【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工业，特别涉及一种路径控制方法、装置和计算机可读存储介质。专利技术背景目前，有些应用中采用联动的多台电机进行机器人路径控制，使机器人的机械手沿设定的路径移动以进行搬运和加工动作。机械手动作路径多为直线或圆弧，路径与路径之间可以通过设定“buffermode”与“blendinglength”，以圆弧路径过渡。路径过渡可缩短机械手动作的时间，或用来定义圆弧路径，比如说如需控制机械手沿一个圆角矩形物体的轮廓运动，对其涂胶或焊接，可以直接将路径设定为该矩形的四条边线，利用路径过渡的方式定义圆角处的动作路径。但是由于过渡路径目前仅有圆弧这一种模式，而要使机械手以恒定速度沿圆弧路径运动，其x、y方向的速度、加速度分量将会有较为剧烈的变化，机械手的各个关节轴的速度、加速度亦需剧烈变化，机械手动作容易产生较大震动，不利于提升动作速度及精度。此外，本领域内的技术人员还在致力于寻找路径控制的其他实现方案。
技术介绍
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例中一方面提供一种路径控制方法，另一方面提供一种路径控制装置和计算机可读存储介质，能够实现路径的平稳控制。
2、为解决上述技术问题，本申请的技术方案是这样实现的：
3、一种路径控制方法，包括：将机械手需要完成的目标控制路径分解为基本控制路径和包括设定形状的曲线路径的插补控制路径；将所述插补控制路径分解为机械手沿插补控制路径运行时的插补路径运动表示；将所述基本控制路径分解为机械手沿基本控制路径运行时的基本路径运动表示；在机械手运行
4、在一个实施方式中，所述目标控制路径包括：用于进入目标区域的控制路径、用于在目标区域执行设定动作的控制路径和用于退出目标区域的控制路径；所述基本控制路径包括：用于进入目标区域的第一控制路径、在目标区域静止和用于退出目标区域的第一控制路径；所述插补控制路径包括：用于进入目标区域的第二控制路径、用于在目标区域执行设定动作的控制路径和用于退出目标区域的第二控制路径。
5、在一个实施方式中，所述目标区域为涂胶区或焊接区；所述用于在目标区域执行设定动作的控制路径为涂胶控制路径或焊接控制路径。
6、在一个实施方式中，所述插补控制路径为符合凸轮曲线特性的控制路径。
7、在一个实施方式中，所述基本路径运动表示为：机械手各虚拟输出轴沿时间方向的输出参数值；所述各虚拟输出轴对应机械手的各关节轴；所述插补路径运动表示为：对应笛卡尔坐标系中x、y、z方向的三个虚拟插补轴的时间-位置曲线；所述在各个控制方向的基本路径运动表示上叠加对应控制方向的插补路径运动表示，得到目标控制运动表示，包括：在每个时间点，将所述机械手各虚拟输出轴的输出参数值正解为笛卡尔坐标系中x、y、z方向的参数值；在所述笛卡尔坐标系中x、y、z方向的参数值上叠加对应时间点上对应虚拟插补轴的参数值，得到合成坐标值；将所述合成坐标值逆解为机械手各关节轴的输出参数值，并将所述机械手各关节轴的输出参数值作为目标控制运动表示；或者，
8、所述基本路径运动表示为：机械手在笛卡尔坐标系下的参数值；所述插补路径运动表示为：对应笛卡尔坐标系中x、y、z方向的三个虚拟插补轴的时间-位置曲线；所述在各个控制方向的基本路径运动表示上叠加对应控制方向的插补路径运动表示，得到目标控制运动表示，包括：在每个时间点，在所述笛卡尔坐标系下的参数值上叠加对应时间点上对应虚拟插补轴的参数值，得到合成坐标值；将所述合成坐标值逆解为机械手各关节轴的输出参数值，并将所述机械手各关节轴的输出参数值作为目标控制运动表示。
9、另一种路径控制方法，包括：将机械手需要完成的完整控制路径分解为基本控制路径和包括设定形状的曲线路径的插补控制路径；所述基本控制路径和所述插补控制路径存在时间重叠的路径段；将所述插补控制路径分解为机械手沿插补控制路径运行时的插补路径运动表示；将所述基本控制路径分解为机械手沿基本控制路径运行时的基本路径运动表示；在所述基本控制路径中除与所述插补控制路径存在时间重叠的路径段之外的路径，基于所述基本路径运动表示对所述机械手进行路径控制；在所述插补控制路径中除与所述基本控制路径存在时间重叠的路径段之外的路径，基于所述插补路径运动表示对所述机械手进行路径控制；在第一路径段和第二路径段存在时间重叠的路径段中的每个时间点，在所述基本路径运动表示上叠加对应时刻的插补路径运动表示，得到目标控制运动表示，并基于所述目标控制运动表示对所述机械手进行路径控制。
