【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电芯包膜设备的，尤其涉及一种翻折包膜机械手。
技术介绍
1、在电芯生产过程中，需要在电芯外侧包麦拉膜(即mylar，是一种聚酯薄膜)，一方面能够提高电芯的安全性能，另一方面能够保持电芯的外形。
2、但是，现有技术中的电芯包麦拉膜的装置结构复杂，方位调整的自由度较低，无法实现多方向的移动来完成包麦拉膜，动作不灵活，导致包麦拉膜工序繁琐复杂，而且还需人工参与操作，效率低下，还存在安全隐患，尤其是人工操作时会与电芯高频率的接触，容易影响电芯的生产加工质量，造成电芯废品率增加。
3、因此，急需要一种翻折包膜机械手来克服上述存在的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种翻折包膜机械手，该翻折包膜机械手具有结构简单、方位调整的自由度高、能够实现多方向移动、包膜工序简单快捷、无需人工参与、效率高及能够保障电芯的生产加工质量的优点。
2、为实现上述目的，本申请实施例的第一方面提供了一种翻折包膜机械手，适用于将膜片翻折包覆于物料上，其中，所述翻折包膜机械手包括：基架、x轴移动架、z轴移动架、x轴移动驱动机构、z轴移动驱动机构及开闭翻折夹爪装置，
3、所述x轴移动架沿一水平的x轴移动设于所述基架上，所述x轴移动驱动机构设于所述基架上，所述x轴移动架传动连接于所述x轴移动驱动机构上；
4、所述z轴移动架沿一竖直的z轴移动设于所述x轴移动架上，所述z轴移动驱动机构设于所述x轴移动架上，所述z轴移动架传动连接于所述z轴移动
5、所述开闭翻折夹爪装置设于所述z轴移动架上，所述开闭翻折夹爪装置用于夹持所述膜片并牵引所述膜片朝靠近所述物料的方向转动翻折。
6、可选地，所述翻折包膜机械手还包括：承载台，所述承载台设于所述基架上，所述膜片及所述物料呈可拆离的承载定位于所述承载台上。
7、可选地，所述开闭翻折夹爪装置包括：第一y轴移动架、第二y轴移动架、第一y轴移动驱动机构、第二y轴移动驱动机构、第一转动夹爪机构及第二转动夹爪机构，所述第一y轴移动架与所述第二y轴移动架沿一水平垂直于所述x轴的y轴呈开闭移动设于所述z轴移动架上，且所述第一y轴移动架与所述第二y轴移动架位于所述x轴移动架朝向所述承载台的一侧；所述第一y轴移动驱动机构及所述第二y轴移动驱动机构均设于所述z轴移动架上，所述第一y轴移动架传动连接于所述第一y轴移动驱动机构上，所述第二y轴移动架传动连接于所述第二y轴移动驱动机构上；所述第一转动夹爪机构设于所述第一y轴移动架上，所述第二转动夹爪机构设于所述第二y轴移动架上，且所述第一转动夹爪机构与所述第二转动夹爪机构沿所述y轴相正对地布置。
8、可选地，所述第一转动夹爪机构包括：第一转动座、第一旋转驱动器、第一开闭驱动器、第一夹爪及第二夹爪，所述第一转动座绕一平行于所述y轴的轴心线枢接于所述第一y轴移动架上，所述第一旋转驱动器固定于所述第一y轴移动架上，所述第一转动座传动连接于所述第一旋转驱动器的输出端；所述第一开闭驱动器固定于所述第一转动座上，所述第一夹爪与所述第二夹爪呈相正对地一一对应固定连接于所述第一开闭驱动器两驱动端上；
9、所述第二转动夹爪机构包括：第二转动座、第二旋转驱动器、第二开闭驱动器、第三夹爪及第四夹爪，所述第二转动座绕一平行于所述y轴的轴心线枢接于所述第二y轴移动架上，所述第二旋转驱动器固定于所述第二y轴移动架上，所述第二转动座传动连接于所述第二旋转驱动器的输出端；所述第二开闭驱动器固定于所述第二转动座上，所述第三夹爪与所述第四夹爪呈相正对地一一对应固定连接于所述第二开闭驱动器两驱动端上。
