【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及用于确定最坏情况车辆以验证高级驾驶员辅助系统(adas)和/或自动驾驶系统(ads)的方法、系统和计算机程序产品。
技术介绍
1、通常选择所谓的最坏情况车辆来验证道路交通中的车辆或测试场地上的原型车辆的高级驾驶员辅助系统(adas)和/或自动驾驶系统(ads)。该车辆展示了一个系列的所有车辆衍生型的关键特性，这些特性将被考虑用于该系列车辆中的adas/ads验证，或者该车辆展示了该系列中可能出现的至少大部分困难。
2、公开文献de 10 2018 119 397 a1公开了一种用于模拟车辆可以自动驾驶的环境的交通的方法。另外，讨论了一种用于确定车辆可以自动驾驶的环境的特征值的方法。
3、欧洲公开文献ep 3 621 052 a1描述了一种用于分析机动车辆的驾驶行为的方法，其中对机动车辆的轮廓和轨迹进行检测。基于此，在模拟环境中创建用于机动车辆的后续模拟的车辆模型。
4、公开文献de 10 2019 102 205 a1公开了一种用于验证机动车辆的自主驾驶操作的基于场景的方法。为此，除了真实的传感器数据集之外，还使用在虚拟环境中获得的合成数据集。
技术实现思路
1、鉴于该背景，本专利技术解决的一个问题是提供用于标识特别适合于adas/ads验证的车辆的方法，该方法结合了车辆池中的车辆的对adas/ads验证至关重要的全部或至少大部分特性。车辆池包括具有相应配置选项的一个系列的基本模型和所有可能的衍生型。此外提供一种用于执行该方法的系统
2、为了解决上述任务，提出了一种用于从车辆池中确定最坏情况车辆以验证高级驾驶员辅助系统(英语“advanced driver assistance system”，简称adas)和/或自动驾驶系统(英语“automated driving system”，简称ads)的方法，其中adas/ads可以在虚拟环境和真实环境中执行。车辆池包括多个真实车辆，其中车辆池的每个真实车辆可以借助于场景参数而被映射/反映到虚拟环境上。执行以下步骤：
3、·存储由相应场景参数描述的相应车辆模型；
4、·存储相应测试场景，在虚拟环境中用相应车辆针对所述相应测试场景来测试所述adas/ads；
5、·存储评估标准，利用所述评估标准在相应测试驾驶中评估所述adas/ads的相应性能；
6、·针对车辆池中的所有车辆的虚拟测试驾驶，其中记录相应测试驾驶的评估标准的结果；
7、·评估所有结果，其中所述最坏情况车辆由具有最坏结果的车辆标识；
8、·从车辆池中选择对应于所述最坏情况车辆的真实车辆，其中借助于使用该车辆的至少一次真实测试驾驶来验证所述adas/ads。
9、利用根据本专利技术的针对整个系列提供所谓的最坏情况车辆的方法，有利地避免了必须首先测试该系列的所有车辆才获得例如关于要验证的adas/ads的改进的知识。这大大减少了测试工作量，并使相应adas/ads版本的验证过程更加有效。
10、可以想象的是，通过用车辆池中的所有车辆进行附加虚拟和/或真实测试驾驶，可以证明车辆池中车辆的影响adas/ads性能的全部或至少大部分特性都由最坏情况车辆来展示。
11、adas/ads的性能例如由在完成驾驶任务时的相应质量给出，例如与前方行驶的车辆的相应最小距离，在该最小距离内adas/ads可以使由其控制的车辆停止。另一个示例是在减速场景中出现的(负)加速度的最大值。该值越低，车辆乘员感受到的乘坐舒适性越高，因此adas/ads的性能越好。
12、在根据本专利技术的方法的一个实施方案中，通过附加虚拟测试驾驶来检查所述adas/ads在所述最坏情况车辆上的所述性能的所述评估结果到车辆池的所有其他车辆的可转用性。这可以证明用根据本专利技术确定的最坏情况车辆获得的评估结果代表整个车辆池。可以想到的是，作为所谓的原理验证(proof-of-principle)，对车辆池中的所有车辆进行一次真实的测试驾驶，目的是证明在最坏情况车辆中获得的结果到车辆池的可转用性，并且根据本专利技术仅用最坏情况车辆来验证另外的adas/ads版本。
13、在根据本专利技术的方法的另外的实施方案中，描述相应车辆模型的相应场景参数与不同的车辆衍生型和/或配置变型相关联。在此例如包括不同的机动化、制动器的规格(例如陶瓷制动)或用于距离控制器的相应安装的雷达。
14、在根据本专利技术的方法的又一实施方案中，用于在虚拟环境中测试adas/ads的至少一个场景选自以下项：根据不同初始速度在交通堵塞末端进行的紧急制动。
15、在根据本专利技术的方法的又一实施方案中，至少一个评估标准选自以下项：在完全制动时直到停止的持续时间、碰撞前的最短持续时间。
16、此外，要求保护一种用于从车辆池中确定最坏情况车辆以验证高级驾驶员辅助系统(adas)和/或自动驾驶系统(ads)的系统，其中adas/ads可以在虚拟环境和真实环境中执行。车辆池包括多个真实车辆，其中车辆池的每个真实车辆可以借助于场景参数而被映射到虚拟环境上。所述系统被设计成执行以下步骤：
17、·存储由相应场景参数描述的相应车辆模型；
18、·存储相应测试场景，在虚拟环境中用相应车辆针对所述相应测试场景来测试所述adas/ads；
19、·存储评估标准，利用所述评估标准在相应测试驾驶中评估所述adas/ads的相应性能；
20、·针对车辆池中的所有车辆的虚拟测试驾驶，其中记录相应测试驾驶的评估标准的结果；
21、·评估所有结果，其中所述最坏情况车辆由具有最坏结果的车辆标识；
22、·从车辆池中选择对应于所述最坏情况车辆的真实车辆，其中借助于使用该车辆的至少一次真实测试驾驶来验证所述adas/ads。