10、在一个实施方式中，所述完整控制路径包括：用于抓取目标对象的控制路径、用于进入目标区域的控制路径、用于在目标区域执行设定动作的控制路径、用于退出目标区域的控制路径和用于放置目标对象的控制路径；所述基本控制路径包括：用于抓取目标对象的控制路径、用于进入目标区域的第一控制路径、用于退出目标区域的第一控制路径和用于放置目标对象的控制路径；所述插补控制路径包括：用于进入目标区域的第二控制路径、用于在目标区域执行设定动作的控制路径和用于退出目标区域的第二控制路径；所述存在时间重叠的路径段包括：进入目标区域的路径段和退出目标区域的路径段；或者，所述基本控制路径包括：用于抓取目标对象的控制路径、用于进入目标区域的第一控制路径、在目标区域静止、用于退出目标区域的第一控制路径、用于放置目标对象的控制路径和用于复位的控制路径；所述插补控制路径包括：在抓取目标对象阶段静止、用于进入目标区域的第二控制路径、用于在目标区域执行设定动作的控制路径、用于退出目标区域的第二控制路径和在放置目标对象阶段静止；所述存在时间重叠的路径段包括：整个路径段。
11、在一个实施方式中，所述目标区域为涂胶区或焊接区；所述用于在目标区域执行设定动作的控制路径为涂胶控制路径或焊接控制路径。
12、在一个实施方式中，所述插补控制路径为符合凸轮曲线特性的控制路径。
13、一种路径控制装置，包括：第一模块，用于将机械手需要完成的目标控制路径分解为基本控制路径和包括设定形状的曲线路径的插补控制路径；第二模块，用于将所述插补控制路径分解为机械手沿插补控制路径运行时的插补路径运动表示；第三模块，用于将所述基本控制路径分解为机械手沿基本控制路径运行时的基本路径运动表示；第四模块，用于在机械手运行的每个时间点，在所述基本路径运动表示上叠加对应时刻的插补路径运动表示，得到目标控制运动表示；第五模块，用于基于所述目标控制运动表示，驱动所述机械手执行所述目标控制路径。
14、另一种路径控制装置，包括：第六模块，用于将机械手需要完成的完整控制路径分解为基本控制路径和包括设定形状的曲线路径的插补控制路径；所述基本控制路径和所述插补控制路径存在时间重叠的路径段；第七模块，用于将所述插补控制路径分解为机械手沿插补控制路径运行时的插补路径运动表示；第八模块，用于将所述基本控制路径分本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种路径控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的路径控制方法，其特征在于，所述目标控制路径包括：用于进入目标区域的控制路径、用于在目标区域执行设定动作的控制路径和用于退出目标区域的控制路径；
3.根据权利要求2所述的路径控制方法，其特征在于，所述目标区域为涂胶区或焊接区；
4.根据权利要求3所述的路径控制方法，其特征在于，所述插补控制路径为符合凸轮曲线特性的控制路径。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的路径控制方法，其特征在于，
6.一种路径控制方法，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的路径控制方法，其特征在于，所述完整控制路径包括：用于抓取目标对象的控制路径、用于进入目标区域的控制路径、用于在目标区域执行设定动作的控制路径、用于退出目标区域的控制路径和用于放置目标对象的控制路径；
8.根据权利要求7所述的路径控制方法，其特征在于，所述目标区域为涂胶区或焊接区；
9.根据权利要求8所述的路径控制方法，其特征在于，所述插补控制路径为符合凸轮曲线特性的控制路径。
10.一种路径控制装置，其特征在于，包括：
11.一种路径控制装置，其特征在于，包括：
12.一种路径控制装置，其特征在于，包括至少一个存储器(71)和至少一个处理器(72)，其中：
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；其特征在于，所述计算机程序能够被一处理器执行并实现如权利要求1至9中任一项所述的路径控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种路径控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的路径控制方法，其特征在于，所述目标控制路径包括：用于进入目标区域的控制路径、用于在目标区域执行设定动作的控制路径和用于退出目标区域的控制路径；
3.根据权利要求2所述的路径控制方法，其特征在于，所述目标区域为涂胶区或焊接区；
4.根据权利要求3所述的路径控制方法，其特征在于，所述插补控制路径为符合凸轮曲线特性的控制路径。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的路径控制方法，其特征在于，
6.一种路径控制方法，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的路径控制方法，其特征在于，所述完整控制路径包括：用于抓取目标对象的控制路径、用于进入目标区域的控...
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