10、可选地，所述第一转动夹爪机构还包括：第一缓冲胶垫及第二缓冲胶垫，所述第一缓冲胶垫固定于所述第一夹爪朝向所述第二夹爪的一侧，所述第二缓冲胶垫固定于所述第二夹爪朝向所述第一缓冲胶垫一侧，且所述第一缓冲胶垫朝向所述第二缓冲胶垫的一面凸伸形成有若干第一凸齿，所述第二缓冲胶垫朝向所述第一缓冲胶垫的一面凸伸形成有与所述第一凸齿一一正对的第二凸齿；
11、所述第二转动夹爪机构还包括：第三缓冲胶垫及第四缓冲胶垫，所述第三缓冲胶垫固定于所述第三夹爪朝向所述第四夹爪的一侧，所述第四缓冲胶垫固定于所述第四夹爪朝向所述第三缓冲胶垫一侧，且所述第三缓冲胶垫朝向所述第四缓冲胶垫的一面凸伸形成有若干第三凸齿，所述第四缓冲胶垫朝向所述第三缓冲胶垫的一面凸伸形成有与所述第三凸齿一一正对的第四凸齿。
12、可选地，所述第一y轴移动驱动机构包括：第一丝杆、第三旋转驱动器及第一y轴滑座，所述第一丝杆沿所述y轴枢接于所述z轴移动架上，所述第三旋转驱动器固定于所述z轴移动架上，所述第一丝杆传动连接于所述第三旋转驱动器的输出端；所述第一y轴滑座沿所述y轴移动设于所述z轴移动架上，且所述第一y轴滑座螺纹连接于所述第一丝杆上，所述第一y轴移动架固定连接于所述第一y轴滑座上；
13、所述第二y轴移动驱动机构包括：第二丝杆、第四旋转驱动器及第二y轴滑座，所述第二丝杆沿所述y轴枢接于所述z轴移动架上，所述第四旋转驱动器固定于所述z轴移动架上，所述第二丝杆传动连接于所述第四旋转驱动器的输出端；所述第二y轴滑座沿所述y轴移动设于所述z轴移动架上，且所述第二y轴滑座螺纹连接于所述第二丝杆上，所述第二y轴移动架固定连接于所述第二y轴滑座上。
14、可选地，所述z轴移动驱动机构包括：第三丝杆、第五旋转驱动器及z轴滑座，所述第三丝杆沿所述z轴枢接于所述x轴移动架上，所述第五旋转驱动器固定于所述x轴移动架上，所述第三丝杆传动连接于所述第五旋转驱动器的输出端；所述z轴滑座沿所述z轴移动设于所述x轴移动架上，且所述z轴滑座螺纹连接于所述第三丝杆上，所述z轴移动架固定连接于所述z轴滑座上。
15、可选地，所述x轴移动驱动机构包括：第四丝杆、第六旋转驱动器及x轴滑座，所述第四丝杆沿所述x轴枢接于所述基架上，所述第六旋转驱动器固定于所述基架上，所述第四丝杆传动连接于所述第六旋转驱动器的输出端；所述x轴滑座沿所述x轴移动设于所述基架上，且所述x轴滑座螺纹连接于所述第四丝杆上，所述x轴移动架固定连接于所述x轴滑座上。
16、可选地，所述承载台包括：承载基板及夹紧定位装置，所述承载基板水平固定于所述基架上，所述夹紧定位装置设于所述承载基板上。
17、可选地，所述夹紧定位装置包括：开闭驱动机构、若干第一定位卡爪及与所述第一定位卡爪一一对应的第二定位卡爪，所述开闭驱动机构设于所述承载基板上，各所述第一定位卡爪均固定连接于所述开闭驱动机构两驱动端中的一者，各所述第二定位卡爪均固定连接于所述开闭驱动机构两驱动端中的另一者；各所述第一定位卡爪沿所述x轴呈间隔开的并排布置，各所述第二定位卡爪沿所述x轴呈间隔开的并排布置，且所述第二定位卡爪沿所述y轴与所述第一定位卡爪一一相正对地布置。
