变道规则包括：
15、所述dt达到最大，所述dt-1大于所述dt-2，所述dt+1小于所述dt+2，其中，所述dt为所述车辆参考点与车辆变道前所在车道的左车道线的距离。
16、可选的，所述将满足所述变道规则的对应时刻集合作为车辆变道时刻区间，包括：
17、响应于所述目标车道线为车辆所在车道的右车道线，根据所述第一变道规则或所述第二变道规则从所述行车历史时间段中筛选出所述t、所述t-1、所述t-2、所述t+1和所述t+2，并将所述t-2、所述t-1、所述t、所述t+1和所述t+2的时间集合作为所述车辆变道时刻区间；或者，
18、响应于所述目标车道线为车辆所在车道的左车道线，根据所述第三变道规则或所述第四变道规则从所述行车历史时间段中筛选出所述t、所述t-1、所述t-2、所述t+1和所述t+2，并将所述t-2、所述t-1、所述t、所述t+1和所述t+2的时间集合作为所述车辆变道时刻区间；
19、所述根据所述车辆变道时刻区间获得所述车辆变道时刻区间的转向灯信号信息，包括：
20、根据所述车辆变道时刻区间获得t的转向灯信号信息、t-1的转向灯信号信息、t-2的转向灯信号信息、t+1的转向灯信号信息和t+2的转向灯信号信息，将所述t的转向灯信号信息、所述t-1的转向灯信号信息、所述t-2的转向灯信号信息、所述t+1的转向灯信号信息和所述t+2的转向灯信号信息作为所述车辆变道时刻区间的转向灯信号信息。
21、可选的，所述根据所述车辆变道时刻区间内的所述车辆参考点与目标车道线的距离进行变道方向识别，得到变道方向信息，包括：
22、响应于所述目标车道线为车辆所在车道的右车道线，所述dt达到最大，所述dt-1大于所述dt-2，所述dt+1小于所述dt+2，其中，所述dt为所述车辆参考点与车辆变道前所在车道的右车道线的距离，得到变道方向信息为车辆向左变道；
23、响应于所述目标车道线为车辆所在车道的左车道线，所述dt达到最大，所述dt-1小于所述dt-2，所述dt+1大于所述dt+2，其中，所述dt为所述车辆参考点与车辆变道后所在车道的左车道线的距离，得到变道方向信息为车辆向左变道；
24、响应于所述目标车道线为车辆所在车道的左车道线，所述dt达到最大，所述dt-1大于所述dt-2，所述dt+1小于所述dt+2，其中，所述dt为所述车辆参考点与车辆变道前所在车道的左车道线的距离，得到变道方向信息为车辆向右变道；
25、响应于所述目标车道线为车辆所在车道的右车道线，所述dt达到最大，所述dt-1小于所述dt-2，所述dt+1大于所述dt+2，，其中，所述dt为所述车辆参考点与车辆变道后所在车道的右车道线的距离，得到变道方向信息为车辆向右变道。
26、可选的，所述根据所述车辆变道时刻区间内的转向灯信号信息与所述变道方向信息的匹配情况，确定识别结果，包括：
27、响应于所述匹配情况为匹配，则所述识别结果为所述车辆在车辆变道时刻区间正确开启转向灯；
28、响应于所述匹配情况为不匹配，则所述识别结果为所述车辆在车辆变道时刻区间未正确开启转向灯。
29、基于同一个专利技术构思，本申请的第二方面提供了一种在车辆变道时转向灯的识别装置，包本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种在车辆变道时转向灯的识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将车辆参考点位于所述任一车道线上的时刻作为中间时刻T，所述T的所述车辆参考点与所述目标车道线的距离为DT，将所述中间时刻T的下一时刻作为第一变道后时刻T+1，所述T+1的所述车辆参考点与所述目标车道线的距离为DT+1，所述第一变道后时刻T+1的下一时刻作为第二变道后时刻T+2，所述T+2的所述车辆参考点与所述目标车道线的距离为DT+2，并将所述中间时刻T的上一时刻作为第一变道前时刻T-1，所述T-1的所述车辆参考点与所述目标车道线的距离为DT-1，将所述第一变道前时刻T-1的上一时刻作为第二变道前时刻T-2，所述T-2的所述车辆参考点与所述目标车道线的距离为DT-2；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将满足所述变道规则的对应时刻集合作为车辆变道时刻区间，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆变道时刻区间内的所述车辆参考点与目标车道线的距离进行变道方向识别，得到变道方向信息，包括：
5.根据权利
6.一种在车辆变道时转向灯的识别装置，其特征在于，包括：
7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任意一项所述的方法。
8.一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，其特征在于，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至5任一所述方法。
9.一种车辆，其特征在于，包括权利要求6所述的在车辆变道时转向灯的识别装置或权利要求7所述的电子设备或权利要求8所述的存储介质。
...【技术特征摘要】
1.一种在车辆变道时转向灯的识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将车辆参考点位于所述任一车道线上的时刻作为中间时刻t，所述t的所述车辆参考点与所述目标车道线的距离为dt，将所述中间时刻t的下一时刻作为第一变道后时刻t+1，所述t+1的所述车辆参考点与所述目标车道线的距离为dt+1，所述第一变道后时刻t+1的下一时刻作为第二变道后时刻t+2，所述t+2的所述车辆参考点与所述目标车道线的距离为dt+2，并将所述中间时刻t的上一时刻作为第一变道前时刻t-1，所述t-1的所述车辆参考点与所述目标车道线的距离为dt-1，将所述第一变道前时刻t-1的上一时刻作为第二变道前时刻t-2，所述t-2的所述车辆参考点与所述目标车道线的距离为dt-2；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将满足所述变道规则的对应时刻集合作为车辆变道时刻区间，包括：
4.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：王蒙蒙，于昊田，赵鹏，王巍，
申请(专利权)人：北京车和家汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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