【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化传送领域，尤其是一种机械臂的控制方法。
技术介绍
1、在自动化生产线的传送装置中，经常用到机械臂将物品从一条传送带提取到另一条传送带。具体的，机械臂需要同步追踪一条传送带从预设的提取位置提取物品，机械臂在提取物品后需要退出对传送带的追踪并移动到一个过渡位置，之后机械臂需要同步追踪另一条传送带并将物品放入预设的投放位置。在两条传送带并行输送物品时，如果不能为机械臂选取正确的过渡位置，机械臂可能出现复杂的运动轨迹，影响生产效率。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种机械臂的控制方法，能够合理设置机械臂的工具的过渡点，简化机械臂的工具的运动轨迹，避免不必要的位移。
2、本专利技术提供了一种机械臂的控制方法，包括：
3、根据传送装置定义世界坐标系；
4、计算机械臂的工具将物品提升到最大高度时，提取点和投放点在世界坐标系中的过程坐标位置；以及
5、根据提取点和投放点的过程坐标位置以及传送装置的空间布局确定过渡点在世界坐标系中的坐标位置。
6、本专利技术提供的机械臂的控制方法，根据传送装置的空间布局定义世界坐标系，计算提取点和投放点在世界坐标系中的过程坐标位置，并根据提取点和投放点的过程坐标位计算过渡点的位置，使机械臂的工具从提取点经过过渡点到达投放点的运动过程能够经过最小的位移，提高了效率。
7、在机械臂的控制方法的再一种示意性实施方式中，步骤：计算机械臂的工具将物品提升到最大高度时，提取点和
8、获取在机械臂的工具移动到提取点正上方时，提取点和投放点在世界坐标系中的初始坐标位置；
9、获取传送装置的运行参数，传送装置的运行参数包括两条传送带的速度和机械臂的工具从提取点正上方下降到提取点的时间；以及
10、根据提取点和投放点的初始坐标位置以及传送装置的运行参数，计算提取点和投放点的过程坐标位置。
11、在机械臂的控制方法的又一种示意性实施方式中，步骤：获取传送装置的运行参数，包括：
12、获取两条传送带的速度、机械臂的工具中心点的最大高度和机械臂的工具中心点的最大加速度；
13、在机械臂的工具从提取点正上方下降到提取点的过程中，测量机械臂的工具中心点的位移、速度和加速度与时间的曲线；
14、分析机械臂的工具中心点的位移、速度和加速度与时间的曲线，获得机械臂的工具从提取点正上方下降到提取点的加速度表达式；以及
15、根据机械臂的工具中心点的最大高度和机械臂的工具从提取点正上方下降到提取点的加速度表达式，计算机械臂的工具从提取点正上方下降到提取点的时间。
16、在机械臂的控制方法的另一种示意性实施方式中，步骤：根据机械臂的工具中心点的最大高度和机械臂的工具从提取点正上方下降到提取点的加速度表达式，计算机械臂的工具从提取点正上方下降到提取点的时间中，机械臂的工具从提取点正上方下降到提取点的时间通过传送装置的可编程逻辑控制器计算。
17、在机械臂的控制方法的另一种示意性实施方式中，步骤：获取传送装置的运行参数中，传送装置的运行参数直接从传送装置的可编程逻辑控制器获取。
18、在机械臂的控制方法的另一种示意性实施方式中，步骤：根据传送装置定义世界坐标系，包括：
19、在两条传送带所在的平面上选取点作为世界坐标系的原点；
20、将两条传送带的间隔方向定义为世界坐标系的第一坐标轴的方向；
21、将两条传送带的输送方向定义为世界坐标系的第二坐标轴的正方向；以及
22、将机械臂的工具的提升方向定义为世界坐标系的第三坐标轴的方向。
23、在机械臂的控制方法的另一种示意性实施方式中，步骤：根据提取点和投放点的过程坐标位置以及传送装置的空间布局确定过渡点在世界坐标系中的坐标位置，包括：
24、根据提取点和投放点的过程坐标位置确定过渡点在世界坐标系的第二坐标轴上的坐标值，过渡点在第二坐标轴上的坐标值在提取点和投放点的两个过程坐标位置在第二坐标轴上的坐标值之间。
