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本发明属于实时动态路径规划技术领域，具体涉及一种基于智能启发式算法的实时避障路径规划方法。由于栅格移动的限制，传统A星算法路径的角度改变通常为45°，无法施加更精细的角度约束，进而导致算法生成的路径长度并非最优。本发明优选实施例中对传统A星...该专利属于中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所授权不得商用。