18、由于本申请的翻折包膜机械手的x轴移动架沿一水平的x轴移动设于基架上，x轴移本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种翻折包膜机械手，适用于将膜片翻折包覆于物料上，其特征在于，所述翻折包膜机械手包括：基架、X轴移动架、Z轴移动架、X轴移动驱动机构、Z轴移动驱动机构及开闭翻折夹爪装置，
2.如权利要求1所述的翻折包膜机械手，其特征在于，还包括：承载台，所述承载台设于所述基架上，所述膜片及所述物料呈可拆离的承载定位于所述承载台上。
3.如权利要求2所述的翻折包膜机械手，其特征在于，所述开闭翻折夹爪装置包括：第一Y轴移动架、第二Y轴移动架、第一Y轴移动驱动机构、第二Y轴移动驱动机构、第一转动夹爪机构及第二转动夹爪机构，所述第一Y轴移动架与所述第二Y轴移动架沿一水平垂直于所述X轴的Y轴呈开闭移动设于所述Z轴移动架上，且所述第一Y轴移动架与所述第二Y轴移动架位于所述X轴移动架朝向所述承载台的一侧；所述第一Y轴移动驱动机构及所述第二Y轴移动驱动机构均设于所述Z轴移动架上，所述第一Y轴移动架传动连接于所述第一Y轴移动驱动机构上，所述第二Y轴移动架传动连接于所述第二Y轴移动驱动机构上；所述第一转动夹爪机构设于所述第一Y轴移动架上，所述第二转动夹爪机构设于所述第二Y轴移动架上，且所
4.如权利要求3所述的翻折包膜机械手，其特征在于，所述第一转动夹爪机构包括：第一转动座、第一旋转驱动器、第一开闭驱动器、第一夹爪及第二夹爪，所述第一转动座绕一平行于所述Y轴的轴心线枢接于所述第一Y轴移动架上，所述第一旋转驱动器固定于所述第一Y轴移动架上，所述第一转动座传动连接于所述第一旋转驱动器的输出端；所述第一开闭驱动器固定于所述第一转动座上，所述第一夹爪与所述第二夹爪呈相正对地一一对应固定连接于所述第一开闭驱动器两驱动端上；
5.如权利要求4所述的翻折包膜机械手，其特征在于，所述第一转动夹爪机构还包括：第一缓冲胶垫及第二缓冲胶垫，所述第一缓冲胶垫固定于所述第一夹爪朝向所述第二夹爪的一侧，所述第二缓冲胶垫固定于所述第二夹爪朝向所述第一缓冲胶垫一侧，且所述第一缓冲胶垫朝向所述第二缓冲胶垫的一面凸伸形成有若干第一凸齿，所述第二缓冲胶垫朝向所述第一缓冲胶垫的一面凸伸形成有与所述第一凸齿一一正对的第二凸齿；
6.如权利要求3所述的翻折包膜机械手，其特征在于，所述第一Y轴移动驱动机构包括：第一丝杆、第三旋转驱动器及第一Y轴滑座，所述第一丝杆沿所述Y轴枢接于所述Z轴移动架上，所述第三旋转驱动器固定于所述Z轴移动架上，所述第一丝杆传动连接于所述第三旋转驱动器的输出端；所述第一Y轴滑座沿所述Y轴移动设于所述Z轴移动架上，且所述第一Y轴滑座螺纹连接于所述第一丝杆上，所述第一Y轴移动架固定连接于所述第一Y轴滑座上；
7.如权利要求1至6任一项所述的翻折包膜机械手，其特征在于，所述Z轴移动驱动机构包括：第三丝杆、第五旋转驱动器及Z轴滑座，所述第三丝杆沿所述Z轴枢接于所述X轴移动架上，所述第五旋转驱动器固定于所述X轴移动架上，所述第三丝杆传动连接于所述第五旋转驱动器的输出端；所述Z轴滑座沿所述Z轴移动设于所述X轴移动架上，且所述Z轴滑座螺纹连接于所述第三丝杆上，所述Z轴移动架固定连接于所述Z轴滑座上。
8.如权利要求1至6任一项所述的翻折包膜机械手，其特征在于，所述X轴移动驱动机构包括：第四丝杆、第六旋转驱动器及X轴滑座，所述第四丝杆沿所述X轴枢接于所述基架上，所述第六旋转驱动器固定于所述基架上，所述第四丝杆传动连接于所述第六旋转驱动器的输出端；所述X轴滑座沿所述X轴移动设于所述基架上，且所述X轴滑座螺纹连接于所述第四丝杆上，所述X轴移动架固定连接于所述X轴滑座上。
