【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆自动驾驶，具体地，涉及一种车辆行驶轨迹规划方法、存储介质、电子设备及车辆。
技术介绍
1、自动驾驶车辆在行驶过程中需要进行局部轨迹规划。目前，局部轨迹规划的方法通常基于图搜索算法、采样算法、曲线拟合算法等智能算法在可行驶区域内生成待行驶轨迹，但是这种局部轨迹规划方法的算法复杂，计算量大。
技术实现思路
1、本公开的目的是提供一种车辆行驶轨迹规划方法、存储介质、电子设备及车辆，以解决相关技术中的局部轨迹规划方法算法复杂且计算量大的问题。
2、为了实现上述目的，本公开的第一方面提供一种车辆行驶轨迹规划方法，所述方法包括：
3、确定车辆所处的车道的两侧边缘位置；
4、基于所述车道的两侧边缘位置，确定第一对行驶边界参考线；
5、对所述第一对行驶边界参考线中的至少一条的位置进行n次调整，得到n对行驶边界参考线，n为正整数；
6、根据n+1对行驶边界参考线，确定n+1个待行驶轨迹点，其中，第n个待行驶轨迹点位于第n对行驶边界参考...
【技术保护点】
1.一种车辆行驶轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一对行驶边界参考线中的至少一条的位置进行N次调整，得到N对行驶边界参考线，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述N次调整中的每一次调整的方向相同，且相邻的两个待行驶轨迹点之间的横向距离相等，所述第K个待行驶轨迹点与所述第K+1个待行驶轨迹点之间的纵向距离是根据所述车辆的速度、以及速度与纵向距离的预设关系确定的。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在基于所述车道的两侧边缘位置，确定第一对行驶边界参考线
【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一对行驶边界参考线中的至少一条的位置进行n次调整，得到n对行驶边界参考线，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述n次调整中的每一次调整的方向相同，且相邻的两个待行驶轨迹点之间的横向距离相等，所述第k个待行驶轨迹点与所述第k+1个待行驶轨迹点之间的纵向距离是根据所述车辆的速度、以及速度与纵向距离的预设关系确定的。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在基于所述车道的两侧边缘位置，确定第一对行驶边界参考线，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定车辆所处的车道的两侧边缘位置，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述针对所述第一对行驶边界参考线中的一条行驶边界参考线，进行第k次调整，得到第k+1对行驶边界参考线，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第n+1对行驶边界参考线对应的边界线宽度小于所述第一对行驶边界参考线对应的边界线宽度的两倍值与所述车辆的宽度之和。
8.根据权利要求5所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：枚元元，杨冬生，刘柯，王欢，梁开洋，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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