23、在根据本专利技术的系统的设计方案中，所述系统还被设计成通过附加虚拟测试驾驶来检查所述adas/ads在所述最坏情况车辆上的所述性能的所述评估结果到车辆池的所有其他车辆的可转用性。
24、在根据本专利技术的系统的另外的设计方案中，描述相应车辆模型的相应场景参数与不同的车辆衍生型和/或配置变型相关联。
25、在根据本专利技术的系统的又一设计方案中，用于在虚拟环境中测试所述adas/ads的至少一个场景选自以下项：根据不同初始速度在交通堵塞末端进行的紧急制动。
26、在根据本专利技术的系统的又一设计方案中，至少一个评估标准选自以下项：在完全制动时直到停止的持续时间、碰撞前的最短持续时间。
27、此外，提出了一种具有计算机可读介质的计算机程序产品，在所述计算机可读介质上存储有程序代码，所述程序代码能够被执行以便确定最坏情况车辆以验证高级驾驶员辅助系统(adas)和/或自动驾驶系统(ads)，其中所述adas/ads能够在虚拟环境以及真实环境中执行，其中车辆池包括多个真实车辆，并且其中车辆池的每个真实车辆能本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于确定最坏情况车辆以验证高级驾驶员辅助系统(ADAS)和/或自动驾驶系统(ADS)的方法，其中ADAS/ADS能够在虚拟环境(141)以及真实环境中执行，其中车辆池包括多个真实车辆，其中车辆池的每个真实车辆能够借助于场景参数(132)而被映射到虚拟环境(141)上，并且其中执行以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过附加虚拟测试驾驶(102)来检查所述ADAS/ADS在所述最坏情况车辆上的性能(151)的所述评估结果(105)到车辆池的所有其他车辆的可转用性。
3.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，描述相应车辆模型的所述相应场景参数(132)与不同的车辆衍生型和/或配置变型相关联。
4.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，用于在虚拟环境(141)中测试所述ADAS/ADS的至少一个场景选自以下项：根据不同初始速度在交通堵塞末端进行的紧急制动。
5.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，至少一个评估标准(133)选自以下项：在完全制动时直到停止的持续时间、碰撞前的最短持续时间。
6.
7.根据权利要求6所述的系统，所述系统还被设计成通过附加虚拟测试驾驶(102)来检查所述ADAS/ADS在所述最坏情况车辆上的性能(151)的评估结果(105)到车辆池的所有其他车辆的可转用性。
8.根据权利要求6或7所述的系统，其中，描述相应车辆模型的所述相应场景参数(132)与不同的车辆衍生型和/或配置变型相关联。
9.根据权利要求6至8中的一项所述的系统，其中，用于在虚拟环境(141)中测试所述ADAS/ADS的至少一个场景选自以下项：根据不同初始速度在交通堵塞末端进行的紧急制动。
10.根据权利要求6至9中的一项所述的系统，其中，至少一个评估标准(133)选自以下项：在完全制动时直到停止的持续时间、碰撞前的最短持续时间。
11.一种具有计算机可读介质的计算机程序产品，在所述计算机可读介质上存储有程序代码，所述程序代码能够被执行以便确定最坏情况车辆以验证高级驾驶员辅助系统(ADAS)和/或自动驾驶系统(ADS)，其中所述ADAS/ADS能够在虚拟环境(141)以及真实环境中执行，其中车辆池包括多个真实车辆，其中车辆池的每个真实车辆能够借助于场景参数(132)而被映射到虚拟环境(141)上，并且其中，当在计算单元上执行时，所述程序代码使所述计算单元执行以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种用于确定最坏情况车辆以验证高级驾驶员辅助系统(adas)和/或自动驾驶系统(ads)的方法，其中adas/ads能够在虚拟环境(141)以及真实环境中执行，其中车辆池包括多个真实车辆，其中车辆池的每个真实车辆能够借助于场景参数(132)而被映射到虚拟环境(141)上，并且其中执行以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过附加虚拟测试驾驶(102)来检查所述adas/ads在所述最坏情况车辆上的性能(151)的所述评估结果(105)到车辆池的所有其他车辆的可转用性。
3.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，描述相应车辆模型的所述相应场景参数(132)与不同的车辆衍生型和/或配置变型相关联。
4.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，用于在虚拟环境(141)中测试所述adas/ads的至少一个场景选自以下项：根据不同初始速度在交通堵塞末端进行的紧急制动。
5.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，至少一个评估标准(133)选自以下项：在完全制动时直到停止的持续时间、碰撞前的最短持续时间。
6.一种用于确定最坏情况车辆以验证车辆池的高级驾驶员辅助系统(adas)和/或自动驾驶系统(ads)的系统，其中所述系统包括计算单元和计算机程序产品，其中所述计算机程序产品被设计成在虚拟环境(141)中用虚拟车辆执行所述adas/ads，其中所述adas/ads也能够在真实环境中执行，其中车辆池...
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