9.如权利要求3至6任一项所述的翻折包膜机械手，其特征在于，所述承载台包括：承载基板及夹紧定位装置，所述承载基板水平固定于所述基架上，所述夹紧定位装置设于所述承载基板上。
10.如权利要求9所述的翻折包膜机械手，其特征在于，所述夹紧定位装置包括：开闭驱动机构、若干第一定位卡爪及与所述第一定位卡爪一一对应的第二定位卡爪，所述开闭驱动机构设于所述承载基板上，各所述第一定位卡爪均固定连接于所述开闭驱动机构两驱动端中的一者，各所述第二定位卡爪均固定连接于所述开闭驱动机构两驱动端中的另一者；各所述第一定位卡爪沿所述X轴呈间隔开的并排布置，各所述第二定位卡爪沿所述X轴呈间隔开的并排布置，且所述第二定位卡爪沿所述Y轴与所述第一定位卡爪一一相正对地布置。
...【技术特征摘要】
1.一种翻折包膜机械手，适用于将膜片翻折包覆于物料上，其特征在于，所述翻折包膜机械手包括：基架、x轴移动架、z轴移动架、x轴移动驱动机构、z轴移动驱动机构及开闭翻折夹爪装置，
2.如权利要求1所述的翻折包膜机械手，其特征在于，还包括：承载台，所述承载台设于所述基架上，所述膜片及所述物料呈可拆离的承载定位于所述承载台上。
3.如权利要求2所述的翻折包膜机械手，其特征在于，所述开闭翻折夹爪装置包括：第一y轴移动架、第二y轴移动架、第一y轴移动驱动机构、第二y轴移动驱动机构、第一转动夹爪机构及第二转动夹爪机构，所述第一y轴移动架与所述第二y轴移动架沿一水平垂直于所述x轴的y轴呈开闭移动设于所述z轴移动架上，且所述第一y轴移动架与所述第二y轴移动架位于所述x轴移动架朝向所述承载台的一侧；所述第一y轴移动驱动机构及所述第二y轴移动驱动机构均设于所述z轴移动架上，所述第一y轴移动架传动连接于所述第一y轴移动驱动机构上，所述第二y轴移动架传动连接于所述第二y轴移动驱动机构上；所述第一转动夹爪机构设于所述第一y轴移动架上，所述第二转动夹爪机构设于所述第二y轴移动架上，且所述第一转动夹爪机构与所述第二转动夹爪机构沿所述y轴相正对地布置。
4.如权利要求3所述的翻折包膜机械手，其特征在于，所述第一转动夹爪机构包括：第一转动座、第一旋转驱动器、第一开闭驱动器、第一夹爪及第二夹爪，所述第一转动座绕一平行于所述y轴的轴心线枢接于所述第一y轴移动架上，所述第一旋转驱动器固定于所述第一y轴移动架上，所述第一转动座传动连接于所述第一旋转驱动器的输出端；所述第一开闭驱动器固定于所述第一转动座上，所述第一夹爪与所述第二夹爪呈相正对地一一对应固定连接于所述第一开闭驱动器两驱动端上；
5.如权利要求4所述的翻折包膜机械手，其特征在于，所述第一转动夹爪机构还包括：第一缓冲胶垫及第二缓冲胶垫，所述第一缓冲胶垫固定于所述第一夹爪朝向所述第二夹爪的一侧，所述第二缓冲胶垫固定于所述第二夹爪朝向所述第一缓冲胶垫一侧，且所述第一缓冲胶垫朝向所述第二缓冲胶垫的一面凸伸形成有若干第一凸齿，所述第二缓冲胶垫朝向所述第一缓冲胶垫的一面凸伸形成有与所述第一凸齿一一正对的...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈瑶，郑金洲，
申请(专利权)人：深圳市科瑞新能源装备技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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