25、在机械臂的控制方法的另一种示意性实施方式中，步骤：根据提取点和投放点的过程坐标位置确定过渡点在世界坐标系的第二坐标轴上的坐标值，过渡点在第二坐标轴上的坐标值在提取点和投放点的两个过程坐标位置在第二坐标轴上的坐标值之间，过渡点在第二坐标轴上的坐标值为提取点和投放点的过程坐标位置在第二坐标轴上的中点的坐标值。
26、在机械臂的控制方法的另一种示意性实施方式中，步骤：根据提取点和投放点的过程坐标位置以及传送装置的空间布局确定过渡点在世界坐标系中的坐标位置，还包括：
27、根据两个传送带在世界坐标系的第一坐标轴上的中点确定过渡点在世界坐标系的第一坐标轴上的坐标值；以及
28、根据机械臂的工具中心点的最大高度确定过渡点在世界坐标系的第三坐标轴上的坐标值。
29、在机械臂的控制方法的另一种示意性实施方式中，步骤：在两条传送带所在的平面上选取点作为世界坐标系的原点中，选取机械臂的工具移动到提取点正上方时，提取点或投放点的位置作为世界坐标系的原点。
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1.机械臂的控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1的机械臂的控制方法，其特征在于，步骤：计算机械臂的工具将物品提升到最大高度时，提取点和投放点在世界坐标系中的过程坐标位置，包括：
3.如权利要求2的机械臂的控制方法，其特征在于，步骤：获取传送装置的运行参数，包括：获取两条传送带的速度、机械臂的工具中心点的最大高度和机械臂的工具中心点的最大加速度；
4.如权利要求3的机械臂的控制方法，其特征在于，步骤：根据机械臂的工具中心点的最大高度和机械臂的工具从提取点正上方下降到提取点的加速度表达式，计算机械臂的工具从提取点正上方下降到提取点的时间中，机械臂的工具从提取点正上方下降到提取点的时间通过传送装置的可编程逻辑控制器计算。
5.如权利要求2的机械臂的控制方法，其特征在于，步骤：获取传送装置的运行参数中，传送装置的运行参数直接从传送装置的可编程逻辑控制器获取。
6.如权利要求1的机械臂的控制方法，其特征在于，步骤：根据传送装置定义世界坐标系，包括：
7.如权利要求6的机械臂的控制方法，其特征在于，步骤：根据提
8.如权利要求7的机械臂的控制方法，其特征在于，步骤：根据提取点和投放点的过程坐标位置确定过渡点在世界坐标系的第二坐标轴上的坐标值，过渡点在第二坐标轴上的坐标值在提取点和投放点的两个过程坐标位置在第二坐标轴上的坐标值之间，过渡点在第二坐标轴上的坐标值为提取点和投放点的过程坐标位置在第二坐标轴上的中点的坐标值。
9.如权利要求6的机械臂的控制方法，其特征在于，步骤：根据提取点和投放点的过程坐标位置以及传送装置的空间布局确定过渡点在世界坐标系中的坐标位置，还包括：
10.如权利要求6的机械臂的控制方法，其特征在于，步骤：在两条传送带所在的平面上选取点作为世界坐标系的原点中，选取机械臂的工具移动到提取点正上方时，提取点或投放点的位置作为世界坐标系的原点。
...【技术特征摘要】
1.机械臂的控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1的机械臂的控制方法，其特征在于，步骤：计算机械臂的工具将物品提升到最大高度时，提取点和投放点在世界坐标系中的过程坐标位置，包括：
3.如权利要求2的机械臂的控制方法，其特征在于，步骤：获取传送装置的运行参数，包括：获取两条传送带的速度、机械臂的工具中心点的最大高度和机械臂的工具中心点的最大加速度；
4.如权利要求3的机械臂的控制方法，其特征在于，步骤：根据机械臂的工具中心点的最大高度和机械臂的工具从提取点正上方下降到提取点的加速度表达式，计算机械臂的工具从提取点正上方下降到提取点的时间中，机械臂的工具从提取点正上方下降到提取点的时间通过传送装置的可编程逻辑控制器计算。
5.如权利要求2的机械臂的控制方法，其特征在于，步骤：获取传送装置的运行参数中，传送装置的运行参数直接从传送装置的可编程逻辑控制器获取。
6.如权利要求1的机械臂的控制方法，其特征在于，步骤：根据...
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