应用于血管介入机器人控制软件通信方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种应用于血管介入机器人控制软件通信方法及系统，包括：步骤S1：使用配置文件设定机器人部件的通信连接参数和控制参数；步骤S2：建立机器人部件控制TCP通信连接；步骤S3：建立机器人部件状态UDP通信连接；步骤S4：初始化建立事件处理中心；步骤S5：在事件处理中心注册控制指令发送处理方法；步骤S6：在事件处理中心注册状态数据接收处理方法；步骤S7：初始化控制指令发送模块。本发明专利技术在使用TCP技术的同时，增加了事件处理中心与发送控制队列，解决了血管机器人同一部件并发操作问题以及不同模块间相互调用的耦合问题。利用UDP通信传递部件状态数据，做到了控制部分与监测部分的分离，提高了软件的执行效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及血管介入机器人，具体地，涉及一种应用于血管介入机器人控制软件通信方法及系统。

技术介绍

1、经皮介入手术是指在医学影像(b超、mri和ct等)的引导下，将手术器械(例如穿刺针、活检针、消融针等)准确置入病人体内器官进行组织提取或治疗，具有创伤小、并发症少及术后恢复快的特点，是传统开放式手术的重大变革。传统的介入手术主要依赖医生的经验和技能，使得治疗效果存在差异性，还存在穿刺过程中定位不准、路径规划困难的问题。

2、介入手术机器人通过使用三维路径规划、实时跟踪靶点等技术手段，可以将穿刺介入手术建立在更加科学、可控和具有预见性的基础上。介入手术机器人不仅能提高手术操作的精度，而且减少对医生经验的依赖，降低医生的劳动强度。

3、介入机器人的控制软件需要做到控制的实时性、精确性和稳定性。然而介入机器人具有多个操作机构，需要保证各操作机构执行时的时序性，且不得发生冲突。

技术实现思路

1、针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种应用于血管介入机器人控制软件通信方法及系统。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种应用于血管介入机器人控制软件通信方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的应用于血管介入机器人控制软件通信方法，其特征在于：所述通信连接参数和控制参数包括：TCP通信的IP地址和端口、UDP通信的IP地址和端口、队列检测时间间隔、相同控制指令发送检查时间间隔和控制指令失败重发次数。

3.根据权利要求1所述的应用于血管介入机器人控制软件通信方法，其特征在于：所述步骤S2中TCP通信连接用于控制指令的发送。

4.根据权利要求1所述的应用于血管介入机器人控制软件通信方法，其特征在于：所述步骤S3中DUP通信连接用于状态数据的接收。...

【技术特征摘要】

1.一种应用于血管介入机器人控制软件通信方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的应用于血管介入机器人控制软件通信方法，其特征在于：所述通信连接参数和控制参数包括：tcp通信的ip地址和端口、udp通信的ip地址和端口、队列检测时间间隔、相同控制指令发送检查时间间隔和控制指令失败重发次数。

3.根据权利要求1所述的应用于血管介入机器人控制软件通信方法，其特征在于：所述步骤s2中tcp通信连接用于控制指令的发送。

4.根据权利要求1所述的应用于血管介入机器人控制软件通信方法，其特征在于：所述步骤s3中dup通信连接用于状态数据的接收。

5.根据权利要求1所述的应用于血管介入机器人控制软件通信方法，其特征在于：所述事件处理中心包括已注册的事件处理字典对象、在事件中心注册一个事件的处理方法以及在事件...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晶晶，钱磊，刘道志，刘奕琨，
申请(专利权)人：上海奥朋医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：