【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于实时动态路径规划，具体涉及一种基于智能启发式算法的实时避障路径规划方法。
技术介绍
1、路径规划问题旨在寻找一条给定始末点间的路径，使沿该路径移动的过程中，不与障碍物发生碰撞，且路程或移动代价最小，在机器人的自主无碰行动、飞行器的避障突防飞行、无人车的自动驾驶等领域具有广阔的应用前景。
2、a星算法是一种经典的智能启发式算法，基本思想是从初始点开始，通过建立启发函数，选择最优节点，并在此节点上进行扩展，在被扩展的节点中再选择最优节点进行扩展，如此迭代下去直到规划到目标。a星算法因为其原理简单、实现容易，其启发式引导机制避免了大量无用的搜索，效率较高，在路径规划中得到了广泛的应用。
3、但是由于栅格移动的限制，路径的角度改变通常为45°、单步步长通常为栅格长度，无法施加精细的角度、最小移动距离约束，进而导致算法生成的路径长度次优；同时a星算法中存在大量数组中节点的插入、删除等操作，算法的效率存在进一步优化的空间。
技术实现思路
1、本专利技术的目的：提供...
【技术保护点】
1.一种基于智能启发式算法的实时避障路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于智能启发式算法的实时避障路径规划方法，其特征在于，所述单步最小扩展步长lmin至少大于所述障碍栅格地图obs_map的单个格栅边长或对角线长度；所述最大角度变化量θmax小于45°。
3.根据权利要求1所述的一种基于智能启发式算法的实时避障路径规划方法，其特征在于，在所述步骤2中，依据当前节点now位置(xnow,ynow)、now的父节点par位置(xpar,ypar)，依据两节点位置确认当前航向θnow＝arctan2(xnow-x...
【技术特征摘要】
1.一种基于智能启发式算法的实时避障路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于智能启发式算法的实时避障路径规划方法，其特征在于，所述单步最小扩展步长lmin至少大于所述障碍栅格地图obs_map的单个格栅边长或对角线长度；所述最大角度变化量θmax小于45°。
3.根据权利要求1所述的一种基于智能启发式算法的实时避障路径规划方法，其特征在于，在所述步骤2中，依据当前节点now位置(xnow,ynow)、now的父节点par位置(xpar,ypar)，依据两节点位置确认当前航向θnow＝arctan2(xnow-xpar,ynow-ypar)，arctan2为反正切函数，当前节点基于当前航向，生成三个扩展节点son1,son2,son3，节点坐标通过下式进行计算：
4.根据权利要求1所述的一种基于智能启发式算法的实时避障路径规划方法，其特征在于，在所述步骤3中，基于close_index判断扩展节点son是否已存在于close_list中，若close_index[floor(xson),floor(yson)]＝1，则扩展节...
【专利技术属性】
技术研发人员：屈重君，马少先，祁鸣东，曹植，程子锐，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所，
类型：发明
国别省市：
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